CN113548395B - 一种具备容错功能的链式储运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具备容错功能的链式储运装置，包括支架、上导轨、下导轨、主电机和备份电机，主电机的一端通过第一传动装置与上导轨连接，备份电机的一端通过第三传动装置与上导轨连接，下导轨上设置有第二传动装置和第四传动装置，上导轨和下导轨之间设置有多个托物仓，多个托物仓能够在四个传动装置的带动下沿上导轨和下导轨循环运转，第一离合器能够实现主电机向第一传动装置的动力传输并能够隔绝第一传动装置向主电机的动力传输，第二离合器能够实现备份电机向第三传动装置的动力传输并能够隔绝第三传动装置向备份电机的动力传输。本发明的冗余备份动力系统包括主电机和备份电机，可以提高储运装置的可靠性和容错性。

Description

一种具备容错功能的链式储运装置

技术领域

本发明属于储运技术领域，具体涉及一种具备容错功能的链式储运装置。

背景技术

机械行业中，转运、选取某些长径比很大的柱状物体过程中需要考虑到安全性与便利性，常采用储运装置对柱状物加以固定与保护。基于柱状物质量较大、承载物外形固定、储运装置模块化与安装空间紧凑等现实情况，会采用模块化链式回转储运装置以实现储运。该装置采用电机作为动力源，经由减速器降速增力，以大节距链承载与传递动力，带动承载体以固定轨迹运动。

储运装置工况具有启停频繁、负载大、冲击大、振动大的特点并且需满足极高的实时性要求。储运装置的动力系统不仅为整个装置提供动力，同时也承受着机械频繁启停带来的载荷冲击，同时由于链传动具有多边形效应、链条和链轮之间有啮合冲击等变负载特性，使得储运装置动力单元故障率明显高于其他单元。

现有技术的储运装置采用单动力方案，若该动力单元出现故障，将导致整个储运装置失效，不仅无法达到实时性指标，甚至可能因此导致安全事故。动力单元的冗余设计可以在单动力系统故障时迅速切换备用动力系统，保障动力供给，以完成储运装置的功能性指标。此外机械故障常出现在机械运转过程中，且故障具有突发性，由于储运装置及其载运物质量大、转速高，具有较大的转动惯量，不可能瞬间停止运动。若动力单元电机或减速器故障时，不对链传动单元进行动力隔离，由于惯性负载势必会反拖动力单元，导致进一步故障。

发明内容

本发明的目的在于提供一种体积小、可靠性好的具备容错功能的链式储运装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种具备容错功能的链式储运装置，包括支架、位于所述支架上部的上导轨、位于所述支架下部的下导轨，还包括位于所述上导轨和下导轨之间的主电机和备份电机，所述主电机的一端通过第一传动装置与上导轨连接，备份电机的一端通过第三传动装置与上导轨连接，所述下导轨上设置有第二传动装置和第四传动装置，所述上导轨和下导轨之间设置有多个托物仓，所述多个托物仓能够在四个传动装置的带动下沿上导轨和下导轨循环运转，所述第一传动装置包括第一离合器，所述第三传动装置包括第二离合器，所述第一离合器能够实现主电机向第一传动装置的动力传输并能够隔绝第一传动装置向所述主电机的动力传输，所述第二离合器能够实现备份电机向第三传动装置的动力传输并能够隔绝第三传动装置向所述备份电机的动力传输。

进一步地，所述第一传动装置还包括第一链轮和上链节，所述主电机的输出轴通过第一离合器与第一链轮的中心连接，所述第三传动装置还包括第三链轮，所述备份电机的输出轴通过第二离合器与第三链轮的中心连接，所述上链节啮合于第一链轮和第三链轮之间。

进一步地，所述第二传动装置包括第二链轮和下链节，所述第四传动装置包括第四链轮，所述下链节啮合于第二链轮和第四链轮之间。

进一步地，每个托物仓的上端与所述上链节铰接、下端与所述下链节铰接。

进一步地，所述主电机的输出轴通过主减速器与第一离合器连接，所述备份电机的输出轴通过备份减速器与第二离合器连接。

进一步地，所述第一离合器和第二离合器均包括底座、第一弹簧片、第二弹簧片、中心板、支架、第一滚子、第二滚子、第三滚子和第四滚子，所述底座具有一凹腔，所述中心板为梭形，梭形的两侧边中间位置为平面，所述中心板位于所述凹腔内且中心板与所述凹腔同心设置，所述第一弹簧片和第二弹簧片的中部分别与梭形的两侧边的平面固定连接，所述第一滚子、第二滚子、第三滚子和第四滚子分别依次位于第一弹簧片、第二弹簧片前后侧边、中心板前后侧边以及凹腔内壁面形成的四个空间内，且所述第一弹簧片、第二弹簧片处于弹性弯曲状态，所述第一滚子、第二滚子、第三滚子和第四滚子分别与第一弹簧片、第二弹簧片侧边、中心板侧边和凹腔内壁相切，所述支架包括上下旋转臂以及内轴和外轴，所述内轴伸入中心板的中心孔内，所述上下旋转臂分别沿中心板表面方向延伸且分别位于第一滚子、第二滚子之间以及第三滚子和第四滚子之间。

进一步地，所述第一弹簧片和第二弹簧片的中部分别通过螺栓与梭形的两侧边的平面固定连接。

进一步地，所述第一滚子、第二滚子、第三滚子和第四滚子在底座轴向方向的高度大于第一弹簧片、第二弹簧片和中心板的高度。

进一步地，所述凹腔的横截面为圆形，所述第一滚子、第二滚子、第三滚子和第四滚子为中空圆柱形。

进一步地，所述主电机和备份电机的输出轴与底座固定连接，所述第一链轮和第三链轮与所述外轴连接。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：

(1)本发明的冗余备份动力系统包括主电机和备份电机，可以提高储运装置的可靠性和容错性，备份动力系统与主动动力系统完全一致，电机控制技术成熟，不需要额外研究其特性；

(2)使用体积小巧的机械式自动离合器，可以使得备份动力系统在正常情况下不干扰主动动力系统，主动动力系统在故障时不介入备份动力系统的动力输出，实现故障器件力矩隔离；

(3)备份动力系统安装在储运仓内部原从动链轮处，对外部空间无影响，可以直接替换老式储运仓，而不需对空间结构进行重新设计。

附图说明

图1是本发明具备容错功能的链式储运装置结构示意图。

图2是本发明传动装置部分局部结构示意图。

图3是本发明离合器的结构示意图。

图4是本发明离合器结构爆炸图。

图5是综合控制器连接方式图。

图6是综合控制逻辑图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

本发明具备容错功能的链式储运装置，采用双电机冗余的容错方案，实现主电机失效的情况下可以立即隔离故障并迅速启用备用电机作为主驱动力。为了实现这一目的，机构上需要在传统的电机减速器系统上加入离合器，动力单元变更为电机、减速器、离合器串联结构；在控制逻辑上需要加入故障诊断和容错控制模块。

结合图1-2，一种具备容错功能的链式储运装置，包含储运仓体，永磁同步电机，离合器，减速器，传感器，综合控制器。

所述储运仓体包含：支架、导轨、链轮、链节、托物仓、抱夹、电机固定架、轴承、螺栓等零件。以支架15为基准使用螺栓固连下导轨17，链节19铰接安装于上导轨5和下导轨17，链轮13和20与下导轨17圆弧段同圆心，将链节19-1 和19-2啮合于链轮13和20上，便完成链轮、链节、导轨的装配。电机固定架 14和18通过螺栓固连于支架15。托物仓16下端与下链节19-2铰接，托物仓 16上端与上链节19-1铰接，抱夹11固连于每个托物仓16。上链节19-1铰接后安装于上导轨5中，同时上链轮4和7啮合链节后亦安装于上导轨5中。上导轨 5通过螺栓与上支架6固连，以上便组成储运仓框架。

所述电机固定架18通过螺栓固连到下支架15，主电机1通过螺栓固连到电机固定架18，主电机1与主减速器2同轴，主电机1输出轴连接到主减速器2 输入端，主减速器2通过螺栓固连到电机固定架18。主减速器2中心轴与主离合器3中心轴同轴，主减速器2输出轴连接到主离合器3输入轴。主离合器3 输出轴连接到链轮4中心轴，至此主电机1输出的转矩经过主减速器2和主离合器3到达链轮4。

所述电机固定架14通过螺栓固连到下支架15，备份电机10通过螺栓固连到电机固定架14，备份电机10与备份减速器9同轴，备份电机10输出轴连接到备份减速器9输入端，备份减速器9通过螺栓固连到电机固定架14。备份减速器9输出轴连接到备份离合器8输入轴。备份离合器8输出轴连接到链轮7 中心轴，至此备份电机10输出的转矩经过备份减速器9和备份离合器8到达链轮7，主电机1和备份电机10可为永磁同步电机。

所述储运仓可以由主电机1提供动力，通过减速器2放大力矩，由离合器3 实现只能由主电机1向链轮4传递力矩并隔离链轮4向电机1传递力矩功能，将力矩传递到链轮4，链轮4与上导轨5中的链结啮合，在下导轨17的定位导向的配合下，将带动托物仓16旋转，柱状物在抱夹11的紧缚力下将稳固地随托物仓16旋转，从而实现位置变换，达到选物的目的。此时链轮7作为从动轮将带动离合器8的支架26旋转，由于离合器8本身的机械特性，将隔离支架26的旋转运动，从而实现备份电机10可以处于待机或关闭状态，不影响储运仓的运动，同理，若主电机1出现故障停机时，备份电机10作为驱动力将驱动托物仓16 运动，而停机的主电机1也经由离合器3的力矩隔离特性，不会影响托物仓16 的运动，从而实现故障自动隔离的容错运行目的。

结合图2，局部放大图1中电机1、减速器2、离合器3、链轮4和20、托物仓16、抱夹11、链节19、电机支架18的结构装配关系。柱状物31为储运的货物，出厂于托物仓16中，通过抱夹11固定，多个托物仓16能够在四个传动装置的带动下沿上导轨5和下导轨17循环运转从而实现柱状物31的储运。

结合图3-4，说明本发明离合器各零部件的结构。底座21为带减重孔和中心孔的圆环形零件，底座21底部固连有凸台轴，可以传递扭矩。弹簧片23和 28为一金属弹性片，通过螺栓22固连到中心板24上。中心板24为一带中心孔且近似椭圆形或梭形的金属板材，从长边两侧各切除出平面，并在中心钻出螺纹孔与螺栓22配合。中心板24的中心孔与支架26的内侧轴配合，可以自由旋转。滚子25、27、29、30为相同的金属圆柱体，其厚度高于中心板24的厚度，实际装配时将嵌入中心板24的四段长弧边与弹簧片23、28形成的空间中，分别与中心板24，弹簧片23、28和底座21内边相切。支架26为“巾”字形零件，为一个整体部件，“巾”字内部为内轴，反侧为外轴，其内轴将与中心板24中心孔和底座21中心孔配合，可以自由旋转。外轴凸台为轴承定位与配合凸台，与端盖孔配合，可以相对于底座自由旋转。外轴可以传递扭矩。滚子25、27、29、30 的厚度与支架26前出部分相同，装配后将与其相切。

结合图3-4说明离合器实现力矩自动连接和隔离的原理，为方便查验与描述，与底座21相配合的上端盖组件未出现在结构示意图中，上端盖主要起固定轴的作用。主电机1或备份电机10与底座21通过花键连接，主电机1或备份电机 10旋转将通过啮合的花键传递力矩，从而带动底座21旋转。

所述底座21在主电机1或备份电机10的带动下绕中心轴按顺时针方向旋转，滚子25和29在弹簧片23和28的作用下紧贴中心块24弧形面和底座21圆环内壁，底座21的转动给滚子25和29向右运动的趋势，使滚子25和29嵌入中心块圆弧面，将底座21和中心块24锁住，无相对转动。滚子27和30在底座顺时针旋转时，有向右运动的趋势，由弹簧片23和28限制住，使其有滑向中心块 24大端的趋势，因此滚子27和30在中心块24和弹簧片23和28的带动下顺时针运动。滚子25和29上部分别与支架26的两支臂刚性接触，带动支架顺时针旋转。至此主电机1或备份电机10的顺时针运动通过滚子25和29、中心块24、支架26的作用下，将转矩传动到链轮4或7输入端，进而带动储运仓旋转，实现了力矩传递。

所述底座21在主电机1或备份电机10的带动下绕中心轴按逆时针方向旋转，滚子27和30在在弹簧片23和28的作用下紧贴中心块24弧形面和底座21圆环内壁，底座21的转动给滚子25和29向左运动的趋势，使滚子27和30嵌入中心块圆弧面，将底座21和中心块24锁住，无相对转动。滚子25和29在底座逆时针旋转时，有向左运动的趋势，由弹簧片23和28限制住，使其有滑向中心块 24大端的趋势，因此滚子25和29在中心块24和弹簧片23和28的带动下逆时针运动。滚子27和30上部分别与支架26的两支臂刚性接触，带动支架逆时针旋转。至此主电机1或备份电机10的逆时针运动通过滚子27和30、中心块24、支架26的作用下，将转矩传动到链轮4或7输入端，进而带动储运仓旋转，实现了力矩传递。

所述主电机1带动链轮4顺时针转动时，链轮7作为从动轮也将顺时针转动，由于离合器8的支架26与链轮7固连，那么离合器8的支架26将随链轮7顺时针转动。正常情况下此时备份电机10处于锁止状态，即离合器8的底座21固定不动，此时支架26相对底座21顺时针转动。以支架26为主动轴分析，在弹簧片23和28的弹力作用下，使滚子25、27、29和30可以靠在中心块24、支架26和底座21内壁上，支架26顺时针转动时，将推动滚子27和30向右运动，滚子有离开底座21内壁并滑向中心块大端的趋势，因此不会带动底座21 旋转。同时，滚子25和29则被动地被弹簧片23和28约束着一起顺时针转动。因此当支架26作为主动轴顺时针转动时，会先后带动滚子27和30、弹簧片23 和28、中心块24和滚子25和29一起顺时针转动，连接到减速器9的离合器8 底座21保持静止，实现了力矩分离。

所述主电机1带动链轮4逆时针转动时，链轮7作为从动轮也将逆时针转动，由于离合器8的支架26与链轮7固连，那么离合器8的支架26将随链轮7逆时针转动。正常情况下此时备份电机10处于锁止状态，即离合器8的底座21固定不动，此时支架26相对底座21逆时针转动。以支架26为主动轴分析，在弹簧片23和28的弹力作用下，使滚子25、27、29和30可以靠在中心块24、支架26和底座21内壁上，支架26逆时针转动时，将推动滚子25和29向左运动，滚子有离开底座21内壁并滑向中心块大端的趋势，因此不会带动底座21 旋转。同时，滚子27和30则被动地被弹簧片23和28约束着一起逆时针转动。因此当支架26作为主动轴逆时针转动时，会先后带动滚子25和29、弹簧片23 和28、中心块24和滚子27和30一起逆时针转动，连接到减速器9的离合器8 底座21保持静止，实现了力矩分离。

所述传感器包含位置编码器、有物传感器12，位置编码器位于减速器末端，与减速器输出轴通过1:1的齿轮连接，此外，减速器输出轴与链轮驱动轴连接，通过键进行周向自由度约束。

结合图5，说明本发明综合控制器的电气连接方案。本发明配套的综合控制器主要由电源适配器、信号处理板、电机驱动器组成，车载24V电源和系统控制器组成，2个永磁同步电机(PMSM)、离合器、减速器属于执行部件。电源适配器由车载24V电源供电，可以转换出12V、5V和3.3V的直流电压源，以满足综合控制器系统的供电需求。

所述信号处理板是综合控制器的核心部件，可以完成储运仓系统状态监测、控制和通信功能，其电源接口连接到电源适配器12V、5V和3.3V直流电压源的输出口，获得电能。其通信接口通过CAN总线连接到系统控制器，实现与系统控制器的数据通信功能。系统控制器直接从车载24V电源处获得电能，将完成储运设备及其他配套设备之间的计算、规划与动作协调。信号处理板驱动模块与电机驱动器连接，将发送控制序列指令到电机驱动器控制电机U/V/W三相绕组的供电，实现电机的启动、旋转、制动、锁止等控制，同时会接收电机驱动器所采集的三相电压、电流等实际信息，将此数据录入电机控制器，实现电机更好的性能控制。同时也将依据电机实际过程数据，进行故障诊断。信号处理板信号采集模块依次连接到位置编码器、有物传感器12、主电机编码器和备份电机编码器，主要采集储运仓运动信息数据与是否有物数据，其运动信息也将作为故障诊断与验证的数据来源。

所述电机驱动器电源分为两部分，其动力电源接到车载24V电源，其控制电源接到电源适配器的12V、5V、3.3V输出端。其驱动部分连接到信号处理板接收信号处理板的控制信息，同时将电机实际相电压、相电流信息回报到信号处理板。电机驱动器内部由两套完全一致的驱动模块，其输出分别为相电源1与相电源2，分别连接到备份电机10和主电机1，实现电机的运转或锁止。

结合图6，说明本发明的综合控制逻辑。在无任何故障条件下，储运仓系统受控得电即代表整个控制逻辑环的开始，控制逻辑开始后首先进行静态故障诊断，这一阶段包含系统自检，若检测没有发现问题则开始监听是否有选物的作战任务，若系统控制器通知储运仓选物，则查找数据库确认是否有符合条件的柱状物，并开始规划最优路径，之后开始按照最优路径控制电机旋转执行选物动作，之后通过位置传感器和有物传感器鉴别是否完成选物任务，若确认完成选物任务后立即将选物完成信息、物种类型信息，所余数量回报给中控系统，之后便回到静态故障检测阶段，准备开始下一个任务循环。

所述选物任务判别，为综合控制板通信接口时刻检测总控制系统指令，若无选物任务时，则进行静态故障诊断循环，若检测到有选物任务时则进入下一步，判断是否有对应的柱状物。所述对应物种余量判断，位于选物任务判别后，有选物任务时，会一并告知相应的物种信息，控制器查询数据库如发现火控需求物种有余量则进入执行阶段，若无相应物种，则跳转信息回报阶段，回报无余量信息。所述选物执行动作，是在确认所需物种有余量的前提下，经过路径规划后由综合控制器发出指令由电机驱动器驱动电机执行选物旋转动作。所述选物动作完成判断流程，通过位置编码器和有物传感器数据进行识别，若动作完成，则进入信息回报阶段，若选物动作未完成则跳转动态故障诊断阶段。所述信息回报是将以上选物动作执行情况和储运仓现实情况回报系统控制器，回报完成之后跳转到开始后的静态诊断模式，准备下一次任务执行。

所述动态故障诊断是在储运仓动作过程中根据相关的检测数据进行故障识别，判别出故障后与静态识别出故障的处理一致，转入是否误判识别流程。

所述静态故障检测无问题时则为正常流程，若检测出故障则进行校验判断是否误判，若判定为误判，则按无故障状态处理，返回到接收选物任务流程，若确实存在故障则转入故障模式分类流程。所述故障分类是按照事先预设好的故障表对具体的故障进行分类，分为三类：一类故障、二类故障和三类故障。所述一类故障代表致命故障，会危及人员，系统或环境的安全，最为严重；所述二类故障代表严重故障，往往会导致任务失败；缩视三类故障代表一般或轻微故障，使系统性能降低，但尚能完成任务。

所述故障分类模块完成故障分类后按照严重程度降低的顺序进行判别，若为一类故障，则立即停机并报警，结束此次任务；若不是一类故障则判断是否为二类故障，若为二类故障则考虑是否需要启用备份电机10以完成该次任务，若需要切换则进入启用备份动力、切断原动力驱动模式，实现冗余容错，若不能切换备份电机10，则停机、报警之后结束任务。若不是第二类故障，则判定为第三类故障，需要判断是否可以带故障运行，若可以带故障运行，则针对不同故障执行相应的容错控制策略，之后视为无故障状态参与系统控制逻辑图，若不能带故障运行，则立即执行停机、报警过程，之后结束任务。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种具备容错功能的链式储运装置，包括第一支架(15)、位于所述第一支架(15)上部的上导轨(5)、位于所述第一支架(15)下部的下导轨(17)，其特征在于，还包括位于所述上导轨(5)和下导轨(17)之间的主电机(1)和备份电机(10)，所述主电机(1)的一端通过第一传动装置与上导轨(5)连接，备份电机(10)的一端通过第三传动装置与上导轨(5)连接，所述下导轨(17)上设置有第二传动装置和第四传动装置，所述上导轨(5)和下导轨(17)之间设置有多个托物仓(16)，所述多个托物仓(16)能够在四个传动装置的带动下沿上导轨(5)和下导轨(17)循环运转，所述第一传动装置包括第一离合器(3)，所述第三传动装置包括第二离合器(8)，所述第一离合器(3)能够实现主电机(1)向第一传动装置的动力传输并能够隔绝第一传动装置向所述主电机(1)的动力传输，所述第二离合器(8)能够实现备份电机(10)向第三传动装置的动力传输并能够隔绝第三传动装置向所述备份电机(10)的动力传输；

所述第一传动装置还包括第一链轮(4)和上链节(19-1)，所述主电机(1)的输出轴通过第一离合器(3)与第一链轮(4)的中心连接，所述第三传动装置还包括第三链轮(7)，所述备份电机(10)的输出轴通过第二离合器(8)与第三链轮(7)的中心连接，所述上链节(19-1)啮合于第一链轮(4)和第三链轮(7)之间；

所述第一离合器(3)和第二离合器(8)均包括底座(21)、第一弹簧片(23)、第二弹簧片(28)、中心板(24)、第二支架(26)、第一滚子(25)、第二滚子(27)、第三滚子(29)和第四滚子(30)，所述底座(21)具有一凹腔，所述中心板(24)为梭形，梭形的两侧边中间位置为平面，所述中心板(24)位于所述凹腔内且中心板(24)与所述凹腔同心设置，所述第一弹簧片(23)和第二弹簧片(28)的中部分别与梭形的两侧边的平面固定连接，所述第一滚子(25)、第二滚子(27)、第三滚子(29)和第四滚子(30)分别依次位于第一弹簧片(23)、第二弹簧片(28)前后侧边、中心板(24)前后侧边以及凹腔内壁面形成的四个空间内，且所述第一弹簧片(23)、第二弹簧片(28)处于弹性弯曲状态，所述第一滚子(25)、第二滚子(27)、第三滚子(29)和第四滚子(30)分别与第一弹簧片(23)、第二弹簧片(28)侧边、中心板(24)侧边和凹腔内壁相切，所述第二支架(26)包括上下旋转臂以及内轴和外轴，所述内轴伸入中心板(24)的中心孔内，所述上下旋转臂分别沿中心板(24)表面方向延伸且分别位于第一滚子(25)、第二滚子(27)之间以及第三滚子(29)和第四滚子(30)之间。

2.根据权利要求1所述的具备容错功能的链式储运装置，其特征在于，所述第二传动装置包括第二链轮(20)和下链节(19-2)，所述第四传动装置包括第四链轮(13)，所述下链节(19-2)啮合于第二链轮(20)和第四链轮(13)之间。

3.根据权利要求2所述的具备容错功能的链式储运装置，其特征在于，每个托物仓(16)的上端与所述上链节(19-1)铰接、下端与所述下链节(19-2)铰接。

4.根据权利要求1所述的具备容错功能的链式储运装置，其特征在于，所述主电机(1)的输出轴通过主减速器(2)与第一离合器(3)连接，所述备份电机(10)的输出轴通过备份减速器(9)与第二离合器(8)连接。

5.根据权利要求1所述的具备容错功能的链式储运装置，其特征在于，所述第一弹簧片(23)和第二弹簧片(28)的中部分别通过螺栓(22)与梭形的两侧边的平面固定连接。

6.根据权利要求1所述的具备容错功能的链式储运装置，其特征在于，所述第一滚子(25)、第二滚子(27)、第三滚子(29)和第四滚子(30)在底座(21)轴向方向的高度大于第一弹簧片(23)、第二弹簧片(28)和中心板(24)的高度。

7.根据权利要求1所述的具备容错功能的链式储运装置，其特征在于，所述凹腔的横截面为圆形，所述第一滚子(25)、第二滚子(27)、第三滚子(29)和第四滚子(30)为中空圆柱形。

8.根据权利要求1所述的具备容错功能的链式储运装置，其特征在于，所述主电机(1)和备份电机(10)的输出轴与底座(21)固定连接，所述第一链轮(4)和第三链轮(7)与所述外轴连接。

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