CN108291609B - 减速器 - Google Patents

减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN108291609B
CN108291609B CN201680063182.4A CN201680063182A CN108291609B CN 108291609 B CN108291609 B CN 108291609B CN 201680063182 A CN201680063182 A CN 201680063182A CN 108291609 B CN108291609 B CN 108291609B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
shaft
worm
driven shaft
pair
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680063182.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108291609A (zh
Inventor
朴美莉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PI en AI company
Original Assignee
Pi En Ai Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pi En Ai Co filed Critical Pi En Ai Co
Publication of CN108291609A publication Critical patent/CN108291609A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108291609B publication Critical patent/CN108291609B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
    • F16H37/02—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings
    • F16H37/04—Combinations of toothed gearings only
    • F16H37/041—Combinations of toothed gearings only for conveying rotary motion with constant gear ratio
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
    • F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
    • F16H1/16—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising worm and worm-wheel
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/30—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which an orbital gear has an axis crossing the main axes of the gearing and has helical teeth or is a worm
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
    • F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
    • F16H1/14—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising conical gears only
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
    • F16H1/203—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with non-parallel axes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
    • F16H1/20—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members
    • F16H1/22—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts
    • F16H1/222—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes
    • F16H1/225—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving more than two intermeshing members with a plurality of driving or driven shafts; with arrangements for dividing torque between two or more intermediate shafts with non-parallel axes with two or more worm and worm-wheel gearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明的特征在于，包括：一对蜗杆轴，其齿轮方向相反地平行设置，并通过驱动装置向同一个方向旋转；从动轴，其将所述一对蜗杆轴的中间向相交成直角方向横穿；一对内齿圈，其在所述蜗杆轴的两侧相面对被固定设置在所述从动轴上；蜗轮，其向所述各蜗杆轴的外侧啮合同时两侧形成轴齿轮，且该轴齿轮啮合在所述内齿圈上；旋转部件，其连接于所述从动轴并输出减速状态的旋转力。

Description

减速器
技术领域
本发明涉及减速器，具体是，结构简单并使动力被精密、稳定地减速传递的减速器。
背景技术
现有的普通减速器的驱动结构包括：接收电机传递的动力的小齿轮轴；在所述小齿轮轴一侧形成一体的减速齿轮；与所述减速齿轮对应啮合旋转的内齿圈；通过销结合固定在所述内齿圈内侧并为了将传递的动力引至驱动轴而具备销孔的内齿圈轴。
所述的现有减速器是所述输出轴用销结合于内齿圈，其固定状态并不牢固，不能顺利引导动力传递，长时间运行时，所述销、内齿圈轴和输出轴等承受不住旋转力，频繁发生破损现象，进而导致减速器发生故障等存在诸多问题。
所述内齿圈轴和内齿圈一般都是用锁固定住，但减速器长时间运行时承受不住旋转力而频繁发生破损，导致减速器的维护成本增加的问题。
而且现有的是因输出轴固定得不牢固，输出轴流动以及单侧磨损原因而造成细小旋转力的传递有限，且大部分结构较复杂，整体体积变大，难以适用于工业机械尤其机器人关节部分等需要精密控制的装置，其制作成本也很大。
韩国公开专利公报第2014-009683号是考虑到上述问题开发的内容，根据其内容，包括：通过驱动装置旋转的驱动轴；在所述驱动轴的端部相互大小不同且齿轮比一致的锥齿轮即第一驱动齿轮和第二驱动齿轮被设置成相面对的一对驱动齿轮；由锥齿轮构成，并由一对第一从动齿轮和第二从动齿轮相面对设置，并与所述第一驱动齿轮和第二驱动齿轮分别啮合的从动齿轮；支承所述第一从动齿轮和第二从动齿轮并使所述驱动轴可贯通其中间地设置的从动轴；连接于所述从动齿轮而输出减速状态旋转力的旋转部件。因此既减少减速器的体积，又能提供更加精密的减速装置。
但上述先行技术是为了减速而设置与驱动轴和从动轴相面对的驱动齿轮和从动齿轮，而且须具备相同的齿轮比和不同的大小，根据从动齿轮的大小设定减速比，因此若要实现充分减速，则体积会变大，从结构上并不适用于具有足够负荷的旋转部件。
发明内容
【技术问题】
本发明可以提供一种可以通过非常简单的结构将驱动轴的动力减速和传递，进而实现精密和小型化，且无流动地稳定传递动力的减速器。
本发明可以提供一种用以减速旋转力的减速齿轮可以使用行星齿轮、直齿轮、谐波齿轮等多种齿轮而应用范围广泛的减速器。
【技术方案】
根据本发明的减速器，其特征在于，包括：一对蜗杆轴，其齿轮方向相反地平行设置，通过驱动装置向同一个方向旋转；从动轴，其将所述一对蜗杆轴的中间向相交成直角方向横穿；一对内齿圈，其在所述蜗杆轴的两侧相面对被固定设置在所述从动轴上；蜗轮，其向各蜗杆轴的外侧啮合同时两侧形成轴齿轮，且该轴齿轮啮合在所述内齿圈上；旋转部件，其连接于所述从动轴并输出减速状态的旋转力。
根据所述本发明的优选特征，从所述驱动装置连接的驱动轴上设有驱动齿轮，该驱动齿轮被所述一对蜗杆轴同时啮合而驱动。
本发明的另一个特征是，所述从动轴上还具备辅助减速装置，通过该辅助减速装置被减速状态的强旋转力传输到所述旋转部件。
所述辅助减速装置是可从行星齿轮或直齿轮以及谐波齿轮等各种形态装置选择，通过所述辅助减速装置从驱动轴传递的旋转力会被进一步充分减速，并以强旋转力输出。
本发明中驱动力被减速最终输出的旋转部件可以根据适用对象以各种形态实施，可以360度旋转地设置，或者对从动轴偏心设置并偏心旋转地实施。
【有益效果】
根据本发明，其有益效果在于，将由驱动装置输出的旋转力传递到一对蜗杆轴，将此通过多个蜗轮和内齿圈以及从动轴向相交成直交方向转向，并稳定地减速传递，进而可精密控制输出的驱动力，而且使驱动力可从两侧同时输出防止流动，从而稳定地传递动力；
用以减速旋转力的减速齿轮是可将行星齿轮、直齿轮、谐波齿轮等各种齿轮按需分别适用实施，因此应该范围广泛；
通过进一步简单的动力传递系统减少减速器的体积，可以更加精密稳定地驱动而节省制造成本，因此可以在要求小型化和精密性的各种领域应用实施。
附图说明
图1是显示本发明的减速器一实施例的主要部位透视图；
图2是显示所述图1的主要部位的侧视图；
图3是在所述图1的减速器上设置机器人关节的状态的概略侧剖视图；
图4是显示本发明适用的机器人关节一例的透视图；
图5是本减速器的从动轴上装配从动齿轮的状态的正视图；
图6是在本减速器的从动轴上设置行星齿轮的状态的透视图；
图7是本减速器的从动轴上设有行星齿轮的状态的主要部位侧视图；
图8是所述图7的状态的作用状态图；
图9是本减速器的行星齿轮上设有连接部件的状态的透视图；
图10是所述图9的状态下设有齿轮壳体的状态的透视图；
图11是所述图10的部分切开透视图。
具体实施方式
下面结合实施例中的附图详述本发明的具体内容。在此过程中图中图示的线厚度或构件大小等是为了说明得更加明确和便利，可能图示得有所夸张。
后述的用语是根据本发明中的功能定义，根据用户、运用人的意义或惯例会变得不同。因此这些用语应在本说明书的整体内容基础上定义。
本发明附图中同一部分的名称使用了同一个符号。
图1是显示本发明的减速器的一实施例的主要部位透视图，图2是所述图1的侧视图，图3是在所述图1的减速器上设置机器人关节的状态的概略侧剖视图，图4是显示本发明被适用的机器人关节的一例的透视图，根据这些附图，本发明是通过发生旋转力的驱动装置(电机、引擎等；100)旋转的驱动轴10端部上设有驱动齿轮11，所述驱动齿轮11上上下连接着一对蜗杆轴20。
所述一对蜗杆轴20是可相互并排保持水平，后端部上分别具备与所述驱动齿轮11啮合的驱动传递齿轮21。
因此驱动装置的驱动力是通过驱动齿轮11和驱动传递齿轮21使蜗杆轴20旋转，此时各蜗杆轴20向同一方向旋转。
所述驱动装置可以由独立的一对构成，分别给各蜗杆轴传递动力。
一对蜗杆轴20之间在与蜗杆轴20相交成直角方向上横穿设有从动轴50，蜗杆轴20的两外侧上有相面对的一对内齿圈40被固定设置在所述从动轴50上。
内齿圈40是分别形成内侧开放的形态，由内周缘具有齿轮的内齿轮构成而与从动轴50一同旋转。
在此所述内齿圈40也可以适用外齿轮而非内齿轮。
各蜗杆轴20的外侧有多个蜗轮30被可啮合地设置，优选地，各螺杆轴20的外侧设有一对蜗轮30。
蜗轮30是可以由普通的直齿轮形式的蜗轮构成，但如图所示，使之与所述蜗杆轴20曲面接合，进而传递更强力的驱动力，也可以按需由斜齿轮等构成。
蜗轮30的两侧上有轴齿轮31凸出形成，并与所述一对内齿圈40分别内接啮合，进而由驱动装置输出的驱动力通过驱动齿轮11、驱动传递齿轮21、蜗杆轴20、蜗轮30、轴齿轮31和内齿圈40以减速形态传递于从动轴50。
所述驱动齿轮11至从动轴50等一系列齿轮组是如图3和图4所示，被壳体200盖住，所述蜗杆轴20的端部或蜗轮30的中间等受到所述壳体200的支承，并连接要向所述壳体200外侧旋转的对象如机器人关节等旋转部件300。
从动轴50是向所述内齿圈40的外侧进一步凸出，所述旋转部件300连接于此，随着从动轴50的旋转一起旋转运行。
从上述的本减速器的作用来看，首先驱动轴10和驱动齿轮11通过作为驱动装置的电机100旋转以后，与驱动齿轮11同时啮合的一对驱动传递齿轮21旋转，使一对蜗杆轴20向同一个方向旋转。
然后与蜗杆轴20啮合的多个蜗轮30均向同一个方向旋转，为此所述一对蜗杆轴20是相互齿轮方向相反地构成。
蜗轮30的旋转是通过与蜗轮30一体地旋转的轴齿轮31传递到内齿圈40，通过该内齿圈40使从动轴50减速旋转。
为了进一步充分减速，所述从动轴50的外侧端部上还可以连接辅助减速装置，为此如图5所示，从动轴50的外侧两端部上还可以设有从动齿轮51，该从动齿轮是可以适用或连接直齿轮或行星齿轮或谐波齿轮等。
图6至图11是显示由行星齿轮构成所述辅助减速装置的实施例，就是说，从动轴50的外侧两端部上设有作为太阳轮的从动齿轮51，由该从动齿轮51上结合的多个行星齿轮60被设置形成的行星齿轮装置构成，对所述行星齿轮60连接旋转部件300而传递减速的旋转。
在此所述行星齿轮装置是按需在外侧还可以设有与所述行星齿轮60结合的内齿圈。
因此从驱动装置传递的动力通过蜗杆轴20和蜗轮30及内齿圈40的连动使从动轴50旋转时，各行星齿轮60自转同时公转，随着该公转动作，连接于行星齿轮60的旋转部件300旋转。
所述多个行星齿轮60是如图9至图11所示被连接部件70支承，该连接部件70的外侧连接旋转部件200，整个齿轮组被壳体200盖住而受到支承，壳体200的两侧面开口，使所述旋转部件300连接于从动轴50或者辅助减速装置。
另外根据上述的本发明，可以适用于各种机构实施，如果将本发明的减速器和旋转部件用到机器人的关节，则旋转部件就是机器人臂。
如图所示，各从动轴的两端部或辅助减速装置的两外侧可以同时连接一个旋转部件，但也可以将相互不同的旋转部件与各从动轴或辅助减速装置连接使用，并且使相互不同的旋转部件可以以相互不同的速度旋转地设置使用。
所述旋转部件是为了可向同一个方向连续旋转，可旋转360度地设置使用。
所述旋转部件是对从动轴的方向偏心地连接，进而使其与驱动轴偏心旋转。
如上所述，本发明的权利要求范围并不限于上述实施例，上述实施例仅用以说明本发明权利要求书中提出的构件的示例内容。
【工业应用】
根据本发明的减速器，其结构包括：一对蜗杆轴20，其齿轮方向相反地平行设置，通过驱动装置向同一个方向旋转；从动轴50，其将所述一对蜗杆轴20的中间向相交成直角方向横穿；一对内齿圈40，其在所述蜗杆轴20的两侧相面对被固定设置在所述从动轴50上；蜗轮30，其向各蜗杆轴20的外侧啮合同时两侧形成轴齿轮31，且该轴齿轮31啮合在所述内齿圈40上；旋转部件300，其连接于所述从动轴50并输出减速状态的旋转力。
因此将由驱动装置输出的旋转力传递给一对蜗杆轴20，将此通过多个蜗轮30和内齿圈40及从动轴50向直交方向转换同时稳定地减速传递，从而精密控制地输出的驱动力，而且使驱动力从两侧同时输出，防止流动而稳定地传递动力。
另外，可以将行星齿轮、直齿轮、谐波齿轮等各种齿轮按需分别适用到用以旋转力减速的减速齿轮实施而应用范围广，是减速器可以实现小型化和精密化的实用装置，因此其工业应用性较高。

Claims (8)

1.一种减速器，其特征在于，包括：
一对蜗杆轴，其齿轮方向相反地平行设置，通过驱动装置向同一个方向旋转；
从动轴，其将所述一对蜗杆轴的中间向相交成直角方向横穿；
一对内齿圈，其在所述蜗杆轴的两侧相面对被固定设置在所述从动轴上；
蜗轮，其向各蜗杆轴的外侧啮合同时两侧形成轴齿轮，且该轴齿轮啮合在所述内齿圈上；
旋转部件，其连接于所述从动轴并输出减速状态的旋转力。
2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，
从所述驱动装置连接的驱动轴上设有驱动齿轮，该驱动齿轮被所述一对蜗杆轴同时啮合而驱动；
所述蜗轮外侧面设有凹面，所述凹面与所述蜗杆轴的曲面接合。
3.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，
所述从动轴上还具备辅助减速装置，通过该辅助减速装置被减速状态的旋转力传输到所述旋转部件。
4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，
所述辅助减速装置由设在从动轴上的太阳轮和与所述太阳轮齿轮结合的多个行星齿轮构成；
所述多个行星齿轮被连接部件支承，所述连接部件的外侧连接旋转部件。
5.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，
所述辅助减速装置由直齿轮的组合构成。
6.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，
所述辅助减速装置由谐波齿轮构成。
7.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，
所述旋转部件可以旋转360度地设置。
8.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，
所述旋转部件是在偏心设置在从动轴上并偏心旋转。
CN201680063182.4A 2015-10-01 2016-09-30 减速器 Active CN108291609B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2015-0138387 2015-10-01
KR1020150138387A KR101746829B1 (ko) 2015-10-01 2015-10-01 감속기
PCT/KR2016/010971 WO2017057946A1 (ko) 2015-10-01 2016-09-30 감속기

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108291609A CN108291609A (zh) 2018-07-17
CN108291609B true CN108291609B (zh) 2021-06-29

Family

ID=58427775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680063182.4A Active CN108291609B (zh) 2015-10-01 2016-09-30 减速器

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10537992B2 (zh)
EP (1) EP3358217B1 (zh)
KR (1) KR101746829B1 (zh)
CN (1) CN108291609B (zh)
WO (1) WO2017057946A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6499620B2 (ja) * 2016-08-05 2019-04-10 ファナック株式会社 回転軸モジュールおよび多関節ロボット
CN110005758A (zh) * 2019-05-08 2019-07-12 王来继 小型蜗轮蜗杆减速机
CN111994835B (zh) * 2020-08-21 2022-05-10 山东岱青重工科技有限公司 一种物流用立体仓储轨道式堆垛起重机
CN112747097B (zh) * 2020-12-30 2022-05-24 苏州绿科智能机器人研究院有限公司 一种交替运行式rv减速器一体装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3152488A (en) * 1962-06-12 1964-10-13 Anthony J Sergan Torque drive unit
US3369420A (en) * 1966-11-07 1968-02-20 Burghof Engineering & Mfg Co Power transmission mechanism
JPH0649956Y2 (ja) * 1988-03-04 1994-12-14 マブチモーター株式会社 ウオーム減速機付小型モータ
IT1227959B (it) * 1988-10-07 1991-05-20 At Avanzata Tecnologia Srl Riduttore ad elevato rapporto di riduzione.
JPH0723841U (ja) * 1993-10-08 1995-05-02 シグマエンジニアリング株式会社 バックラッシュレス伝動装置
JP3625849B2 (ja) * 1993-11-26 2005-03-02 東芝機械株式会社 テーブル旋回駆動装置
JP2001327121A (ja) 2000-05-17 2001-11-22 Jidosha Denki Kogyo Co Ltd 減速機構付モータ
JP2007085416A (ja) * 2005-09-21 2007-04-05 Mitsuba Corp 減速機付きモータ
JP2014059016A (ja) * 2012-09-18 2014-04-03 Minoru Tanaka 減速機付モータおよび減速機
KR101595845B1 (ko) * 2013-01-28 2016-02-19 윤은석 감속기

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017057946A1 (ko) 2017-04-06
CN108291609A (zh) 2018-07-17
EP3358217A4 (en) 2019-08-07
EP3358217A1 (en) 2018-08-08
KR101746829B1 (ko) 2017-06-14
US10537992B2 (en) 2020-01-21
US20180345488A1 (en) 2018-12-06
EP3358217B1 (en) 2021-01-06
KR20170039363A (ko) 2017-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101595845B1 (ko) 감속기
CN108291609B (zh) 减速器
US11143278B2 (en) Assistance device
WO2015008325A1 (ja) 駆動歯車装置
WO2018033101A1 (zh) 动力传输装置
TWI492496B (zh) 馬達、具有馬達的旋轉機構與電子裝置
EP0836686B1 (en) Industrial robot with compact toothed wheel gearing with large gear ratio
US9140344B2 (en) Differential-velocity driving device and mechanical arm to which the differential-velocity driving device is applied
EP2479455B1 (en) Large-ratio speed changing apparatus
CA1298991C (en) Differential gear device incorporating internal meshing type planetary reduction gear
JP2019183991A (ja) 動力分配装置
JP2002235832A (ja) 減速機付き差動装置
US9671003B2 (en) Apparatus having multi-output differential gear
CN110094465B (zh) 减速器
CN104565302B (zh) 减速装置
CN105526314A (zh) 一种直联偏移减速机
US11613301B2 (en) Motor-assisted steering gearbox
JP2007315581A (ja) 減速装置
CN210218568U (zh) 减速器
CN212225918U (zh) 在线差速调整装置及传动系统
CN107701667B (zh) 一种复合减速器
JP2010007787A (ja) 回転伝達機構または直交型減速機。
CN110966356A (zh) 少齿差行星减速器
JP2006214530A (ja) 差動歯車装置
US5149310A (en) Differential speed reducer

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180801

Address after: Jeju, Jeju Island, Korea, 245-2

Applicant after: PI en AI company

Address before: Seoul cave 846-11, Jin Chuan District, Shixing, Korea

Applicant before: Pu Meili

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant