CN112747097B - 一种交替运行式rv减速器一体装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交替运行式RV减速器一体装置，包括：固定壳；输入选择件，输入选择件包括输入件和选择传动件，输入件和选择传动件均设置在固定壳上；选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，第一选择传动件和第二选择传动件均设置在固定壳上；减速件，减速件包括第一减速件和第二减速件，第一减速件和第二减速件均设置在固定壳上；第一减速件包括RV减速机、第一啮合选择件和第二啮合选择件；第二减速件与第一减速件结构相同；选择输出件，选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件。本发明结构设计合理、结构紧凑、使用寿命长、运行可靠，能够显著降低减速器维修保养对生产造成的影响，显著提高机器人工作时间。

Description

一种交替运行式RV减速器一体装置

技术领域

本发明涉及电机减速器技术领域，更具体地说，本发明涉及一种交替运行式RV减速器一体装置。

背景技术

现有机器人关节驱动采用的是电机提供动力，由RV减速机实现对机器人的运动进行驱动控制。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速机具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的机器人用减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。但是RV减速机在长期使用过程中容易产生磨损和过热现象，并且RV减速机本身亦存在转轴和齿轮件存在背隙等，降低了RV减速机精准度，需要定期进行维修或更换。现代化制造业生产企业中多数采用机器人自动化流水生产线，流水线中一道工序不能及时完成将直接影响生产线整体产量，如何降低自动化机器人流水线中每道工序机器人运行可靠性和使用寿命的问题是亟待解决的。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种交替运行式RV减速器一体装置，具体采用如下的技术方案：

一种交替运行式RV减速器一体装置，包括：

固定壳；

输入选择件，其设置在所述固定壳上，所述输入选择件包括输入件和选择传动件，所述输入件和所述选择传动件均设置在所述固定壳上；所述选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，所述第一选择传动件和所述第二选择传动件均设置在所述固定壳上；

减速件，其设置在所述固定壳上，所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述第一减速件和所述第二减速件均设置在所述固定壳上；所述第一减速件包括RV减速机、第一啮合选择件和第二啮合选择件，所述RV减速机设置在所述固定支撑板上，所述第一啮合选择件和所述第二啮合选择件均设置在所述RV减速机上；所述第二减速件与所述第一减速件结构相同；

选择输出件，其设置在所述减速件上，所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件，所述第一选择输出件设置在所述第一减速件上，所述第二选择输出件设置在所述第二减速件上；

其中：所述输入件同时向所述第一选择传动件和所述第二选择传动件输入转速，所述第一减速件与所述第一选择传动件对应，所述第二减速件与所述第二选择传动件对应，所述第一减速件和所述第二减速件的所述第一啮合选择件自动选择是否将所述第一选择传动件和所述第二选择传动件转速传递至相应的所述RV减速机，被传递转速的RV减速机减速后通过所述选择输出件输出转动做功。

优选地，所述固定壳呈管状，所述固定壳一端面上设置有第一旋转贯穿孔和第二旋转贯穿孔，所述第一旋转贯穿孔位于所述固定壳一端面圆心处，所述第二旋转贯穿孔设置有两个，两个所述第二旋转贯穿孔对称分布；所述第一旋转贯穿孔内嵌装有第一轴承，每一个所述第二旋转贯穿孔内均嵌装有第二轴承；所述固定壳另一端面上设置有第三旋转贯穿孔，所述第三旋转贯穿孔内嵌装有第三轴承；所述固定壳内壁上设置有固定支撑板；所述固定支撑板上设置有固定贯穿孔，所述固定贯穿孔设置有两个。

优选地，所述输入件包括输入轴和输入传动齿轮，所述输入轴一端嵌装在所述第一轴承内，所述输入传动齿轮固定设置在所述输入轴另一端上，并且所述输入传动齿轮轴线与所述输入轴轴线重合；所述第一选择传动件包括选择传动轴、选择传动齿轮和第一选择啮合件，所述选择传动轴一端嵌装在一个所述第二轴承内，所述选择传动轴另一端侧壁上设置有第一滑动槽；所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述选择传动齿轮与所述输入传动齿轮啮合；所述第一选择啮合件包括第一滑动啮合板和第一端齿盘，所述第一滑动啮合板圆心处设置有第一滑动贯穿孔，所述第一滑动贯穿孔内固定设置有第一滑动块，所述第一滑动啮合板通过所述第一滑动贯穿孔套装在所述选择传动轴上，并且所述第一滑动块嵌装在所述第一滑动槽内；所述第一端齿盘设置在所述第一滑动啮合板一端面上，并且所述第一端齿盘轴线与所述第一滑动啮合板轴线重合。

优选地，所述第二选择传动件与所述第一选择传动件结构完全相同；所述第二选择传动件的所述选择传动轴一端嵌装在另一个所述第二轴承内，所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮亦与所述输入传动齿轮啮合，所述第二选择传动件的所述第一选择啮合件套装在所述选择传动轴另一端上。

优选地，所述RV减速机固定嵌装在一个所述固定贯穿孔内；所述第一啮合选择件包括第二选择啮合件和第一选择啮合助推件，所述第二选择啮合件和所述第一选择啮合助推件均设置在所述RV减速机上；所述第二选择啮合件包括第一啮合板和第二端齿盘，所述第一啮合板固定设置在所述RV减速机的输入转轴上，并且所述第一啮合板轴线与所述RV减速机的输入转轴轴线重合；所述第二端齿盘固定设置在所述第一啮合板上，并且所述第二端齿盘轴线与所述第一啮合板轴线重合，同时所述第二端齿盘能够与所述第一端齿盘啮合。

优选地，所述第一选择啮合助推件包括第一固定管、第一永磁铁和第一螺线管，所述第一固定管设置在所述RV减速机上，所述第一永磁铁设置在所述第一滑动啮合板上，所述第一螺线管设置在所述第一固定管上；所述第一固定管一端固定设置在所述RV减速机的外壳上，并且所述第一固定管轴线与所述选择传动轴轴线重合；所述第一永磁铁固定设置在所述第一滑动啮合板另一端面上，所述第一螺线管固定嵌装在所述第一固定管另一端内壁上。

优选地，所述第二啮合选择件包括第三选择啮合件和第二选择啮合助推件，所述第三选择啮合件和所述第二选择啮合助推件均设置在所述RV减速机上；所述第三选择啮合件包括啮合支撑管、第二滑动啮合板和第三端齿盘，所述啮合支撑管一端固定所述设置在所述RV减速机的输出转轴上，并且所述啮合支撑管轴线与所述RV减速机的输出转轴轴线重合；所述啮合支撑管另一端侧壁上设置有第二滑动槽，所述啮合支撑管内嵌装有第四轴承；所述第二滑动啮合板圆心处设置有第二滑动贯穿孔，所述第二滑动贯穿孔内设置有第二滑动块，所述第二滑动啮合板通过所述第二滑动贯穿孔套在所述啮合支撑管另一端上，并且所述第二滑动块与所述第二滑动槽配合；所述第三端齿盘固定设置在所述第二滑动啮合板一端面上，并且所述第三端齿盘轴线与所述第二滑动啮合板轴线重合。

优选地，所述第二选择啮合助推件包括第二固定管、第二永磁铁和第二螺线管，所述第二固定管一端固定设置在所述RV减速机的外壳上，并且所述第二固定管轴线与所述啮合支撑管轴线重合；所述第二永磁铁固定设置在所述第二滑动啮合板另一端面上，所述第二螺线管固定嵌装在所述第二固定管另一端内壁上；所述第二减速件与所述第一减速件结构完全相同，所述第二减速件的所述RV减速机嵌装在另一个所述固定贯穿孔内，所述第二减速件的所述第二端齿盘能够与所述第二选择传动件的所述第一端齿盘啮合，所述第二减速件的所述第三端齿盘亦能够自动与所述选择输出件啮合和脱离。

优选地，第一选择输出件包括第一继动管、第四选择啮合件、第一继动杆、第一继动臂、继动盘和输出轴，所述第一继动管设置在所述啮合支撑管上，所述第四选择啮合件和所述第一继动杆均设置在所述第一继动管上，所述第一继动臂设置在所述第一继动杆上，所述输出轴设置在所述固定壳上，所述继动盘设置在所述输出轴上；所述第一继动管一端嵌装在所述第四轴承内，并且所述第一继动管轴线与所述啮合支撑管轴线重合；所述第四选择啮合件包括第二啮合板和第四端齿盘，所述第二啮合板固定套装在所述第一继动管上，并且所述第二啮合板轴线与所述第一继动管轴线重合；所述第四端齿盘设置在所述第二啮合板上，并且所述第四端齿盘轴线与所述第二啮合板轴线重合，同时所述第四端齿盘能够与所述第三端齿盘啮合；所述第一继动杆一端垂直固定设置在所述第一继动管另一端上，所述第一继动杆另一端上设置有第四旋转贯穿孔，所述第四旋转贯穿孔轴线与所述第一继动管轴线平行，所述第四旋转贯穿孔内嵌装有第五轴承；所述第一继动臂呈直角杆状，所述第一继动臂一端嵌装在所述第五轴承内；所述输出轴一端嵌装在所述第三轴承内，并且所述输出轴轴线与所述固定壳轴线重合；所述继动盘固定设置在所述输出轴另一端上，并且所述继动盘轴线与所述输出轴轴线重合；所述继动盘边缘处设置有第五旋转贯穿孔，所述第五旋转贯穿孔内嵌装有第六轴承，所述第六轴承内嵌装有推力管，所述推力管内嵌装有第七轴承，并且所述推力管外壁与所述第一继动臂另一端固定连接。

优选地，所述第二选择输出件包括第二继动管、第五选择啮合件、第二继动杆和第二继动臂，所述第二继动管设置在所述第二减速件的所述啮合支撑管上，所述第五选择啮合件和所述第二继动杆均设置在所述第二继动管上，所述第二继动臂设置在所述第二继动杆上；所述第二继动管与所述第一继动管结构相同，所述第二继动管一端嵌装在所述第二减速件的所述第四轴承内；所述第五选择啮合件与所述第四选择啮合件结构相同，所述第五选择啮合件的所述第二啮合板固定套装在所述第二继动管上，并且所述第二啮合板轴线与所述第二继动管轴线重合；所述第五选择啮合件的所述第四端齿盘设置在所述第五选择啮合件的所述第二啮合板上，并且所述第五选择啮合件的所述第四端齿盘能够与所述第二减速件的所述第三端齿盘啮合；所述第二继动杆与所述第一继动杆结构相同，所述第二继动杆一端垂直固定设置在所述第二继动管另一端上，所述第二继动杆另一端上设置有第六旋转贯穿孔，所述第六旋转贯穿孔轴线与所述第二继动管轴线平行，所述第六旋转贯穿孔内嵌装有第八轴承；所述第二继动臂一端嵌装在所述第八轴承内，所述第二继动臂另一端嵌装在所述第七轴承内。

本发明至少包括以下有益效果：

1）本发明交替运行式RV减速器一体装置结构设计合理、结构紧凑、使用寿命长、运行可靠，能够显著降低减速器维修保养对生产造成的影响，显著提高机器人工作时间；

2）本发明交替运行式RV减速器一体装置设置了输入选择件、减速件和选择输出件，所述输入选择件包括输入件、第一选择传动件和第二选择传动件，所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件；所述输入件同时向所述第一选择传动件和所述第二选择传动件输入转速，所述第一减速件与所述第一选择传动件对应，所述第二减速件与所述第二选择传动件对应，所述第一减速件和所述第二减速件的所述第一啮合选择件自动选择是否将所述第一选择传动件和所述第二选择传动件转速传递至相应的所述RV减速机，被传递转速的RV减速机减速后通过所述选择输出件输出转动做功；当其中一个减速件发生故障时，另一个减速件能够自动启动；当一个减速件长时间运转发生过热时，切换至另一个所述减速件交替运行；当一个减速件无法满足机器人需要搬运物体重量时，可以同时启动两个减速件，以提高机器人转载能力；进而有效提高使用寿命、运行可靠性，能够显著降低减速器维修保养对生产造成的影响，显著提高机器人工作时间。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明交替运行式RV减速器一体装置主视图；

图2为本发明交替运行式RV减速器一体装置前端面主视图；

图3为本发明交替运行式RV减速器一体装置图2中A-A方向剖面主视图；

图4为本发明交替运行式RV减速器一体装置图2中A-A方向剖面立体结构示意图；

图5为本发明交替运行式RV减速器一体装置图2中B-B方向剖面主视图；

图6为本发明交替运行式RV减速器一体装置图5中C的局部放大图；

图7为本发明交替运行式RV减速器一体装置图2中B-B方向剖面立体结构示意图；

图8为本发明交替运行式RV减速器一体装置图7中D的局部放大图；

图9为本发明交替运行式RV减速器一体装置去除固定壳后的左视立体结构示意图；

图10为本发明交替运行式RV减速器一体装置去除固定壳后的右视立体结构示意图。

其中：1-固定壳，2-第一轴承，3-第二轴承，4-第三轴承，5-固定支撑板，6-输入轴，7-输入传动齿轮，8-选择传动轴，9-选择传动齿轮，10-第一滑动啮合板，11-第一端齿盘，12-RV减速机，13-第一啮合板，14-第二端齿盘，15-第一固定管，16-第一永磁铁，17-第一螺线管，18-啮合支撑管，19-第二滑动啮合板，20-第三端齿盘，21-第二固定管，22-第二永磁铁，23-第二螺线管，24-第一继动管，25-第一继动杆，26-第一继动臂，27-继动盘，28-输出轴，29-第二啮合板，30-第四端齿盘，31-推力管，32-第二继动管，33-第二继动杆，34-第二继动臂。

具体实施方式

以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本发明的技术方案。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。

根据图1-图10所示，一种交替运行式RV减速器一体装置，包括固定壳1、输入选择件、减速件和选择输出件，所述输入选择件和所述减速件均设置在所述固定壳1上，所述选择输出件设置在所述减速件上。所述固定壳1呈管状，所述固定壳1两端面呈封闭，所述固定壳1一端面上设置有第一旋转贯穿孔和第二旋转贯穿孔，所述第一旋转贯穿孔位于所述固定壳1一端面圆心处，所述第二旋转贯穿孔设置有两个，两个所述第二旋转贯穿孔对称分布，并且两个所述第二旋转贯穿孔圆心与所述第一旋转贯穿孔圆心在同一条直线上。所述第一旋转贯穿孔内嵌装有第一轴承2，每一个所述第二旋转贯穿孔内均嵌装有第二轴承3。所述固定壳1另一端面上设置有第三旋转贯穿孔，所述第三旋转贯穿孔内嵌装有第三轴承4，所述第一轴承2、所述第二轴承3和所述第三轴承4均为防水轴承。所述第一轴承2、所述第二轴承3和所述第三轴承4能够防止固定壳1外部水进入所述固定壳1内。所述固定壳1内壁上设置有固定支撑板5，所述固定支撑板5轴线与所述固定壳1轴线重合。所述固定支撑板5上设置有固定贯穿孔，所述固定贯穿孔设置有两个，两个所述固定贯穿孔轴线与两个所述第二轴承3轴线逐一对应重合。

所述输入选择件包括输入件和选择传动件，所述输入件和所述选择传动件均设置在所述固定壳1上。所述输入件包括输入轴6和输入传动齿轮7，所述输入轴6一端嵌装在所述第一轴承2内，并且所述输入轴6轴线与所述第一轴承2轴线重合。所述输入传动齿轮7固定设置在所述输入轴6另一端上，并且所述输入传动齿轮7轴线与所述输入轴6轴线重合。

所述选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，所述第一选择传动件和所述第二选择传动件均设置在所述固定壳1上。所述第一选择传动件包括选择传动轴8、选择传动齿轮9和第一选择啮合件，所述选择传动轴8一端嵌装在一个所述第二轴承3内，所述选择传动轴8另一端侧壁上设置有第一滑动槽，所述第一滑动槽轴向与所述选择传动轴8轴线平行。所述选择传动齿轮9固定套装在所述选择传动轴8上，并且所述选择传动齿轮与所述输入传动齿轮7啮合。所述第一选择啮合件包括第一滑动啮合板10和第一端齿盘11，所述第一滑动啮合板10设置在所述选择传动轴8上，所述第一端齿盘11设置在所述第一滑动啮合板10上。所述第一滑动啮合板10圆心处设置有第一滑动贯穿孔，所述第一滑动贯穿孔直径不小于所述选择传动轴8直径。所述第一滑动贯穿孔内固定设置有第一滑动块，所述第一滑动块宽度与所述第一滑动槽宽度相同，所述第一滑动块纵向与所述第一滑动啮合板10轴线平行。所述第一滑动啮合板10通过所述第一滑动贯穿孔套装在所述选择传动轴8上，并且所述第一滑动块嵌装在所述第一滑动槽内。使得所述第一滑动啮合板10能够通过所述第一滑动块沿所述选择传动轴8轴线方向往复移动。所述第一端齿盘11设置在所述第一滑动啮合板10一端面上，并且所述第一端齿盘11轴线与所述第一滑动啮合板10轴线重合。

所述第二选择传动件与所述第一选择传动件结构完全相同。所述第二选择传动件的所述选择传动轴8一端嵌装在另一个所述第二轴承3内，所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮9固定套装在所述选择传动轴8上，并且所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮9亦与所述输入传动齿轮7啮合。所述第二选择传动件的所述第一选择啮合件套装在所述选择传动轴8另一端上。

所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述第一减速件和所述第二减速件均设置在所述固定壳1上。所述第一减速件包括RV减速机12、第一啮合选择件和第二啮合选择件，所述RV减速机12设置在所述固定支撑板5上，所述第一啮合选择件和所述第二啮合选择件均设置在所述RV减速机12上。所述RV减速机12固定嵌装在一个所述固定贯穿孔内。所述第一啮合选择件包括第二选择啮合件和第一选择啮合助推件，所述第二选择啮合件和所述第一选择啮合助推件均设置在所述RV减速机12上。

所述第二选择啮合件包括第一啮合板13和第二端齿盘14，所述第一啮合板13固定设置在所述RV减速机12的输入转轴上，并且所述第一啮合板13轴线与所述RV减速机12的输入转轴轴线重合。所述第二端齿盘14固定设置在所述第一啮合板13上，并且所述第二端齿盘14轴线与所述第一啮合板13轴线重合，同时所述第二端齿盘14能够与所述第一端齿盘11啮合。所述第一选择啮合助推件包括第一固定管15、第一永磁铁16和第一螺线管17，所述第一固定管15设置在所述RV减速机12上，所述第一永磁铁16设置在所述第一滑动啮合板10上，所述第一螺线管17设置在所述第一固定管15上。所述第一固定管15内径大于所述第一滑动啮合板10、所述第一啮合板13、所述第一端齿盘11和所述第二端齿盘14任一直径。所述第一固定管15一端固定设置在所述RV减速机12的外壳上，并且所述第一固定管15套在所述第一滑动啮合板10、所述第一啮合板13、所述第一端齿盘11和所述第二端齿盘14外部，同时所述第一固定管15轴线与所述选择传动轴8轴线重合。所述第一永磁铁16呈圆环片状，所述第一永磁铁16外径小于所述第一滑动啮合板10外径，所述第一永磁铁16固定设置在所述第一滑动啮合板10另一端面上，并且所述第一永磁铁16轴线与所述第一滑动啮合板10轴线重合。所述第一螺线管17外径不大于所述第一固定管15内径，所述第一螺线管17固定嵌装在所述第一固定管15另一端内壁上，并且所述第一螺线管17轴线与所述第一固定管15轴线重合。所述第一螺线管17两端与第一直流电源电连接。当第一直流电源向所述第一螺线圈内通入正向电流时，所述第一螺线管17将产生磁场推动所述第一永磁铁16向所述RV减速机12移动，进而使所述第一端齿盘11与所述第二端齿盘14啮合传动；当第一直流电源向所述第一螺线圈内通入反向电流时，所述第一螺线管17亦将产生磁场推动所述第一永磁铁16向所述固定壳1一端面移动，进而使所述第一端齿盘11脱离所述第二端齿盘14。

所述第二啮合选择件包括第三选择啮合件和第二选择啮合助推件，所述第三选择啮合件和所述第二选择啮合助推件均设置在所述RV减速机12上。所述第三选择啮合件包括啮合支撑管18、第二滑动啮合板19和第三端齿盘20，所述啮合支撑管18设置在所述RV减速机12上，所述第二滑动啮合板19设置在所述啮合支撑管18上，所述第三端齿盘20设置在所述第二滑动啮合板19上。所述啮合支撑管18一端固定所述设置在所述RV减速机12的输出转轴上，并且所述啮合支撑管18轴线与所述RV减速机12的输出转轴轴线重合。所述啮合支撑管18另一端侧壁上设置有第二滑动槽，所述第二滑动槽纵向与所述啮合支撑管18轴线平行。所述啮合支撑管18内嵌装有第四轴承，所述第四轴承设置有两个。所述第二滑动啮合板19圆心处设置有第二滑动贯穿孔，所述第二滑动贯穿孔内径不小于所述啮合支撑管18外径。所述第二滑动贯穿孔内设置有第二滑动块，所述第二滑动块纵向与所述第二滑动贯穿孔轴线平行。所述第二滑动啮合板19通过所述第二滑动贯穿孔套在所述啮合支撑管18另一端上，并且所述第二滑动块与所述第二滑动槽配合，使得所述第二滑动啮合板19能够通过所述第二滑动块沿所述啮合支撑管18轴线方向往复滑动。所述第三端齿盘20固定设置在所述第二滑动啮合板19一端面上，并且所述第三端齿盘20轴线与所述第二滑动啮合板19轴线重合。

所述第二选择啮合助推件包括第二固定管21、第二永磁铁22和第二螺线管23，所述第二固定管21设置在所述RV减速机12上，所述第二永磁铁22设置在所述第二滑动啮合板19上，所述第二螺线管23设置在所述第二固定管21上。所述第二固定管21内径大于所述第二滑动啮合板19和所述第三端齿盘20任一直径。所述第二固定管21一端固定设置在所述RV减速机12的外壳上，并且所述第二固定管21套在所述第二滑动啮合板19和所述第三端齿盘20外部，同时所述第二固定管21轴线与所述啮合支撑管18轴线重合。所述第二永磁铁22呈圆环片状，所述第二永磁铁22外径小于所述第二滑动啮合板19外径，所述第二永磁铁22固定设置在所述第二滑动啮合板19另一端面上，并且所述第二永磁铁22轴线与所述第二滑动啮合板19轴线重合。所述第二螺线管23外径不大于所述第二固定管21内径，所述第二螺线管23固定嵌装在所述第二固定管21另一端内壁上，并且所述第二螺线管23轴线与所述第二固定管21轴线重合。所述第二螺线管23两端与第二直流电源电连接。当第二直流电源向所述第二螺线圈内通入正向电流时，所述第二螺线管23将产生磁场推动所述第二永磁铁22向所述RV减速机12移动，进而使所述第三端齿盘20脱离所述选择输出件；当第二直流电源向所述第二螺线圈内通入反向电流时，所述第二螺线管23亦将产生磁场推动所述第二永磁铁22向所述固定壳1另一端面移动，进而使所述第三端齿盘20与所述选择输出件啮合传动。

所述第二减速件与所述第一减速件结构完全相同。所述第二减速件的所述RV减速机12嵌装在另一个所述固定贯穿孔内。所述第二减速件的所述第二端齿盘14能够与所述第二选择传动件的所述第一端齿盘11啮合。所述第二减速件的所述第三端齿盘20亦能够自动与所述选择输出件啮合和脱离。

所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件，所述第一选择输出件设置在所述第一减速件上，所述第二选择输出件设置在所述第二减速件上。第一选择输出件包括第一继动管24、第四选择啮合件、第一继动杆25、第一继动臂26、继动盘27和输出轴28，所述第一继动管24设置在所述啮合支撑管18上，所述第四选择啮合件和所述第一继动杆25均设置在所述第一继动管24上，所述第一继动臂26设置在所述第一继动杆25上，所述输出轴28设置在所述固定壳1上，所述继动盘27设置在所述输出轴28上。所述第一继动管24一端嵌装在两个所述第四轴承内，并且所述第一继动管24轴线与所述啮合支撑管18轴线重合。所述第四选择啮合件包括第二啮合板29和第四端齿盘30，所述第二啮合板29设置在所述第一继动管24上，所述第四端齿盘30设置在所述第二啮合板29上。所述第二啮合板29固定套装在所述第一继动管24上，并且所述第二啮合板29轴线与所述第一继动管24轴线重合。所述第四端齿盘30设置在所述第二啮合板29上，并且所述第四端齿盘30轴线与所述第二啮合板29轴线重合，同时所述第四端齿盘30能够与所述第三端齿盘20啮合。所述第一继动杆25一端垂直固定设置在所述第一继动管24另一端上，所述第一继动杆25另一端上设置有第四旋转贯穿孔，所述第四旋转贯穿孔轴线与所述第一继动管24轴线平行，所述第四旋转贯穿孔内嵌装有第五轴承。所述第一继动臂26呈直角杆状，所述第一继动臂26一端嵌装在所述第五轴承内。所述输出轴28一端嵌装在所述第三轴承4内，并且所述输出轴28轴线与所述固定壳1轴线重合。所述继动盘27固定设置在所述输出轴28另一端上，并且所述继动盘27轴线与所述输出轴28轴线重合。所述继动盘27边缘处设置有第五旋转贯穿孔，所述第五旋转贯穿孔内嵌装有第六轴承，所述第六轴承内嵌装有推力管31，所述推力管31内嵌装有第七轴承，并且所述推力管31外壁与所述第一继动臂26另一端固定连接。

当所述第一继动杆25围绕所述第一继动管24轴线旋转时，所述第一继动杆25通过所述第一继动臂26带动所述继动盘27旋转，所述继动盘27将带动所述输出轴28转动输出做功。

所述第二选择输出件包括第二继动管32、第五选择啮合件、第二继动杆33和第二继动臂34，所述第二继动管32设置在所述第二减速件的所述啮合支撑管18上，所述第五选择啮合件和所述第二继动杆33均设置在所述第二继动管32上，所述第二继动臂34设置在所述第二继动杆33上。

所述第二继动管32与所述第一继动管24结构相同，所述第二继动管32一端嵌装在所述第二减速件的两个所述第四轴承内。所述第五选择啮合件与所述第四选择啮合件结构相同，所述第五选择啮合件的所述第二啮合板29固定套装在所述第二继动管32上，并且所述第二啮合板29轴线与所述第二继动管32轴线重合。所述第五选择啮合件的所述第四端齿盘30设置在所述第五选择啮合件的所述第二啮合板29上，并且所述第五选择啮合件的所述第四端齿盘30能够与所述第二减速件的所述第三端齿盘20啮合。所述第二继动杆33与所述第一继动杆25结构相同，所述第二继动杆33一端垂直固定设置在所述第二继动管32另一端上，所述第二继动杆33另一端上设置有第六旋转贯穿孔，所述第六旋转贯穿孔轴线与所述第二继动管32轴线平行，所述第六旋转贯穿孔内嵌装有第八轴承。所述第二继动臂34呈双直角杆状，所述第二继动臂34一端直角边嵌装在所述第八轴承内，所述第二继动臂34另一端直角边嵌装在所述第七轴承内。

本发明有益效果如下：

本发明交替运行式RV减速器一体装置结构设计合理、结构紧凑、使用寿命长、运行可靠，能够显著降低减速器维修保养对生产造成的影响，显著提高机器人工作时间；本发明交替运行式RV减速器一体装置设置了输入选择件、减速件和选择输出件，所述输入选择件包括输入件、第一选择传动件和第二选择传动件，所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件；所述输入件同时向所述第一选择传动件和所述第二选择传动件输入转速，所述第一减速件与所述第一选择传动件对应，所述第二减速件与所述第二选择传动件对应，所述第一减速件和所述第二减速件的所述第一啮合选择件自动选择是否将所述第一选择传动件和所述第二选择传动件转速传递至相应的所述RV减速机12，被传递转速的RV减速机12减速后通过所述选择输出件输出转动做功；当其中一个减速件发生故障时，另一个减速件能够自动启动；当一个减速件长时间运转发生过热时，切换至另一个所述减速件交替运行；当一个减速件无法满足机器人需要搬运物体重量时，可以同时启动两个减速件，以提高机器人转载能力；进而有效提高使用寿命、运行可靠性，能够显著降低减速器维修保养对生产造成的影响，显著提高机器人工作时间。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (9)

1.一种交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，包括：

固定壳；

输入选择件，其设置在所述固定壳上，所述输入选择件包括输入件和选择传动件，所述输入件和所述选择传动件均设置在所述固定壳上；所述选择传动件包括第一选择传动件和第二选择传动件，所述第一选择传动件和所述第二选择传动件均设置在所述固定壳上；

减速件，其设置在所述固定壳上，所述减速件包括第一减速件和第二减速件，所述第一减速件和所述第二减速件均设置在所述固定壳上；所述第一减速件包括RV减速机、第一啮合选择件和第二啮合选择件，所述固定壳内壁上设置有固定支撑板，所述RV减速机设置在所述固定支撑板上，所述第一啮合选择件和所述第二啮合选择件均设置在所述RV减速机上；所述第二减速件与所述第一减速件结构相同；

选择输出件，其设置在所述减速件上，所述选择输出件包括第一选择输出件和第二选择输出件，所述第一选择输出件设置在所述第一减速件上，所述第二选择输出件设置在所述第二减速件上；

其中：所述输入件同时向所述第一选择传动件和所述第二选择传动件输入转速，所述第一减速件与所述第一选择传动件对应，所述第二减速件与所述第二选择传动件对应，所述第一减速件和所述第二减速件的所述第一啮合选择件自动选择是否将所述第一选择传动件和所述第二选择传动件转速传递至相应的所述RV减速机，被传递转速的RV减速机减速后通过所述选择输出件输出转动做功；

第一旋转贯穿孔内嵌装有第一轴承，所述输入件包括输入轴和输入传动齿轮，所述输入轴一端嵌装在所述第一轴承内，所述输入传动齿轮固定设置在所述输入轴另一端上，并且所述输入传动齿轮轴线与所述输入轴轴线重合；所述第一选择传动件包括选择传动轴、选择传动齿轮和第一选择啮合件，所述选择传动轴一端嵌装在一个第二轴承内，所述选择传动轴另一端侧壁上设置有第一滑动槽；所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述选择传动齿轮与所述输入传动齿轮啮合；所述第一选择啮合件包括第一滑动啮合板和第一端齿盘，所述第一滑动啮合板圆心处设置有第一滑动贯穿孔，所述第一滑动贯穿孔内固定设置有第一滑动块，所述第一滑动啮合板通过所述第一滑动贯穿孔套装在所述选择传动轴上，并且所述第一滑动块嵌装在所述第一滑动槽内；所述第一端齿盘设置在所述第一滑动啮合板一端面上，并且所述第一端齿盘轴线与所述第一滑动啮合板轴线重合。

2.根据权利要求1所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述固定壳呈管状，所述固定壳一端面上设置有第一旋转贯穿孔和第二旋转贯穿孔，所述第一旋转贯穿孔位于所述固定壳一端面圆心处，所述第二旋转贯穿孔设置有两个，两个所述第二旋转贯穿孔对称分布；每一个所述第二旋转贯穿孔内均嵌装有第二轴承；所述固定壳另一端面上设置有第三旋转贯穿孔，所述第三旋转贯穿孔内嵌装有第三轴承；所述固定支撑板上设置有固定贯穿孔，所述固定贯穿孔设置有两个。

3.根据权利要求2所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述第二选择传动件与所述第一选择传动件结构完全相同；所述第二选择传动件的所述选择传动轴一端嵌装在另一个所述第二轴承内，所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮固定套装在所述选择传动轴上，并且所述第二选择传动件的所述选择传动齿轮亦与所述输入传动齿轮啮合，所述第二选择传动件的所述第一选择啮合件套装在所述选择传动轴另一端上。

4.根据权利要求3所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述RV减速机固定嵌装在一个所述固定贯穿孔内；所述第一啮合选择件包括第二选择啮合件和第一选择啮合助推件，所述第二选择啮合件和所述第一选择啮合助推件均设置在所述RV减速机上；所述第二选择啮合件包括第一啮合板和第二端齿盘，所述第一啮合板固定设置在所述RV减速机的输入转轴上，并且所述第一啮合板轴线与所述RV减速机的输入转轴轴线重合；所述第二端齿盘固定设置在所述第一啮合板上，并且所述第二端齿盘轴线与所述第一啮合板轴线重合，同时所述第二端齿盘能够与所述第一端齿盘啮合。

5.根据权利要求4所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述第一选择啮合助推件包括第一固定管、第一永磁铁和第一螺线管，所述第一固定管设置在所述RV减速机上，所述第一永磁铁设置在所述第一滑动啮合板上，所述第一螺线管设置在所述第一固定管上；所述第一固定管一端固定设置在所述RV减速机的外壳上，并且所述第一固定管轴线与所述选择传动轴轴线重合；所述第一永磁铁固定设置在所述第一滑动啮合板另一端面上，所述第一螺线管固定嵌装在所述第一固定管另一端内壁上。

6.根据权利要求5所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述第二啮合选择件包括第三选择啮合件和第二选择啮合助推件，所述第三选择啮合件和所述第二选择啮合助推件均设置在所述RV减速机上；所述第三选择啮合件包括啮合支撑管、第二滑动啮合板和第三端齿盘，所述啮合支撑管一端固定所述设置在所述RV减速机的输出转轴上，并且所述啮合支撑管轴线与所述RV减速机的输出转轴轴线重合；所述啮合支撑管另一端侧壁上设置有第二滑动槽，所述啮合支撑管内嵌装有第四轴承；所述第二滑动啮合板圆心处设置有第二滑动贯穿孔，所述第二滑动贯穿孔内设置有第二滑动块，所述第二滑动啮合板通过所述第二滑动贯穿孔套在所述啮合支撑管另一端上，并且所述第二滑动块与所述第二滑动槽配合；所述第三端齿盘固定设置在所述第二滑动啮合板一端面上，并且所述第三端齿盘轴线与所述第二滑动啮合板轴线重合。

7.根据权利要求6所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述第二选择啮合助推件包括第二固定管、第二永磁铁和第二螺线管，所述第二固定管一端固定设置在所述RV减速机的外壳上，并且所述第二固定管轴线与所述啮合支撑管轴线重合；所述第二永磁铁固定设置在所述第二滑动啮合板另一端面上，所述第二螺线管固定嵌装在所述第二固定管另一端内壁上；所述第二减速件与所述第一减速件结构完全相同，所述第二减速件的所述RV减速机嵌装在另一个所述固定贯穿孔内，所述第二减速件的所述第二端齿盘能够与所述第二选择传动件的所述第一端齿盘啮合，所述第二减速件的所述第三端齿盘亦能够自动与所述选择输出件啮合和脱离。

8.根据权利要求7所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，第一选择输出件包括第一继动管、第四选择啮合件、第一继动杆、第一继动臂、继动盘和输出轴，所述第一继动管设置在所述啮合支撑管上，所述第四选择啮合件和所述第一继动杆均设置在所述第一继动管上，所述第一继动臂设置在所述第一继动杆上，所述输出轴设置在所述固定壳上，所述继动盘设置在所述输出轴上；所述第一继动管一端嵌装在所述第四轴承内，并且所述第一继动管轴线与所述啮合支撑管轴线重合；所述第四选择啮合件包括第二啮合板和第四端齿盘，所述第二啮合板固定套装在所述第一继动管上，并且所述第二啮合板轴线与所述第一继动管轴线重合；所述第四端齿盘设置在所述第二啮合板上，并且所述第四端齿盘轴线与所述第二啮合板轴线重合，同时所述第四端齿盘能够与所述第三端齿盘啮合；所述第一继动杆一端垂直固定设置在所述第一继动管另一端上，所述第一继动杆另一端上设置有第四旋转贯穿孔，所述第四旋转贯穿孔轴线与所述第一继动管轴线平行，所述第四旋转贯穿孔内嵌装有第五轴承；所述第一继动臂呈直角杆状，所述第一继动臂一端嵌装在所述第五轴承内；所述输出轴一端嵌装在所述第三轴承内，并且所述输出轴轴线与所述固定壳轴线重合；所述继动盘固定设置在所述输出轴另一端上，并且所述继动盘轴线与所述输出轴轴线重合；所述继动盘边缘处设置有第五旋转贯穿孔，所述第五旋转贯穿孔内嵌装有第六轴承，所述第六轴承内嵌装有推力管，所述推力管内嵌装有第七轴承，并且所述推力管外壁与所述第一继动臂另一端固定连接。

9.根据权利要求8所述的交替运行式RV减速器一体装置，其特征在于，所述第二选择输出件包括第二继动管、第五选择啮合件、第二继动杆和第二继动臂，所述第二继动管设置在所述第二减速件的所述啮合支撑管上，所述第五选择啮合件和所述第二继动杆均设置在所述第二继动管上，所述第二继动臂设置在所述第二继动杆上；所述第二继动管与所述第一继动管结构相同，所述第二继动管一端嵌装在所述第二减速件的所述第四轴承内；所述第五选择啮合件与所述第四选择啮合件结构相同，所述第五选择啮合件的所述第二啮合板固定套装在所述第二继动管上，并且所述第二啮合板轴线与所述第二继动管轴线重合；所述第五选择啮合件的所述第四端齿盘设置在所述第五选择啮合件的所述第二啮合板上，并且所述第五选择啮合件的所述第四端齿盘能够与所述第二减速件的所述第三端齿盘啮合；所述第二继动杆与所述第一继动杆结构相同，所述第二继动杆一端垂直固定设置在所述第二继动管另一端上，所述第二继动杆另一端上设置有第六旋转贯穿孔，所述第六旋转贯穿孔轴线与所述第二继动管轴线平行，所述第六旋转贯穿孔内嵌装有第八轴承；所述第二继动臂一端嵌装在所述第八轴承内，所述第二继动臂另一端嵌装在所述第七轴承内。

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