JP2006214530A - 差動歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ほとんどエネルギーロスなしに、トルク配分あるいは回転速度を能動的に制御することができる差動歯車装置を提供する。
【解決手段】 第１及び第２の遊星歯車機構２０ａ，２０ｂと、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの外歯太陽歯車２３ａ，２３ｂ又は遊星キャリア２５ａ，２５ｂの一方に結合された内結合部材２２と、他方の遊星キャリア２５ａ，２５ｂ又は外歯太陽歯車２３ａ，２３ｂに結合された第１及び第２の回転部材１４，１６と、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの内歯車２６ａ，２６ｂに結合され、互いに同軸に配置され、互いに対向する軸直角端面に歯車部２８ａ，２８ｂが形成された回転可能な第１及び第２の外結合部材２７ａ，２７ｂと、外結合材２７ａ，２７ｂの互いに対向する軸直角端面の間に配置され、外結合部材２７ａ，２７ｂの歯車部２８ａ，２８ｂにかみ合う回転可能な歯車部材２９とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、差動歯車装置に関し、詳しくは、回転運動あるいは動力（トルク）を２経路に分けて伝達するとき、この両者の間に生じる回転速度の差を吸収する、あるいは、その差を積極的に与える、あるいは、両者のトルク配分を変化させることを可能とする機構に関する。

例えば自動車では、カーブを回るときの左右の駆動輪の回転半径差を吸収するため、デフレンシャルギヤボックス（以下、「デフ」という。）が必須である。現在使用されているデフのほとんどは、４個のすぐばかさ歯車により構成されている。

しかし、例えば一輪の路面抵抗がなくなったときには駆動トルクが抜け、車の挙動が不安定になる。

これに対処するため、この出力軸に摩擦ブレーキあるいは粘性抵抗などの制動装置を組み込んだリミテッドスリップデフが、高性能車に採用されてきている。

近年、この摩擦ブレーキあるいは摩擦・粘性抵抗を電子制御することにより、左右駆動輪のトルク配分をも変え、車の運転性能を高める機構が実用化されつつある（例えば、非特許文献１参照）。

"ＬＥＧＥＮＤ メカニズム（ドライブシステム）"、〔online〕、ホンダ、〔平成１７年１月１７日検索〕、インターネット〈ＵＲＬ： http://www.honda.co.jp/auto-lineup/legend/mechanism/index.html〉

摩擦ブレーキあるいは摩擦・粘性抵抗を電子制御する場合、制動によりエネルギーロス、ブレーキをかけるという受動的制御、装置全体が重く大きくなるなどの問題点がある。

トルセンデフのように、かさ歯車、摩擦ブレーキあるいは摩擦・粘性抵抗を使わないリミテッドスリップデフも存在するが、これを、左右駆動輪の回転速度・トルクの配分を能動的に制御変更できる構造にすることができない。

一軸から左右駆動輪を機械的に駆動する際、回転速度、トルク配分を制御するのに、駆動軸にブレーキをかける、あるいは、摩擦や粘性抵抗を与えるという受動的制御ではなく、完全能動的、機構学的に、制御可能な機構が理想的である。

本発明は、かかる実情に鑑みて、ほとんどエネルギーロスなしに、トルク配分、回転速度を制御することができる差動歯車装置を提供しようとするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した、差動歯車装置を提供する。

差動歯車装置は、第１及び第２の遊星歯車機構と、内結合部材と、第１及び第２の回転部材と、第１及び第２の外結合部材と、歯車部材とを備える。前記第１及び第２の遊星歯車機構は、外歯太陽歯車と、該外歯太陽歯車にかみ合う遊星歯車と、該遊星歯車にかみ合う回転可能な内歯車と、前記遊星歯車を公転可能に支持する遊星キャリアとをそれぞれ有する。前記内結合部材は、前記第１及び第２の遊星歯車機構の前記外歯太陽歯車又は前記遊星キャリアのいずれか一方に結合される。前記第１及び第２の回転部材は、前記第１及び第２の遊星歯車機構の他方の前記遊星キャリア又は前記外歯太陽歯車にそれぞれ結合される。前記第１及び第２の外結合部材は、前記第１及び第２の遊星歯車機構の前記内歯車にそれぞれ結合され、互いに同軸に配置され、互いに対向する軸直角端面にそれぞれ歯車部が形成され、回転可能である。前記歯車部材は、前記第１及び第２の外結合材の互いに対向する前記軸直角端面の間に配置され、前記第１及び第２の外結合部材の前記歯車部に、直接又は伝達中間歯車を介してかみ合い、回転可能である。

上記構成において、例えば、第１及び第２の遊星歯車機構の外歯太陽歯車に内結合部材が結合された場合、内結合部材が回転すると、第１及び第２の遊星歯車機構のそれぞれの遊星キャリアが回転し、遊星キャリアに結合された第１及び第２の回転部材が回転する。第１及び第２の遊星歯車機構の遊星キャリアに内結合部材が結合された場合、内結合部材が回転すると、第１及び第２の遊星歯車機構の外歯太陽歯車が回転し、外歯大要歯車に結合された第１及び第２の回転部材が回転する。いずれの場合も、第１及び第２の回転部材に配分されるトルクに応じて、第１及び第２の遊星歯車機構の内歯車に反力が作用する。

上記構成において、第１及び第２の遊星歯車機構の内歯車に結合された第１及び第２の外結合部材の軸直角端面の歯車部に歯車部材がかみ合うので、歯車部材が静止していると、第１及び第２の外結合部材は回転できず、したがって第１及び第２の遊星歯車機構の内歯車は回転できず、内結合部材に結合されていない第１及び第２の遊星歯車機構の遊星キャリア又は外歯太陽歯車は等速で回転する。一方、歯車部材が回転すると、第１及び第２の外結合部材とそれに結合された第１及び第２の遊星歯車機構の内歯車が回転するため、内結合部材に結合されていない第１及び第２の遊星歯車機構の遊星キャリア又は外歯太陽歯車の回転速度が変化し、内結合部材に結合されていない第１及び第２の遊星歯車機構の遊星キャリア又は外歯太陽歯車の回転速度に差が生じる。したがって、第１及び第２の回転部材に回転速度差を生じる。

上記構成において、外部から前記歯車部材にトルクが加えられると、第１及び第２の外結合部材に配分されるトルクが、その分、一方は加算、他方は減算されて変化し、前記第１及び第２の遊星歯車機構の出力たる回転部材へのトルク配分が、それに比例して、回転速度にかかわらず、変化する。

好ましくは、前記内結合部材の両端に、前記第１及び第２の遊星歯車機構の前記外歯太陽歯車又は前記遊星キャリアのいずれか一方がそれぞれ結合される。前記内結合部材の中間位置に回転伝達部材が結合される。前記第１及び第２の外結合部材の互いに対向する前記軸直角端面の間を通って、前記回転伝達部材が駆動され、又は前記回転伝達部材の回転運動が取り出される。

このような構成は、特にデフに好適である。

好ましくは、前記外結合部材は、互いに対向する軸直角端面に、前記歯車部としてフェースギヤ、かさ歯車又はハイポドギヤがそれぞれ形成される。

上記構成によれば、歯車部材の中心軸を、第１及び第２の遊星歯車機構の中心軸に対して略直交に配置することができるので、装置構成が容易になる。

好ましくは、前記歯車部材の回転を規制する制動装置を備える。

上記構成によれば、トルク配分あるいは回転速度の変動を一定範囲内に制限し、トルク配分あるいは回転速度の急激な変化を緩和して制御することができる。

好ましくは、前記歯車部材を回転駆動する駆動装置を備える。

上記構成によれば、歯車部材を回転駆動することにより、トルク配分を能動的に制御することができる。

本発明の差動歯車装置は、ほとんどエネルギーロスなしに、左右出力のトルク配分あるいは回転速度を制御することができる。例えば、本発明の差動歯車装置をデフとして自動車の駆動系に採用すれば、自動車の運転性能を飛躍的に高め、自動車の能動的安全性大きく上昇させ、自動車の総合的性能を向上させることができる。

以下、本発明の実施の形態として実施例を、図１〜図９を参照しながら説明する。

〔実施例１〕
実施例１の差動歯車装置１０について、図１〜図５を参照しながら説明する。

図１の全体構成図及び、図１の線II−IIに沿って見た要部構成図である図２に示すように、差動歯車装置１０は、大略、２組の遊星歯車機構２０ａ，２０ｂと、歯車部材たる差動小歯車２９とを備えている。差動歯車装置１０は、左右の駆動輪４，６と原動機（軸１２の外方につながっているが、図示せず）との間に介在させるデフとして用いることができる。

外歯太陽歯車２３ａ，２３ｂは、内結合部材たる共通回転軸２２の両端部にそれぞれ固定されている。共通回転軸２２の中間部には、回転伝達部材たる共通歯車２１が固定されている。共通歯車２１には、外入力軸１２の軸端に固定された入力歯車１３がかみ合う。共通回転軸２２と外入力軸１２とは、略直交あるいは交差するように配置され、外入力軸１２は、後述する外筒部材２７ａ，２７ｂの間に挿通される。共通歯車２１及び入力歯車１３は、ハイポイドギヤまたはかさ歯車である。ウォームギヤ又はフェースギヤとすることも可能である。

遊星歯車２４ａ，２４ｂは、それぞれ、外歯太陽歯車２３ａ，２３ｂと内歯車２６ａ，２６ｂとの間に配置され、外歯太陽歯車２３ａ，２３ｂと内歯車２６ａ，２６ｂの両方にかみ合う。遊星歯車２４ａ，２４ｂは、それぞれ、遊星キャリア２５ａ，２５ｂによって回転可能に支持されている。遊星キャリア２５ａ，２５ｂには、それぞれ、回転部材たる駆動軸１４，１６の一端が固定され、駆動軸１４，１６の中心軸は、遊星歯車２４ａ，２４ｂが公転する中心軸、すなわち遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの中心軸と一致するようになっている。駆動軸１４，１６の他端には、タイヤなどの駆動輪４，６が固定される。

図１の線IＶ−IＶに沿って見た図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、遊星歯車２４ａ，２４ｂの個数を増やせば、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂを小さくすることができるので、差動歯車装置１０の小型化、軽量化を図ることができる。

内歯車２６ａ，２６ｂには、外結合部材たる略筒状の外筒部材２７ａ，２７ｂが固定されている。外筒部材２７ａ，２７ｂは、所定間隔を設けて同軸で互いに対向するように配置されている。外筒部材２７ａ，２７ｂの互いに対向する軸直角端面には、歯車部たる差動大歯車２８ａ，２８ｂが設けられている。内歯車２６ａ，２６ｂ及び外筒部材２７ａ，２７ｂは、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの中心軸のまわりを、一体的に回転する。例えば、外筒部材２７ａ，２７ｂの外周面と、差動歯車装置１０の不図示のケーシングとの間に、ベアリングを設ける。なお、外筒部材２７ａ，２７ｂの内部にベアリングを設け、共通回転軸２２を回転自在に支持するようにしてもよい。

図１、図２に示すように、外筒部材２７ａ，２７ｂの互いに対向する軸直角端面に設けられた差動大歯車２８ａ，２８ｂの間に、複数個の歯車部材たる差動小歯車２９が配置され、図１の線Ｖ−Ｖに沿って見た図５に示すように、差動大歯車２８ａ，２８ｂとかみ合うようになっている。図２に示すように、各差動小歯車２９は、差動歯車装置１０のケーシング１１に回転自在に支持された支持軸１７および差動回転軸１８に、それぞれ固定されている。

支持軸１７に固定された差動小歯車２９は、支持軸１７を中心に自由に回転することができる。なお、差動小歯車２９と支持軸１７との間を回転自在とし、支持軸１７をケーシング１１に固定するようにしてもよい。

差動回転軸１８に固定された差動小歯車２９は、詳しくは後述するが、制動装置３０により回転が規制され、また、制御モータ３２によって回転駆動される。なお、すべての差動小歯車２９を支持軸１７のみを用いて回転自在に支持し、差動回転軸１８がない構成、すなわち、制動装置３０や制御モータ３２を用いない構成としてもよい。

また、バランスのとれた構成とするために差動小歯車２９を２個以上設けることが好ましいが、差動小歯車２９を１個のみの構成とすることも可能である。この場合、支持軸１７を用いても、差動回転軸１８及び制動装置３０、制御モータ３２を用いてもよい。

図６に示すように、差動小歯車２９とその両側の差動大歯車部２８ａ，２８ｂとの間に、それぞれ伝達中間歯車２９ｓ，２９ｔを配置し、差動小歯車２９とその両側の差動大歯車部２８ａ，２８ｂとが、それぞれ伝達中間歯車２９ｓ，２９ｔを介してかみ合うようにしてもよい。伝達中間歯車２９ｓ，２９ｔを設けることによって、外筒部材２７ａ，２７ｂの軸直角端面に設けられている差動大歯車部２８ａ，２８ｂ間の距離を大きくすることができるので、図１に示したように、外入力軸１２を外筒部材２７ａ，２７ｂの間に挿入し、入力歯車１３を共通歯車２１にかみ合わせる構造を、容易に実現することができる。なお、伝達中間歯車２９ｓ，２９ｔの径は、差動小歯車２９の径と同じであっても異なっていてもよい。また、差動小歯車２９とその両側の差動大歯車部２８ａ，２８ｂとの間に、それぞれ、２個以上の伝達中間歯車、すなわち歯車列を配置するようにしてもよい。

図２に示すように、差動回転軸１８の他端は、制動装置３０を介して、制御モータ３２のモータ出力軸１９に結合されている。すなわち、差動回転軸１８の他端に制動装置３０の一端が固定され、制動装置３０の他端にモータ出力軸１９の軸端が固定されている。制動装置３０は、摩擦や粘性などを利用して回転に抵抗を与え、回転を規制する装置である。制御モータ３２は、制動装置３０を介して、差動小歯車２９を回転駆動する。

制動装置３０と制御モータ３２を直列に結合する代わりに、並列に配置してもよい。例えば図３（ａ）に示すように、制動装置３０ａが結合された差動回転軸１８ａの中間部分に歯車３３を固定し、制御モータ３２ａの出力軸１９ａに歯車３４を結合し、歯車３３，３４同士がかみ合うようにする。

また、直列に結合する場合には、順序を入れ替えてもよい。例えば図３（ｂ）に示すように、制動装置３０ｂが結合された差動回転軸１８ｂの中間部分に制御モータ３２ｂを配置する、換言すれば、制御モータ３２ｂを貫通する制御モータ３２ｂの出力軸１８ｂの両端に、差動小歯車２９と制動装置３０ｂとを結合してもよい。

次に、差動歯車装置１０の動作について説明する。

図１において例えば矢印５０で示すように、原動機からの入力により、外入力軸１２が回転し、入力歯車１３とかみ合う共通歯車２１を一定の速度比で回転させる。共通歯車２１の回転により、矢印５１で示すように共通回転軸２２が回転し、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの外歯太陽歯車２３ａ，２３ｂを同一速度で駆動する。これにより、遊星歯車２４ａ，２４ｂが自転しながら公転し、遊星歯車２４ａ，２４ｂの公転運動が遊星キャリア２５ａ，２５ｂを介して駆動軸１４，１６の回転運動に変換され、矢印５２ａ，５２ｂで示すように、駆動軸１４，１６は同方向に回転する。

このとき、図５（ａ）に示すように、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの差動大歯車２８ａ，２８ｂと同時にかみ合っている差動小歯車２９には、差動大歯車２８ａ，２８ｂから互いに相殺する方向（同方向）の力Ｆａ，Ｆｂが働く。

遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの出力たる左右の遊星キャリア２５ａ，２５ｂに働くトルクの大きさが同じ時には、内歯車２６ａ，２６ｂにも、そして差動大歯車２８ａ，２８ｂにも同じトルクが働き、差動大歯車２８ａ，２８ｂを介して差動小歯車２９が受ける力Ｆａ，Ｆｂは向きと大きさが等しくなり、差動小歯車２９には回転トルクが働かない。

このとき、左右の遊星キャリア２５ａ，２５ｂの出力軸、すなわち駆動軸１４，１６の回転速度に差があれば、その差に対応するだけ、左右の内歯車２６ａ，２６ｂが互いに逆方向に回転し、図５（ｂ）において矢印５４ａ，５４ｂで示すように、差動大歯車２８ａ，２８ｂも互いに逆方向に回転し、差動大歯車２８ａ，２８ｂとかみ合う差動小歯車２９は、矢印５５で示すように、受動的に回転をする。このような動作は、一般のデフと同様である。

左右の駆動軸１４，１６に働くトルクの大きさが異なると、遊星キャリア２５ａ，２５ｂに働くトルクの大きさが変化し、差動大歯車２８ａ，２８ｂを介して差動小歯車２９が受ける力Ｆａ，Ｆｂに差が生じる。このとき、差動小歯車２９に力Ｆａ，Ｆｂのみが作用する場合には、力Ｆａ，Ｆｂの差を解消するように、左右の遊星キャリア２５ａ，２５ｂに働くトルクの配分、すなわち駆動軸１４，１６に対するトルク配分が変化する。

図１、図２及び図３に示したように、制動装置３０を追加することにより、リミッテッドデフの機能を加えることができる。すなわち、差動大歯車２８ａ，２８ｂから差動小歯車２９に作用する力Ｆａ，Ｆｂの差を原因とする差動小歯車２９の回転に対して、制動装置３０を用いて制動を加えることにより、左右の駆動輪４，６の出力回転速度差の急激な変化を緩和することができる。

さらに、制御モータ３２を追加し、制御モータ３２から差動小歯車２９にトルクを加えることにより、制御モータ３２から差動小歯車２９に加えるトルクに比例したトルクが、左右の外筒部材２７ａ，２７ｂの一方に対して加算され、同量のトルクが他方に対して減算される。これに対応して、駆動軸１４，１６の左右トルク配分が変化する。すなわち、差動小歯車２９に結合された制御モータ軸１９が出力するトルクの大きさを制御することにより、左右の駆動輪４，６に対するトルク配分を、この差動小歯車２９の回転速度の如何に関わらず、能動的に制御することができる。制御モータ３２のトルク容量は、差動小歯車２９のピッチ円径を小さくすることにより、小さくすることが可能となる。

また、差動小歯車２９を能動的に回転駆動することにより、差動小歯車２９とかみ合う差動大歯車２８ａ，２８ｂが互いに逆方向に回転し、内歯車２６ａ，２６ｂは、速度の絶対値が同じで、逆方向に回転する。これに対応して、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの遊星キャリア２５ａ，２５ｂの一方の回転が加速され、他方の回転が減速される。これに伴い、左右の駆動軸１４，１６の回転速度に一定の速度差が生じる。したがって、外入力軸１２の回転速度を変えることなく、左右の駆動軸１４，１６の回転速度に一定の速度差を能動的に制御して与えることができる。

駆動輪４，６が差動歯車装置１０に関して入力側になるときには、回転速度や伝達トルクは、上記と同様の関係を保つが、差動歯車装置１０にとっては、外入力軸１２が出力軸になり、いわゆるエンジンブレーキの状態になる。この場合においても、駆動輪４，６に対するトルク配分あるいは駆動輪４，６の回転速度を、能動的に制御することができる。

〔実施例２〕
図７は、実施例２の差動歯車装置１０ａの構成を示す。差動歯車装置１０ａは、実施例１の差動歯車装置１０と略同様に構成される。実施例１と同じ部分には同じ符号を用い、実施例１との相違点を中心に説明する。

差動歯車装置１０ａでは、実施例１と異なり、駆動軸１４，１６の軸端は、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの外歯太陽歯車２３ａ，２３ｂに固定されている。また、共通回転軸２２ａの両端には、遊星歯車２４ａ，２４ｂを回転可能に支持する遊星キャリア２５ｓ，２５ｔがそれぞれ結合されている。遊星歯車機構２０ａ，２０ｂは、駆動走行の状態で増速機構となる。

〔実施例３〕
図８は、実施例３の差動歯車装置１０ｓの構成を示す。差動歯車装置１０ｓは、実施例１の差動歯車装置１０と略同様に構成される。実施例１と同じ部分には同じ符号を用い、実施例１との相違点を中心に説明する。

原動機からの入力が伝達される入力平行軸１２ｓは、共通回転軸２２ｓと平行に配置される。入力平行軸１２ｓに固定された入力歯車１３ｓは、遊星歯車機構２０ａ，２０ｂの内歯車２６ａ，２６ｂに結合された外筒部材２７ａ，２７ｂの互いに対向する面の間を通り、共通回転軸２２ｓの中間部に固定された共通歯車２１ｓにかみ合うようになっている。入力歯車１３ｓ及び共通歯車２１ｓは、平歯、はすば歯車又はやまば歯車である。

〔実施例４〕
図９は、実施例４の差動歯車装置１０ｔの構成を示す。差動歯車装置１０ｔは、実施例３と同様、原動機からの入力が伝達される入力平行軸１２ｓが、共通回転軸２２ｔと平行に配置される。入力平行軸１２ｓに固定された入力歯車１３ｓは、遊星歯車機構２０ｓ，２０ｔの内歯車２６ａ，２６ｂに結合された外筒部材２７ａ，２７ｂの互いに対向する面の間を通って、共通回転軸２２ｓの中間部に固定された共通歯車２１ｓにかみ合うようになっている。

〔まとめ〕
以上に説明した各実施例の差動歯車装置１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｓ，１０ｔは、一軸１２，１２ｓから左右の駆動輪４，６を機械的に駆動する際、トルク配分、回転速度を制御するのに、駆動軸にブレーキをかける、あるいは、摩擦や粘性抵抗を与えるという受動的制御ではなく、完全能動的、機構学的に、制御可能であり、差動大歯車２８ａ，２８ｂに同時にかみ合う差動小歯車２９に与えるトルクあるいは回転を利用することによって、ほとんどエネルギーロスなしにトルク配分、回転速度を制御することができる。

なお、本発明の差動歯車装置は、上記各実施例に限定されるものではなく、種々変更を加えて実施可能である。

例えば、一方の外筒部材の内周面と、他方の外筒部材の外周面とが互いに対向し、こられの互いに対向する内周面と外周面とにそれぞれ差動歯車部（例えば平歯車）を形成し、これらの差動歯車部に差動歯車部材が同時にかみ合うようにすることも可能である。ただし、内部材に回転を伝達する部材と外筒部材との干渉を避けるようにするためには、構成が複雑になり、実施例のような軸対象の単純な構成にすることが困難である。

また、実施例では左右対称の構成であったが、左右非対称の構成としたり、２組の遊星歯車機構の減速比などの諸元が異なる構成としたりすることも可能である。内結合部材（共通回転軸）や外結合部材（外筒部材）は、回転を伝達することができれば、例えば歯車やキーなどのかみ合い機構を用いた複数部品で構成することも可能である。

また、実施例は、デフに用いる１入力、２出力の構成であったが、入力と出力の関係を任意に変更し組み合わせることによって、デフ以外に用いることも可能である。

差動歯車装置の全体構成図である。（実施例１） 図１の線II−IIに沿って見た要部構成図である。（実施例１） 図２の変形例を示す要部構成図である。（実施例１） 図１の線IＶ−IＶに沿って見た要部構成図である。（実施例１） 図１の線Ｖ−Ｖに沿って見た要部構成図である。（実施例１） 図５の変形例を示す要部構成図である。（実施例１） 差動歯車装置の全体構成図である。（実施例２） 差動歯車装置の全体構成図である。（実施例３） 差動歯車装置の全体構成図である。（実施例４）

符号の説明

１０，１０ａ，１０ｓ，１０ｔ 差動歯車装置
１２ 外入力軸
１４，１６ 駆動軸（回転部材）
２０ａ，２０ｂ 遊星歯車機構
２１，２１ｓ 共通歯車（回転伝達部材）
２２，２２ａ，２２ｓ，２２ｔ 共通回転軸（内結合部材）
２３ａ，２３ｂ 外歯太陽歯車
２４ａ，２４ｂ 遊星歯車
２５ａ，２５ｂ，２５ｓ 遊星キャリア
２６ａ，２６ｂ 内歯車
２７ａ，２７ｂ 外筒部材（外結合部材）
２８ａ，２８ｂ 差動大歯車（歯車部）
２９ 差動小歯車（歯車部材）
３０ 制動装置
３２ 制御モータ（駆動装置）

Claims (5)

1. 外歯太陽歯車と、該外歯太陽歯車にかみ合う遊星歯車と、該遊星歯車にかみ合う回転可能な内歯車と、前記遊星歯車を公転可能に支持する遊星キャリアとをそれぞれ有する第１及び第２の遊星歯車機構と、
   前記第１及び第２の遊星歯車機構の前記外歯太陽歯車又は前記遊星キャリアのいずれか一方に結合された内結合部材と、
   前記第１及び第２の遊星歯車機構の他方の前記遊星キャリア又は前記外歯太陽歯車にそれぞれ結合された第１及び第２の回転部材と、
   前記第１及び第２の遊星歯車機構の前記内歯車にそれぞれ結合され、互いに同軸に配置され、互いに対向する軸直角端面にそれぞれ歯車部が形成された回転可能な第１及び第２の外結合部材と、
   前記第１及び第２の外結合材の互いに対向する前記軸直角端面の間に配置され、前記第１及び第２の外結合部材の前記歯車部に、直接又は伝達中間歯車を介してかみ合う回転可能な歯車部材とを備えたことを特徴とする、差動歯車装置。
2. 前記内結合部材の両端に、前記第１及び第２の遊星歯車機構の前記外歯太陽歯車又は前記遊星キャリアのいずれか一方がそれぞれ結合され、
   前記内結合部材の中間位置に回転伝達部材が結合され、
   前記第１及び第２の外結合部材の互いに対向する前記軸直角端面の間を通って、前記回転伝達部材が駆動され、又は前記回転伝達部材の回転運動が取り出されることを特徴とする、請求項１記載の差動歯車装置。
3. 前記外結合部材は、互いに対向する軸直角端面に、前記歯車部としてフェースギヤ、かさ歯車又はハイポドギヤがそれぞれ形成されたことを特徴とする、請求項１又は２に差動歯車装置。
4. 前記歯車部材の回転を規制する制動装置を備えたことを特徴とする、請求項１、２又は３に記載の差動歯車装置。
5. 前記歯車部材を回転駆動する駆動装置を備えたことを特徴とする、請求項１ないし４のいずれか一つに記載の差動歯車装置。

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