JP2016075350A

JP2016075350A - 減速機及びロボット

Info

Publication number: JP2016075350A
Application number: JP2014206210A
Authority: JP
Inventors: 祐哉片岡; Yuya Kataoka
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-10-07
Filing date: 2014-10-07
Publication date: 2016-05-12

Abstract

【課題】特性を向上させることができる減速機及びロボットを提供する。【解決手段】減速機は、内周に複数のギア歯が形成された第１歯車と、外周に複数のギア歯が形成され、第１歯車と噛合する第２歯車２０と、第２歯車２０に挿入され、軸上に円形カムが形成される第１回転軸と、第２歯車２０に形成された貫通孔２８に挿入される貫通ピン３０と、貫通ピン３０と連結されて、第２歯車２０の自転による回転を出力する第２回転軸と、を有し、第１回転軸の回転によって第２歯車２０が回転し、第２歯車２０の回転によって第２回転軸が回転し、貫通ピン３０は、複数の異径のピンを含む。【選択図】図５

Description

本発明は、減速機及びロボットに関するものである。

遊星歯車式減速装置としては、サイクロ減速機と同様の減速機構を備え、インボリュート歯形の固定太陽内歯車（外歯車）と遊星歯車（内歯車）とを用いた遊星歯車式減速装置が知られている。この形式の減速装置は、固定太陽内歯車内に、これよりも歯数が１枚少ない遊星歯車を回転自在に配置し、この遊星歯車を高速入力回転によって偏心回転させることにより、遊星歯車を遊嵌状態で貫通して延びる複数本のピン（貫通ピン）と一体回転する出力部材の側から大幅に減速された回転を得るものである。

このような減速装置は、１段で大減速比を実現できるので、産業ロボット等の駆動系における高速精密制御用の減速機構に採用されている。

しかし、減速装置の組み付け誤差、あるいは製造誤差などに起因して、固定太陽内歯車と遊星歯車との間等に、許容できない程のバックラッシュができることがある。このようなバックラッシュができると、減速装置の応答性、制御性が低下してしまうので好ましくない。

また、外歯車と、前記外歯車の内周の一部に接触して回転する内歯車と、前記内歯車が有する孔（貫通孔）に挿入されて、前記内歯車の回転を規制する貫通ピンと、を備え、内歯車が偏心して回転することにより、内歯車が接触する外歯車の歯数比によって、減速される機構が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平５−２９６３０１号公報

しかしながら、特許文献１ではバッククラッシュレスのために固定ピン−歯車穴間のクリアランス（隙間）がゼロになるよう調整が必要である。また、部品の加工誤差等により場所によっては過剰に固定ピン（貫通ピン）と歯車穴（貫通孔）とが近づきすぎて起動トルクが大きくなるおそれがある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係る減速機は、内周に複数のギア歯が形成された第１歯車と、外周に複数のギア歯が形成され、前記第１歯車と噛合する第２歯車と、前記第２歯車に挿入され、軸上に円形カムが形成される第１回転軸と、前記第２歯車に形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、前記貫通ピンと連結されて、前記第２歯車の自転による回転を出力する第２回転軸と、を有し、前記第１回転軸の回転によって前記第２歯車が回転し、前記第２歯車の回転によって前記第２回転軸が回転し、前記貫通ピンは、複数の異径のピンを含むことを特徴とする。

本適用例によれば、第２歯車の動力を外に伝える貫通ピンの剛性を複数持つことができる。これにより、第２歯車が荷重を受けると、最初に低剛性の貫通ピンが回転方向に撓む。ある程度以上の荷重だと第２歯車が高剛性の貫通ピンに接触するので、低剛性の貫通ピンでの位置決めにより、貫通ピンの撓みで位置誤差を吸収することができるため加工公差を吸収しバッククラッシュを低減できる。また、貫通ピンの径を複数もたせることによって、加工公差を吸収することで調整が不要であり、低負荷時の貫通ピンの接触本数が減少するため、起動トルクの低減も図ることができる。さらに、位置決めのための貫通ピンの接触本数が少ないため、高精度部品点数が減少しコストが低下する。その結果、減速機の特性を向上させることができる。

［適用例２］上記適用例に記載の減速機において、前記貫通孔は、複数有り、複数の前記貫通孔は、互いに同径であることを特徴とする。

本適用例によれば、製造しやすい減速機を提供できる。

［適用例３］本適用例に係るロボットは、上記に記載の減速機を備えたことを特徴とする。

本適用例によれば、高特性のロボットを提供できる。

本実施形態に係る減速機の外観図。本実施形態に係る減速機の内部構造を示した分解斜視図。本実施形態に係る減速機の動作理由を示した説明図。本実施形態に係る公転ギアの自転を貫通ピンによって取り出す様子を示した説明図。本実施形態に係る貫通ピン及び公転ギアを示す図、（Ａ）は無負荷から低負荷までの荷重を受けた状態の貫通ピン及び公転ギアの配置を示し、（Ｂ）は高負荷の荷重を受けた状態の貫通ピン及び公転ギアの配置を示す。本実施形態の減速機をロボットハンドの関節部分などに組み込んだ様子を示した説明図、（Ａ）はロボットハンドを示し、（Ｂ）はロボットを示す。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。

（減速機）
図１は、本実施形態に係る減速機の外観図である。図示されるように、本実施形態の減速機２には、円柱形の本体部１０の下面側に入力軸（第１回転軸）１２が設けられており、本体部１０の上面側に出力軸（第２回転軸）１４が設けられている。本体部１０を固定した状態で入力軸１２を回転させると、その回転が本体部１０内の機構によって減速されて、上蓋板１６若しくは上蓋板１６の中心に固定された出力軸１４から出力される。

図２は、本実施形態に係る減速機２の内部構造を示した分解斜視図である。図示されるように、本実施形態の減速機２では、本体部１０の外周を構成する円筒形の部材の内周（以降、内周側ともいう）に複数のギア歯が形成されて、リングギア（第１歯車）１８を構成している。

また、リングギア１８の内側には、リングギア１８よりも少し小さく、外周（以降、外周側ともいう）に複数のギア歯が形成された公転ギア（第２歯車）２０が設けられている。公転ギア２０の中央には軸孔２２が設けられており、この軸孔２２には入力軸１２に設けられた偏心カム（円形カム）２４がベアリング２６を介して回転可能に嵌め込まれる。なお、図示した本実施形態の減速機２では、リングギア１８の内側に２つの公転ギア２０が設けられているが、この理由については後述する。

また、公転ギア２０には、公転ギア２０の中央から見て同心円上の例えば４か所に貫通孔２８が設けられており、それぞれの貫通孔２８には、公転ギア２０の自転の動きを取り出すための貫通ピン３０が挿入される。貫通ピン３０によって公転ギア２０の自転の動きを取り出す方法については後述する。これら貫通ピン３０は、上端部が本体部１０の上面を構成する上蓋板１６に取り付けられるとともに、下端部が本体部１０の下面を構成する下蓋板３２に取り付けられる。そして、上蓋板１６及び下蓋板３２から突き出た貫通ピン３０の端部にナット３４が取り付けられることにより、貫通ピン３０が上蓋板１６及び下蓋板３２に固定される。

図３は、本実施形態の減速機２の動作理由を示した説明図である。図２を用いて前述したように、リングギア１８の内側には、リングギア１８よりも小さな公転ギア２０が設けられており、リングギア１８と公転ギア２０とは噛合している。したがって、公転ギア２０は、リングギア１８の中心位置に対して偏心した状態となっている。また、公転ギア２０の中心には軸孔２２（図２を参照）が設けられており、この軸孔２２にはベアリング２６を介して偏心カム２４が嵌め込まれている。このため、入力軸１２を回転させると偏心カム２４が回転して、入力軸１２（及びリングギア１８の中心軸）を中心とする公転運動を公転ギア２０に生じさせる。なお、本実施形態中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを表している。

また、公転ギア２０と偏心カム２４との間はベアリング２６によって回転可能となっているが、公転ギア２０とリングギア１８とはギア歯によって噛合している。このため公転ギア２０は、リングギア１８のギア歯との噛合によって自転を行いながら、入力軸１２（及びリングギア１８の中心軸）を中心とする公転を行うこととなる。なお、本実施形態で「自転」とは、ある物体の内部の点（例えば中心や重心）を通る軸を中心軸として回転する動きのことを表している。例えば、本実施形態の場合では、公転ギア２０の中心（図示せず）を通る軸を中心軸として回転する動きのことを表している。

図３（Ａ）には、偏心カム２４が図面上で上側に偏心しており、したがって、公転ギア２０が図面上の上側でリングギア１８と噛み合っている状態が示されている。なお、図３では、公転ギア２０が回転する様子が把握できるように、公転ギア２０の側面に矢印が表示されている。この矢印は、図３（Ａ）の状態では図面上で真上を示している。

図３（Ａ）に示した状態から、入力軸１２を時計回り方向に４５度だけ回転させると、偏心カム２４の動きによって、公転ギア２０も時計回り方向に４５度だけ公転する。また、公転ギア２０は、リングギア１８に噛合しているためギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向に自転する。その結果、公転ギア２０は、図３（Ｂ）に示すような状態となる。図３（Ａ）と図３（Ｂ）とを比較すれば明らかなように、偏心カム２４が時計回り方向に４５度回転したことに伴って、公転ギア２０も時計回り方向に４５度だけ公転し、図面上では右上側に偏心した位置に移動している。また、公転ギア２０に描かれた矢印の向きは、図３（Ａ）と同様に略図面上の真上を指している。これは、公転ギア２０を時計回り方向に公転させたときに、リングギア１８との噛合によって公転ギア２０に生じた反時計回り方向の自転が、時計回り方向の公転を略打ち消したためと考えることができる。

図３（Ｂ）に示した状態から、入力軸１２を時計回り方向にさらに４５度だけ回転させると、公転ギア２０は図３（Ｃ）に示した位置まで移動する。この状態は、図３（Ａ）に示した状態に対して、公転ギア２０が時計回り方向に９０度だけ公転した状態である。また、公転ギア２０が、リングギア１８と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、公転ギア２０はギア歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向に自転している。また、公転ギア２０に設けられた矢印の向きは、図３（Ｂ）と同様に、依然として略図面上の真上を指した状態となっている。

図３（Ｃ）に示した状態から、入力軸１２をさらに時計回り方向に回転させていくと、公転ギア２０は、図３（Ｄ）に示した状態、図３（Ｅ）に示した状態、図３（Ｆ）に示した状態、図３（Ｈ）に示した状態へと移動していき、入力軸１２をちょうど一回転させると、図３（Ｉ）に示した状態となる。また、公転ギア２０に表示された矢印の向きは、図３（Ａ）と比較すると、公転ギア２０とリングギア１８との歯数の差の分だけ、反時計回りの方向に回転している。例えば、公転ギア２０の歯数がリングギア１８の歯数よりも１だけ少ない場合、公転ギア２０に生じる時計回り方向の公転と反時計回り方向の自転とは、略打ち消し合う大きさになっているものの、厳密には、一回分の公転につき、ギア歯一枚分だけ自転の角度の方が大きくなる。これは、公転ギア２０のギア歯の数が、リングギア１８のギア歯の数よりも一歯だけ少なく形成されている結果、公転ギア２０がリングギア１８と噛み合いながら時計回り方向に一回公転するためには、公転ギア２０は反時計回り方向に一回と、さらに一歯分だけ余分に自転しなければならないためである。

このように、本実施形態の減速機２では、入力軸１２を一回転させると、公転ギア２０が、リングギア１８とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ、逆方向に自転することとなる。例えば、リングギア１８の歯数を５０枚、公転ギア２０の歯数を４９枚とすると、入力軸１２を一回転させる毎に、公転ギア２０が５０分の１回転（したがって３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。

また、入力軸１２を回転させたときの公転ギア２０の動きは次のように考えることもできる。先ず、入力軸１２を回転させると、偏心カム２４によって公転ギア２０は、入力軸１２（及びリングギア１８の中心軸）を中心とする公転を行う。一方で、公転ギア２０はリングギア１８と噛み合っているので、公転ギア２０はリングギア１８の上を転がりながら自転することとなる。

ここで、公転ギア２０はリングギア１８よりも少しだけ小さく形成されている。したがって、公転ギア２０は、実際にはほとんど回転（正確には自転）しなくても、少しだけ平行移動するだけでリングギア１８の上を転がることができる。例えば、図３（Ａ）に示す状態と、図３（Ｂ）に示す状態とでは、公転ギア２０がほとんど回転することなく、少しだけ右下方向に移動しているに過ぎない。それにも拘わらず、リングギア１８に対して公転ギア２０が噛み合う位置は、リングギア１８の中心位置から４５度だけ移動している。すなわち、リングギア１８の上を公転ギア２０が転がっている。また、図３（Ｂ）に示す状態と図３（Ｃ）に示す状態とについても同様に、公転ギア２０はほとんど回転することなく、略下方向の少しだけ右寄りに移動しているに過ぎない。それにも拘わらず、リングギア１８に対して公転ギア２０が噛み合う位置は、さらに４５度だけ移動している。すなわち、リングギア１８の上を公転ギア２０が転がっている。

このように、公転ギア２０をリングギア１８に対して少しだけ小さく形成しておけば、公転ギア２０を振れ回るように移動（揺動）させるだけで、ほとんど自転させることなく、リングギア１８の上で公転ギア２０を転がすことができる。そして、公転ギア２０が元の位置まで（例えば図３（Ａ）又は図３（Ｉ）に示す位置まで）戻ってくるまでの間には、リングギア１８と公転ギア２０との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。

なお、上述したように入力軸１２を一回転させると、公転ギア２０は一回揺動する。このことは、入力軸１２を高速で回転させると公転ギア２０が激しく揺動することを示しており、これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、前述したように、本実施形態の減速機２には公転ギア２０が２つ設けられており（図２を参照）、これらの公転ギア２０は、互いが半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の公転ギア２０の揺動によって生じる振動が、他方の公転ギア２０の揺動による振動で打ち消されることとなって、減速機２全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。

上述したように、本実施形態の公転ギア２０を公転させても、実際には公転ギア２０は少しずつ自転しながらリングギア１８の内側を僅かに揺動しているに過ぎない。このように考えれば、公転ギア２０の自転を貫通ピン３０によって取り出せることも了解できる。すなわち、図２に示したように、本実施形態の公転ギア２０には一例として４つの貫通孔２８が設けられており、これら貫通孔２８にはそれぞれ貫通ピン３０が挿入されている。

ここで、貫通孔２８の大きさを貫通ピン３０の直径に対してある程度大きめに設定しておけば、公転ギア２０がリングギア１８内を揺動する動きを、貫通孔２８と貫通ピン３０との間のクリアランス（隙間）によって吸収して、公転ギア２０の自転のみを取り出すことができる。以下、この点について説明する。

図４は、本実施形態に係る公転ギア２０の自転を貫通ピン３０によって取り出す様子を示した説明図である。まず、貫通孔２８の大きさについて説明する。貫通孔２８は、図４（Ａ）に示すように、公転ギア２０の中心位置とリングギア１８の中心位置とを一致させたときに、貫通ピン３０の位置に重ねて、貫通ピン３０よりも半径ｃだけ大きな孔に形成する。ここで「ｃ」とは、リングギア１８の中心位置に対する公転ギア２０の偏心量である。

このように貫通孔２８を形成した公転ギア２０を、偏心カム２４によって図面上で上側に偏心させる。すると、公転ギア２０は長さｃだけ上方向に偏心するので、図４（Ｂ）に示すように、貫通孔２８の下側と貫通ピン３０の外周とが当接した状態となる。

また、公転ギア２０が、偏心カム２４によって図面上で右側に偏心させられると、図４（Ｃ）に示すように、貫通孔２８の左側が貫通ピン３０と当接する。同様に、公転ギア２０が図面上で下側に偏心すると、図４（Ｄ）に示すように貫通孔２８の上側が貫通ピン３０と当接し、図面上で左側に偏心すると、図４（Ｅ）に示すように貫通孔２８の右側で、貫通孔２８と貫通ピン３０とが当接する。

このように、本実施形態の減速機２では、貫通孔２８の大きさを貫通ピン３０に対して偏心量ｃに相当する分だけ大きくしておくことで、公転ギア２０がリングギア１８内で揺動する動きを吸収することができる。なお、「貫通孔２８の大きさを貫通ピン３０に対して偏心量ｃに相当する分だけ大きくする」とは、貫通孔２８の半径を貫通ピン３０の半径よりも偏心量ｃの分だけ大きくするとも言い換えることができ、また貫通孔２８の直径を貫通ピン３０の直径よりも偏心量ｃの２倍（２ｃ）の分だけ大きくするとも言い換えることができる。その一方で、公転ギア２０が自転すると、貫通孔２８の位置が移動するため、この動きは貫通ピン３０に伝達される。このため、公転ギア２０の自転の動きだけ取り出すことができる。

こうして取り出された公転ギア２０の自転は、貫通ピン３０が取り付けられた上蓋板１６及び下蓋板３２（図２を参照）に伝達される。その結果、上蓋板１６に固定された出力軸１４から公転ギア２０の自転が減速機２の外部に出力される。

ここで、図４（Ｂ）〜図４（Ｅ）を見れば明らかなように、公転ギア２０がリングギア１８の内側を揺動している間は、貫通孔２８と貫通ピン３０とは、常に一箇所で当接しており、しかも当接箇所は常に移動している。したがって、どこか一箇所でも貫通孔２８と貫通ピン３０とのクリアランスが小さすぎる箇所が存在すると、その箇所で貫通孔２８と貫通ピン３０とが干渉して減速機２がロック状態となる。貫通孔２８や貫通ピン３０の製造時に多少の製造誤差が発生することは避けられないため、このような事態を回避するためには、貫通孔２８と貫通ピン３０との間のクリアランスを、余裕をもって大きめに形成しておく必要がある。

このため、本実施形態のような動作原理の減速機２では、貫通孔２８と貫通ピン３０との間に隙間が生じ、この隙間の分だけ貫通孔２８と貫通ピン３０との間のトルク伝達が遅れて出力トルクが得られない期間が生じたり、あるいは入力軸１２が止まっているのに出力軸１４がガタつくといった不都合が生じたりする。そこで、本実施形態の減速機２では、貫通ピン３０の剛性を複数持つことにより、このような不都合を抑制若しくは回避している。

（貫通孔と貫通ピンとの間の隙間を解消するメカニズム）
図５は、本実施形態に係る貫通ピン３０及び公転ギア２０を示す図であり、図５（Ａ）は無負荷から低負荷までの荷重を受けた状態の貫通ピン３０及び公転ギア２０の配置を示し、図５（Ｂ）は高負荷の荷重を受けた状態の貫通ピン３０及び公転ギア２０の配置を示す。

本実施形態の減速機２では、剛性を複数持つ貫通ピン３０（複数の異径のピン）で構成される。例えば、減速機２は、貫通ピン３０の径を異ならせることにより、高剛性と高剛性より低い剛性である低剛性との２種類の貫通ピン３０で構成される。図５（Ａ）に示すように、貫通ピン３０が組み込まれた状態で減速機２の入力軸１２の方向から見た平面視で、高剛性（大径）の貫通ピン３０ａと前記高剛性の貫通ピン３０ａが挿入される貫通孔２８とのクリアランスは、低剛性（小径）の貫通ピン３０ｂと前記低剛性の貫通ピン３０ｂが挿入される貫通孔２８のクリアランスより大きくなる。なお、低剛性の貫通ピン３０ｂと前記低剛性の貫通ピン３０ｂが挿入される貫通孔２８はクリアランスがマイナス（予圧による圧縮状態）であってもよい。

つまり、図５（Ａ）に示すように、低剛性の貫通ピン３０ｂは公転ギア２０に接触し、高剛性の貫通ピン３０ａは公転ギア２０に接触していない。また、図５（Ｂ）に示すように、公転ギア２０に矢印Ａのトルク負荷がかかると、低剛性の貫通ピン３０ｂは公転ギア２０からの荷重により撓み、高剛性の貫通ピン３０ａは公転ギア２０に接触する。

本実施形態に係る低剛性の貫通ピン３０ｂは、高負荷の荷重を受けて変形、変位する。つまり、高負荷を受ける場合には高剛性の貫通ピン３０ａで受けるため、従来と略変わりない剛性を持つことができる。また、減速機２としての位置決め精度を決めるのは低剛性の貫通ピン３０ｂのみとなるため、高精度である部品点数を低減できる。また、低負荷時では従来と比較して貫通ピン３０と公転ギア２０との接触数が少なくなるように設計するため、起動トルクを低下させることができる。
なお、貫通ピン３０が通る貫通孔２８の径はすべて均一であってもよい。これによれば、製造しやすい減速機２を提供できる。また、貫通ピン３０に合わせて貫通孔２８の径を変化させてもよい。
また、本実施形態は上記に限定されず、貫通ピン３０の剛性を異ならせる手段として、例えば、貫通ピン３０の内部に空洞を持たせる構造であってもよい。また貫通ピン３０が異なる素材であってもよい。

次に、貫通ピン３０の材料ごとの変位量を示す。例えば、貫通ピンとしての中空ピン（外径φ８、内径φ５．５）に１００Ｎ負荷をかけたときの変位量は、鉄は１．３５３μｍ、チタンは２．６５５μｍ、マグネシウムは５．９２９μｍ、鉛は１７．７５８μｍである。また、鉄に対する柔らかさは、チタンは１．９６倍、マグネシウムは４．３８倍、鉛は１３．１倍である。

本実施形態によれば、公転ギア２０の動力を外に伝える貫通ピン３０の剛性を複数持つことができる。これにより、公転ギア２０が荷重を受けると、最初に低剛性の貫通ピン３０ｂが回転方向に撓む。ある程度以上の荷重だと公転ギア２０が高剛性の貫通ピン３０ａに接触するので、低剛性の貫通ピン３０ｂでの位置決めにより、低剛性の貫通ピン３０ｂの撓みで位置誤差を吸収することができるため加工公差を吸収しバッククラッシュを低減できる。また、貫通ピン３０の剛性を複数もたせることによって、加工公差を吸収することで調整が不要であり、低負荷時の貫通ピン３０の接触本数が減少するため、起動トルクの低減も図ることができる。さらに、位置決めのための貫通ピン３０の接触本数が少ないため、高精度部品点数が減少しコストが低下する。その結果、減速機２の特性を向上させることができる。

（ロボット）
上述したように、本実施形態の減速機２は、大きな減速比を実現することができ、かつ出力の遅れや出力軸１４のガタつきを防止することができる。このため、本実施形態の減速機２は、ロボットハンドの関節などのように、精密な動作が要求される部分に取り付けられる減速機として特に適している。

図６は、本実施形態に係る減速機２をロボットハンドの関節部分などに組み込んだ様子を示した説明図である。図６（Ａ）に示したロボットハンド１００には、２本の向かい合う指１０２の３カ所に関節が設けられており、この関節部分に減速機２が組み込まれている。また、図６（Ｂ）に示したロボット２００には、ロボットのアーム部分とロボットハンド１００との接続部やアーム部分の肘の部分、あるいはアーム部分の付け根の部分などに、減速機２が組み込まれている。このため、減速機２が組み込まれた関節部分の出力の遅れや出力軸１４のガタつきが防止されて、関節の動きを滑らかにすることが可能である。

以上、本実施形態の減速機について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

２…減速機１０…本体部１２…入力軸（第１回転軸）１４…出力軸（第２回転軸）１６…上蓋板１８…リングギア（第１歯車）２０…公転ギア（第２歯車）２２…軸孔２４…偏心カム（円形カム）２６…ベアリング２８…貫通孔３０…貫通ピン３０ａ…高剛性の貫通ピン３０ｂ…低剛性の貫通ピン３２…下蓋板３４…ナット１００…ロボットハンド１０２…指２００…ロボット。

Claims

内周に複数のギア歯が形成された第１歯車と、
外周に複数のギア歯が形成され、前記第１歯車と噛合する第２歯車と、
前記第２歯車に挿入され、軸上に円形カムが形成される第１回転軸と、
前記第２歯車に形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、
前記貫通ピンと連結されて、前記第２歯車の自転による回転を出力する第２回転軸と、
を有し、
前記第１回転軸の回転によって前記第２歯車が回転し、前記第２歯車の回転によって前記第２回転軸が回転し、
前記貫通ピンは、複数の異径のピンを含むことを特徴とする減速機。
請求項１に記載の減速機において、
前記貫通孔は、複数有り、
複数の前記貫通孔は、互いに同径であることを特徴とする減速機。
請求項１又は２に記載の減速機を備えたことを特徴とするロボット。