JP7474209B2 - 内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置 - Google Patents

Description

本開示は、一般に内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置に関し、より詳細には、内歯を有する内歯歯車の内側に外歯を有する遊星歯車が配置される内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置に関する。

関連技術として、遊星歯車が、偏心揺動しながら内歯歯車と内接噛合する、いわゆる偏心揺動タイプの歯車装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る歯車装置では、偏心体が入力軸と一体に形成され、偏心体には偏心体軸受けを介して遊星歯車が取り付けられる。遊星歯車の外周には円弧歯形等の外歯が形成されている。

内歯歯車は、ケーシングを兼ねた歯車本体（内歯歯車本体）の内周面に１つ１つが内歯を構成する複数の外ピン（ローラピン）が回転自在に組み込まれて構成される。遊星歯車には、円周方向に適宜の間隔で複数の遊嵌孔（内ローラ孔）が形成され、遊嵌孔に、内ピン及び内ローラが挿入される。内ピンは、その軸方向の一端側においてキャリアと連結され、キャリアはクロスローラベアリングを介してケーシングに回転自在に支持されている。この歯車装置は、内歯歯車を固定したときの遊星歯車の自転成分相当の回転をキャリアから取り出す歯車装置として用いることができる。

特開２００３－７４６４６号公報

上記関連技術の構成では、組立公差等を考慮して、歯車装置が組み立てられた状態で遊嵌孔の内周面と内ローラとの間に隙間が確保される。さらに、内ローラが内ピンに対して回転可能となるように、内ローラの内周面と内ピンとの間にも隙間が確保される。これらの隙間がバックラッシュ（バックラッシ）となり、例えば、ロボット用関節装置のように、歯車装置の用途によっては歯車装置の角度伝達誤差が問題となる場合がある。

本開示の目的は、角度伝達誤差を小さく抑えやすい内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置を提供することにある。

本開示の一態様に係る内接噛合遊星歯車装置は、軸受け部材と、内歯歯車と、遊星歯車と、複数の内ピンと、支持構造と、を備える。前記軸受け部材は、外輪及び前記外輪の内側に配置される内輪を有し、前記内輪が前記外輪に対して回転軸を中心に相対的に回転可能に支持される。前記内歯歯車は、内歯を有し前記外輪に固定される。前記遊星歯車は、前記内歯に部分的に噛み合う外歯を有する。前記複数の内ピンは、前記遊星歯車に形成された複数の遊嵌孔にそれぞれ挿入された状態で、前記遊嵌孔内を公転しながら前記内歯歯車に対して相対的に回転する。前記内歯歯車に対する前記複数の内ピンの非回転時において、前記複数の内ピンの各々には、前記複数の遊嵌孔の各々の内周面が押し付けられることで予圧が作用する。前記支持構造は、前記予圧によって前記複数の内ピンの各々に生じるモーメントを打ち消すように前記複数の内ピンの各々を支持する。

本開示の一態様に係るロボット用関節装置は、前記内接噛合遊星歯車装置と、前記外輪に固定される第１部材と、前記内輪に固定される第２部材と、を備える。

本開示によれば、角度伝達誤差を小さく抑えやすい内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置を提供することができる。

図１は、基本構成に係る内接噛合遊星歯車装置を含むアクチュエータの概略構成を示す斜視図である。 図２は、同上の内接噛合遊星歯車装置を回転軸の出力側から見た概略の分解斜視図である。 図３は、同上の内接噛合遊星歯車装置の概略断面図である。 図４は、同上の内接噛合遊星歯車装置を示す、図３のＡ１－Ａ１線断面図である。 図５Ａは、同上の内接噛合遊星歯車装置の遊星歯車を単体で示す斜視図である。 図５Ｂは、同上の内接噛合遊星歯車装置の遊星歯車を単体で示す正面図である。 図６Ａは、同上の内接噛合遊星歯車装置の軸受け部材を単体で示す斜視図である。 図６Ｂは、同上の内接噛合遊星歯車装置の軸受け部材を単体で示す正面図である。 図７Ａは、同上の内接噛合遊星歯車装置の偏心軸を単体で示す斜視図である。 図７Ｂは、同上の内接噛合遊星歯車装置の偏心軸を単体で示す正面図である。 図８Ａは、同上の内接噛合遊星歯車装置の支持体を単体で示す斜視図である。 図８Ｂは、同上の内接噛合遊星歯車装置の支持体を単体で示す正面図である。 図９は、同上の内接噛合遊星歯車装置を示す、図３の領域Ｚ１の拡大図である。 図１０は、同上の内接噛合遊星歯車装置を示す、図３のＢ１－Ｂ１線断面図である。 図１１は、実施形態１に係る内接噛合遊星歯車装置の概略断面図である。 図１２Ａは、同上の内接噛合遊星歯車装置を示す、図１１の領域Ｚ１の概略拡大図である。 図１２Ｂは、同上の内接噛合遊星歯車装置を示す、図１２ＡのＡ１－Ａ１線断面図である。 図１３は、同上の内接噛合遊星歯車装置を示し、図１２Ａの状態において作用する力を模式的に表す説明図である。 図１４は、同上の内接噛合遊星歯車装置を回転軸の出力側から見た側面図である。 図１５は、同上の内接噛合遊星歯車装置を回転軸の入力側から見た側面図である。 図１６は、同上の内接噛合遊星歯車装置を示す、図１１のＡ１－Ａ１線断面図である。 図１７は、同上の内接噛合遊星歯車装置を示す、図１１のＢ１－Ｂ１線断面図である。 図１８は、同上の内接噛合遊星歯車装置における、転がり軸受けの配置を示す説明図である。 図１９は、同上の内接噛合遊星歯車装置を用いたロボット用関節装置を示す概略断面図である。

（基本構成）
（１）概要
以下、本基本構成に係る内接噛合遊星歯車装置１の概要について、図１～図３を参照して説明する。本開示で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。例えば、図１～図３における、内歯２１及び外歯３１の歯形、寸法及び歯数等は、いずれも説明のために模式的に表しているに過ぎず、図示されている形状に限定する趣旨ではない。

本基本構成に係る内接噛合遊星歯車装置１（以下、単に「歯車装置１」ともいう）は、内歯歯車２と、遊星歯車３と、複数の内ピン４と、を備える歯車装置である。この歯車装置１では、環状の内歯歯車２の内側に遊星歯車３が配置され、さらに、遊星歯車３の内側には偏心体軸受け５が配置される。偏心体軸受け５は、偏心体内輪５１及び偏心体外輪５２を有し、偏心体内輪５１の中心Ｃ１（図３参照）からずれた回転軸Ａｘ１（図３参照）まわりで偏心体内輪５１が回転（偏心運動）することによって、遊星歯車３を揺動させる。偏心体内輪５１は、例えば、偏心体内輪５１に挿入される偏心軸７が回転することにより、回転軸Ａｘ１まわりで回転（偏心運動）する。また、内接噛合遊星歯車装置１は、外輪６２及び内輪６１を有する軸受け部材６を更に備える。内輪６１は、外輪６２の内側に配置され、外輪６２に対して相対的に回転可能に支持される。

内歯歯車２は、内歯２１を有し、外輪６２に固定される。特に、本基本構成では、内歯歯車２は、環状の歯車本体２２と、複数の外ピン２３と、を有する。複数の外ピン２３は、自転可能な状態で歯車本体２２の内周面２２１に保持され、内歯２１を構成する。遊星歯車３は、内歯２１に部分的に噛み合う外歯３１を有する。つまり、内歯歯車２の内側で遊星歯車３は内歯歯車２に対して内接し、外歯３１の一部が内歯２１の一部に噛み合った状態となる。この状態で、偏心軸７が回転すると遊星歯車３が揺動して、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が内歯歯車２の円周方向に移動し、遊星歯車３と内歯歯車２との歯数差に応じた相対回転が両歯車（内歯歯車２及び遊星歯車３）の間に発生する。ここで、内歯歯車２が固定されているとすれば、両歯車の相対回転に伴って、遊星歯車３が回転（自転）することになる。その結果、遊星歯車３からは、両歯車の歯数差に応じて、比較的高い減速比で減速された回転出力が得られる。

この種の歯車装置１は、遊星歯車３の自転成分相当の回転を、例えば、軸受け部材６の内輪６１と一体化された出力軸の回転として取り出すように使用される。これにより、歯車装置１は、偏心軸７を入力側とし、出力軸を出力側として、比較的高い減速比の歯車装置として機能する。そこで、本基本構成に係る歯車装置１では、遊星歯車３の自転成分相当の回転を、軸受け部材６の内輪６１に伝達するべく、複数の内ピン４にて、遊星歯車３と内輪６１とを連結する。複数の内ピン４は、遊星歯車３に形成された複数の遊嵌孔３２にそれぞれ挿入された状態で、それぞれ遊嵌孔３２内を公転しながら内歯歯車２に対して相対的に回転する。つまり、遊嵌孔３２は、内ピン４よりも大きな直径を有し、内ピン４は、遊嵌孔３２に挿入された状態で遊嵌孔３２内を公転するように移動可能である。そして、遊星歯車３の揺動成分、つまり遊星歯車３の公転成分は、遊星歯車３の遊嵌孔３２と内ピン４との遊嵌によって吸収される。言い換えれば、複数の内ピン４がそれぞれ複数の遊嵌孔３２内を公転するように移動することで、遊星歯車３の揺動成分が吸収される。したがって、軸受け部材６の内輪６１には、複数の内ピン４により、遊星歯車３の揺動成分（公転成分）を除いた、遊星歯車３の回転（自転成分）が伝達されることになる。

ところで、この種の歯車装置１では、遊星歯車３の遊嵌孔３２内を内ピン４が公転しながら、遊星歯車３の回転が複数の内ピン４に伝達されるので、第１関連技術として、内ピン４に装着されて内ピン４を軸に回転可能な内ローラを用いることが知られている。つまり、第１関連技術においては、内ピン４は、内輪６１（又は内輪６１と一体化されたキャリア）に対して圧入された状態で保持されており、遊嵌孔３２内を内ピン４が公転する際に、内ピン４は遊嵌孔３２の内周面３２１に対して摺動する。そこで、第１関連技術としては、遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間の摩擦抵抗による損失を低減するために、内ローラが用いられる。ただし、第１関連技術のように内ローラを備える構成であれば、遊嵌孔３２は、内ローラ付きの内ピン４が公転可能な径を有する必要があり、遊嵌孔３２の小型化が困難である。遊嵌孔３２の小型化が困難であると、遊星歯車３の小型化（特に小径化）の妨げとなって、ひいては歯車装置１全体の小型化の妨げとなる。本基本構成に係る歯車装置１は、以下の構成により、小型化しやすい内接噛合遊星歯車装置１を提供可能とする。

すなわち、本基本構成に係る歯車装置１は、図１～図３に示すように、軸受け部材６と、内歯歯車２と、遊星歯車３と、複数の内ピン４と、を備える。軸受け部材６は、外輪６２及び外輪６２の内側に配置される内輪６１を有する。内輪６１は外輪６２に対して相対的に回転可能に支持される。内歯歯車２は、内歯２１を有し外輪６２に固定される。遊星歯車３は、内歯２１に部分的に噛み合う外歯３１を有する。複数の内ピン４は、遊星歯車３に形成された複数の遊嵌孔３２にそれぞれ挿入された状態で、遊嵌孔３２内を公転しながら内歯歯車２に対して相対的に回転する。ここで、複数の内ピン４の各々は、自転可能な状態で内輪６１に保持されている。さらに、複数の内ピン４の各々は、少なくとも一部が軸受け部材６の軸方向において軸受け部材６と同じ位置に配置される。

この態様によれば、複数の内ピン４の各々は、自転可能な状態で内輪６１に保持されるので、遊嵌孔３２内を内ピン４が公転する際に、内ピン４自体が自転可能である。そのため、内ピン４に装着されて内ピン４を軸に回転可能な内ローラを用いなくとも、遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間の摩擦抵抗による損失を低減できる。したがって、本基本構成に係る歯車装置１では、内ローラが必須でなく、小型化しやすいという利点がある。しかも、複数の内ピン４の各々は、少なくとも一部が軸受け部材６の軸方向において軸受け部材６と同じ位置に配置されるので、軸受け部材６の軸方向における歯車装置１の寸法を小さく抑えることができる。つまり、軸受け部材６の軸方向に、軸受け部材６と内ピン４とが並ぶ（対向する）構成に比べて、本基本構成に係る歯車装置１では、軸方向における歯車装置１の寸法を小さくでき、歯車装置１の更なる小型化（薄型化）に貢献可能である。

さらに、上記第１関連技術と遊星歯車３の寸法が同じであれば、上記第１関連技術に比較して、例えば、内ピン４の数（本数）を増やして回転の伝達をスムーズにしたり、内ピン４を太くして強度を向上させたりすることも可能である。

また、この種の歯車装置１では、遊星歯車３の遊嵌孔３２内を内ピン４が公転する必要があるので、第２関連技術として、複数の内ピン４は、内輪６１（又は内輪６１と一体化されたキャリア）のみで保持されることがある。第２関連技術によれば、複数の内ピン４の芯出しの精度向上が困難であって、芯出し不良により、振動の発生、及び伝達効率の低下等の不具合につながる可能性がある。つまり、複数の内ピン４は、それぞれ遊嵌孔３２内を公転しながら内歯歯車２に対して相対的に回転することで、遊星歯車３の自転成分を、軸受け部材６の内輪６１に伝達する。このとき、複数の内ピン４の芯出しの精度が不十分で、複数の内ピン４の回転軸が内輪６１の回転軸に対してずれたり傾いたりしていると、芯出し不良の状態となり、振動の発生、及び伝達効率の低下等の不具合につながり得る。本基本構成に係る歯車装置１は、以下の構成により、複数の内ピン４の芯出し不良に起因した不具合が生じにくい内接噛合遊星歯車装置１を提供可能とする。

すなわち、本基本構成に係る歯車装置１は、図１～図３に示すように、内歯歯車２と、遊星歯車３と、複数の内ピン４と、支持体８と、を備える。内歯歯車２は、環状の歯車本体２２と、複数の外ピン２３と、を有する。複数の外ピン２３は、自転可能な状態で歯車本体２２の内周面２２１に保持され内歯２１を構成する。遊星歯車３は、内歯２１に部分的に噛み合う外歯３１を有する。複数の内ピン４は、遊星歯車３に形成された複数の遊嵌孔３２にそれぞれ挿入された状態で、遊嵌孔３２内を公転しながら歯車本体２２に対して相対的に回転する。支持体８は、環状であって複数の内ピン４を支持する。ここで、支持体８は、外周面８１を複数の外ピン２３に接触させることにより位置規制されている。

この態様によれば、複数の内ピン４は、環状の支持体８にて支持されているので、複数の内ピン４が支持体８にて束ねられ、複数の内ピン４の相対的なずれ及び傾きが抑制される。しかも、支持体８の外周面８１は複数の外ピン２３に接触し、これにより支持体８の位置規制がされている。要するに、複数の外ピン２３によって支持体８の芯出しが行われ、結果的に、支持体８に支持されている複数の内ピン４についても、複数の外ピン２３にて芯出しが行われる。したがって、本基本構成に係る歯車装置１によれば、複数の内ピン４の芯出しの精度向上を図りやすく、複数の内ピン４の芯出し不良に起因した不具合が生じにくい、という利点がある。

また、本基本構成に係る歯車装置１は、図１に示すように、駆動源１０１と共に、アクチュエータ１００を構成する。言い換えれば、本基本構成に係るアクチュエータ１００は、歯車装置１と、駆動源１０１と、を備えている。駆動源１０１は、遊星歯車３を揺動させるための駆動力を発生する。具体的には、駆動源１０１は、回転軸Ａｘ１を中心として偏心軸７を回転させることにより、遊星歯車３を揺動させる。

（２）定義
本開示でいう「環状」は、少なくとも平面視において、内側に囲まれた空間（領域）を形成する輪（わ）のような形状を意味し、平面視において真円とある円形状（円環状）に限らず、例えば、楕円形状及び多角形状等であってもよい。さらに、例えば、カップ状のように底部を有する形状であっても、その周壁が環状であれば、「環状」に含まれる。

本開示でいう「遊嵌」は、遊び（隙間）をもった状態に嵌められることを意味し、遊嵌孔３２は内ピン４が遊嵌される孔である。つまり、内ピン４は、遊嵌孔３２の内周面３２１との間に、空間的な余裕（隙間）を確保した状態で遊嵌孔３２に挿入される。言い換えれば、内ピン４のうち、少なくとも遊嵌孔３２に挿入される部位の径は、遊嵌孔３２の径よりも小さい（細い）。そのため、内ピン４は、遊嵌孔３２に挿入された状態で、遊嵌孔３２内を移動可能、つまり遊嵌孔３２の中心に対して相対的に移動可能である。よって、内ピン４は、遊嵌孔３２内を公転可能となる。ただし、遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間には、空洞としての隙間が確保されることは必須ではなく、例えば、この隙間に液体等の流体が充填されていてもよい。

本開示でいう「公転」は、ある物体が、この物体の中心（重心）を通る中心軸以外の回転軸まわりを周回することを意味し、ある物体が公転すると、この物体の中心は回転軸を中心とする公転軌道に沿って移動することになる。したがって、例えば、ある物体の中心（重心）を通る中心軸と平行な偏心軸を中心に、この物体が回転する場合には、この物体は、偏心軸を回転軸として公転していることになる。一例として、内ピン４は、遊嵌孔３２の中心を通る回転軸まわりを周回するようにして、遊嵌孔３２内を公転する。

また、本開示では、回転軸Ａｘ１の一方側（図３の左側）を「入力側」といい、回転軸Ａｘ１の他方側（図３の右側）を「出力側」という場合がある。図３の例では、回転軸Ａｘ１の「入力側」から回転体（偏心体内輪５１）に回転が与えられ、回転軸Ａｘ１の「出力側」から複数の内ピン４（内輪６１）の回転が取り出される。ただし、「入力側」及び「出力側」は、説明のために付しているラベルに過ぎず、歯車装置１から見た、入力及び出力の位置関係を限定する趣旨ではない。

本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。偏心体内輪５１は、回転軸Ａｘ１を中心として回転運動を行う。

本開示でいう「内歯」及び「外歯」は、それぞれ単体の「歯」ではなく、複数の「歯」の集合（群）を意味する。つまり、内歯歯車２の内歯２１は、内歯歯車２（歯車本体２２）の内周面２２１に配置された複数の歯の集合からなる。同様に、遊星歯車３の外歯３１は、遊星歯車３の外周面に配置された複数の歯の集合からなる。

（３）構成
以下、本基本構成に係る内接噛合遊星歯車装置１の詳細な構成について、図１～図８Ｂを参照して説明する。

図１は、歯車装置１を含むアクチュエータ１００の概略構成を示す斜視図である。図１では、駆動源１０１を模式的に示している。図２は、歯車装置１を回転軸Ａｘ１の出力側から見た概略の分解斜視図である。図３は、歯車装置１の概略断面図である。図４は図３のＡ１－Ａ１線断面図である。ただし、図４では、偏心軸７以外の部品については、断面であってもハッチングを省略している。さらに、図４では、歯車本体２２の内周面２２１の図示を省略している。図５Ａ及び図５Ｂは、遊星歯車３を単体で示す斜視図及び正面図である。図６Ａ及び図６Ｂは、軸受け部材６を単体で示す斜視図及び正面図である。図７Ａ及び図７Ｂは、偏心軸７を単体で示す斜視図及び正面図である。図８Ａ及び図８Ｂは、支持体８を単体で示す斜視図及び正面図である。

（３．１）全体構成
本基本構成に係る歯車装置１は、図１～図３に示すように、内歯歯車２と、遊星歯車３と、複数の内ピン４と、偏心体軸受け５と、軸受け部材６と、偏心軸７と、支持体８と、を備えている。また、本基本構成では、歯車装置１は、第１ベアリング９１、第２ベアリング９２及びケース１０を更に備えている。本基本構成では、歯車装置１の構成要素である内歯歯車２、遊星歯車３、複数の内ピン４、偏心体軸受け５、軸受け部材６、偏心軸７及び支持体８等の材質は、ステンレス、鋳鉄、機械構造用炭素鋼、クロムモリブデン鋼、リン青銅又はアルミ青銅等の金属である。ここでいう金属は、窒化処理等の表面処理が施された金属を含む。

また、本基本構成では、歯車装置１の一例として、トロコイド系歯形を用いた内接式遊星歯車装置を例示する。つまり、本基本構成に係る歯車装置１は、トロコイド系曲線歯形を有する内接式の遊星歯車３を備えている。

また、本基本構成では一例として、歯車装置１は、内歯歯車２の歯車本体２２が、軸受け部材６の外輪６２と共に、ケース１０等の固定部材に固定された状態で使用される。これにより、内歯歯車２と遊星歯車３との相対回転に伴って、固定部材（ケース１０等）に対して、遊星歯車３が相対的に回転することになる。

さらに、本基本構成では、歯車装置１をアクチュエータ１００に用いる場合に、偏心軸７に入力としての回転力が加わることで、軸受け部材６の内輪６１と一体化された出力軸から出力としての回転力が取り出される。つまり、歯車装置１は、偏心軸７の回転を入力回転とし、内輪６１と一体化された出力軸の回転を出力回転として動作する。これにより、歯車装置１では、入力回転に対して、比較的高い減速比にて減速された出力回転が得られることになる。

駆動源１０１は、モータ（電動機）等の動力の発生源である。駆動源１０１で発生した動力は、歯車装置１における偏心軸７に伝達される。具体的には、駆動源１０１は入力軸を介して偏心軸７につながっており、駆動源１０１で発生した動力は入力軸を介して偏心軸７に伝達される。これにより、駆動源１０１は、偏心軸７を回転させることが可能である。

さらに、本基本構成に係る歯車装置１では、図３に示すように、入力側の回転軸Ａｘ１と、出力側の回転軸Ａｘ１とは、同一直線上にある。言い換えれば、入力側の回転軸Ａｘ１と、出力側の回転軸Ａｘ１とは、同軸である。ここで、入力側の回転軸Ａｘ１は、入力回転が与えられる偏心軸７の回転中心であって、出力側の回転軸Ａｘ１は、出力回転を生じる内輪６１（及び出力軸）の回転中心である。つまり、歯車装置１では、同軸上において、入力回転に対して、比較的高い減速比にて減速された出力回転が得られることになる。

内歯歯車２は、図４に示すように、内歯２１を有する環状の部品である。本基本構成では、内歯歯車２は、少なくとも内周面が平面視において真円となる、円環状を有している。円環状の内歯歯車２の内周面には、内歯２１が、内歯歯車２の円周方向に沿って形成されている。内歯２１を構成する複数の歯は、全て同一形状であって、内歯歯車２の内周面における円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。つまり、内歯２１のピッチ円は、平面視において真円となる。内歯２１のピッチ円の中心は、回転軸Ａｘ１上にある。また、内歯歯車２は、回転軸Ａｘ１の方向に所定の厚みを有している。内歯２１の歯筋は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行である。内歯２１の歯筋方向の寸法は、内歯歯車２の厚み方向よりもやや小さい。

ここで、内歯歯車２は、上述したように、環状（円環状）の歯車本体２２と、複数の外ピン２３と、を有している。複数の外ピン２３は、自転可能な状態で歯車本体２２の内周面２２１に保持され、内歯２１を構成する。言い換えれば、複数の外ピン２３は、それぞれ内歯２１を構成する複数の歯として機能する。具体的には、歯車本体２２の内周面２２１には、図２に示すように、円周方向の全域に複数の溝が形成されている。複数の溝は、全て同一形状であって、等ピッチで設けられている。複数の溝は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行であって、歯車本体２２の厚み方向の全長にわたって形成されている。複数の外ピン２３は、複数の溝に嵌るようにして、歯車本体２２に組み合わされている。複数の外ピン２３の各々は、溝内において自転可能な状態で保持される。また、歯車本体２２は、（外輪６２と共に）ケース１０に固定される。そのため、歯車本体２２には、固定用の複数の固定孔２２２が形成されている。

遊星歯車３は、図４に示すように、外歯３１を有する環状の部品である。本基本構成では、遊星歯車３は、少なくとも外周面が平面視において真円となる、 状を有している。円環状の遊星歯車３の外周面には、外歯３１が、遊星歯車３の円周方向に沿って形成されている。外歯３１を構成する複数の歯は、全て同一形状であって、遊星歯車３の外周面における円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。つまり、外歯３１のピッチ円は、平面視において真円となる。外歯３１のピッチ円の中心Ｃ１は、回転軸Ａｘ１から距離ΔＬ（図４参照）だけずれた位置にある。また、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１の方向に所定の厚みを有している。外歯３１は、いずれも遊星歯車３の厚み方向の全長にわたって形成されている。外歯３１の歯筋は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行である。遊星歯車３においては、内歯歯車２とは異なり、外歯３１が遊星歯車３の本体と１つの金属部材にて一体に形成されている。

ここで、遊星歯車３に対しては、偏心体軸受け５及び偏心軸７が組み合わされる。つまり、遊星歯車３には、円形状に開口する開口部３３が形成されている。開口部３３は、遊星歯車３を厚み方向に沿って貫通する孔である。平面視において、開口部３３の中心と遊星歯車３の中心とは一致しており、開口部３３の内周面（遊星歯車３の内周面）と外歯３１のピッチ円とは同心円となる。遊星歯車３の開口部３３には、偏心体軸受け５が収容される。さらに、偏心体軸受け５（の偏心体内輪５１）に偏心軸７が挿入されることで、偏心体軸受け５及び偏心軸７が遊星歯車３に組み合わされる。遊星歯車３に偏心体軸受け５及び偏心軸７が組み合わされた状態で、偏心軸７が回転すると、遊星歯車３は回転軸Ａｘ１まわりで揺動する。

このように構成される遊星歯車３は、内歯歯車２の内側に配置される。平面視において、遊星歯車３は内歯歯車２に比べて一回り小さく形成されており、遊星歯車３は、内歯歯車２と組み合わされた状態で、内歯歯車２の内側で揺動可能となる。ここで、遊星歯車３の外周面には外歯３１が形成され、内歯歯車２の内周面には内歯２１が形成されている。そのため、内歯歯車２の内側に遊星歯車３が配置された状態では、外歯３１と内歯２１とは、互いに対向することになる。

さらに、外歯３１のピッチ円は、内歯２１のピッチ円よりも一回り小さい。そして、遊星歯車３が内歯歯車２に内接した状態で、外歯３１のピッチ円の中心Ｃ１は、内歯２１のピッチ円の中心（回転軸Ａｘ１）から距離ΔＬ（図４参照）だけずれた位置にある。そのため、外歯３１との内歯２１とは、少なくとも一部が隙間を介して対向することになり、円周方向の全体が互いに噛み合うことはない。ただし、遊星歯車３は、内歯歯車２の内側において回転軸Ａｘ１まわりで揺動（公転）するので、外歯３１と内歯２１とが部分的に噛み合うことになる。つまり、遊星歯車３が回転軸Ａｘ１まわりを揺動することで、図４に示すように、外歯３１を構成する複数の歯のうちの一部の歯が、内歯２１を構成する複数の歯のうちの一部の歯に噛み合うことになる。結果的に、歯車装置１では、外歯３１の一部を内歯２１の一部に噛み合わせることが可能となる。

ここで、内歯歯車２における内歯２１の歯数は、遊星歯車３の外歯３１の歯数よりもＮ（Ｎは正の整数）だけ多い。本基本構成では一例として、Ｎが「１」であって、遊星歯車３の（外歯３１の）歯数は、内歯歯車２の（内歯２１の）歯数よりも「１」多い。このような遊星歯車３と内歯歯車２との歯数差は、歯車装置１での入力回転に対する出力回転の減速比を規定する。

また、本基本構成では一例として、遊星歯車３の厚みは、内歯歯車２における歯車本体２２の厚みよりも小さい。さらに、外歯３１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、内歯２１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法よりも小さい。言い換えれば、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、内歯２１の歯筋の範囲内に、外歯３１が収まることになる。

本基本構成では、上述したように、遊星歯車３の自転成分相当の回転が、軸受け部材６の内輪６１と一体化された出力軸の回転（出力回転）として取り出される。そのため、遊星歯車３は、複数の内ピン４にて内輪６１と連結される。遊星歯車３には、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、複数の内ピン４を挿入するための複数の遊嵌孔３２が形成されている。遊嵌孔３２は内ピン４と同数だけ設けられており、本基本構成では一例として、遊嵌孔３２及び内ピン４は、１８個ずつ設けられている。複数の遊嵌孔３２の各々は、円形状に開口しており、遊星歯車３を厚み方向に沿って貫通する孔である。複数（ここでは１８個）の遊嵌孔３２は、開口部３３と同心の仮想円上に、円周方向に等間隔で配置されている。

複数の内ピン４は、遊星歯車３と軸受け部材６の内輪６１とを連結する部品である。複数の内ピン４の各々は、円柱状に形成されている。複数の内ピン４の直径及び長さは、複数の内ピン４において共通である。内ピン４の直径は、遊嵌孔３２の直径よりも一回り小さい。これにより、内ピン４は、遊嵌孔３２の内周面３２１との間に、空間的な余裕（隙間）を確保した状態で遊嵌孔３２に挿入される（図４参照）。

軸受け部材６は、外輪６２及び内輪６１を有し、歯車装置１の出力を外輪６２に対する内輪６１の回転として取り出すための部品である。軸受け部材６は、外輪６２及び内輪６１に加えて、複数の転動体６３（図３参照）と、を有している。

外輪６２及び内輪６１は、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、いずれも環状の部品である。外輪６２及び内輪６１は、いずれも平面視で真円となる、円環状を有している。内輪６１は、外輪６２よりも一回り小さく、外輪６２の内側に配置される。ここで、外輪６２の内径は内輪６１の外径よりも大きいため、外輪６２の内周面と内輪６１の外周面との間には隙間が生じる。

内輪６１は、複数の内ピン４がそれぞれ挿入される複数の保持孔６１１を有している。保持孔６１１は内ピン４と同数だけ設けられており、本基本構成では一例として、保持孔６１１は１８個設けられている。複数の保持孔６１１の各々は、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、円形状に開口しており、内輪６１を厚み方向に沿って貫通する孔である。複数（ここでは１８個）の保持孔６１１は、内輪６１の外周と同心の仮想円上に、円周方向に等間隔で配置されている。保持孔６１１の直径は、内ピン４の直径以上であって、遊嵌孔３２の直径よりも小さい。

さらに、内輪６１は出力軸と一体化され、内輪６１の回転が出力軸の回転として取り出される。そのため、内輪６１には、出力軸を取り付けるための複数の出力側取付穴６１２（図２参照）が形成されている。本基本構成では、複数の出力側取付穴６１２は、複数の保持孔６１１よりも内側であって、内輪６１の外周と同心の仮想円上に配置されている。

外輪６２は、内歯歯車２の歯車本体２２と共に、ケース１０等の固定部材に固定される。そのため、外輪６２には、固定用の複数の透孔６２１が形成されている。具体的には、図３に示すように、外輪６２は、ケース１０との間に歯車本体２２を挟んだ状態で、透孔６２１及び歯車本体２２の固定孔２２２を通る固定用のねじ（ボルト）６０にて、ケース１０に対して固定されている。

複数の転動体６３は、外輪６２と内輪６１との間の隙間に配置されている。複数の転動体６３は、外輪６２の円周方向に並べて配置されている。複数の転動体６３は、全て同一形状の金属部品であって、外輪６２の円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。

本基本構成では一例として、軸受け部材６は、クロスローラベアリングである。つまり、軸受け部材６は、転動体６３として円筒状のコロを有している。そして、円筒状の転動体６３の軸は、回転軸Ａｘ１に直交する平面に対して４５度の傾きを有し、かつ内輪６１の外周に対して直交する。さらに、内輪６１の円周方向において互いに隣接する一対の転動体６３は、互いに軸方向が直交する向きに配置されている。このようなクロスローラベアリングからなる軸受け部材６では、ラジアル方向の荷重、スラスト方向（回転軸Ａｘ１に沿う方向）の荷重、及び回転軸Ａｘ１に対する曲げ力（曲げモーメント荷重）のいずれをも受けやすくなる。しかも、１つの軸受け部材６によって、これら３種類の荷重に耐えることができ、必要な剛性を確保することができる。

偏心軸７は、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、円筒状の部品である。偏心軸７は、軸心部７１と、偏心部７２と、を有している。軸心部７１は、少なくとも外周面が平面視において真円となる、円筒状を有している。軸心部７１の中心（中心軸）は、回転軸Ａｘ１と一致する。偏心部７２は、少なくとも外周面が平面視において真円となる、円盤状を有している。偏心部７２の中心（中心軸）は、回転軸Ａｘ１からずれた中心Ｃ１と一致する。ここで、回転軸Ａｘ１と中心Ｃ１との間の距離ΔＬ（図７Ｂ参照）は、軸心部７１に対する偏心部７２の偏心量となる。偏心部７２は、軸心部７１の長手方向（軸方向）の中央部において、軸心部７１の外周面から全周にわたって突出するフランジ形状をなす。上述した構成によれば、偏心軸７は、回転軸Ａｘ１を中心に軸心部７１が回転（自転）することで、偏心部７２が偏心運動することになる。

本基本構成では、軸心部７１及び偏心部７２は１つの金属部材にて一体に形成されており、これにより、シームレスな偏心軸７が実現される。このような形状の偏心軸７は、偏心体軸受け５と共に遊星歯車３に組み合わされる。そのため、遊星歯車３に偏心体軸受け５及び偏心軸７が組み合わされた状態で偏心軸７が回転すると、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで揺動する。

さらに、偏心軸７は、軸心部７１を軸方向（長手方向）に貫通する貫通孔７３を有している。貫通孔７３は、軸心部７１における軸方向の両端面に円形状に開口している。貫通孔７３の中心（中心軸）は、回転軸Ａｘ１と一致する。貫通孔７３には、例えば、電源線及び信号線等のケーブル類を通すことが可能である。

また、本基本構成では、駆動源１０１から、偏心軸７に入力としての回転力が加えられる。そのため、偏心軸７には、駆動源１０１につながる入力軸を取り付けるための複数の入力側取付穴７４（図７Ａ及び図７Ｂ参照）が形成されている。本基本構成では、複数の入力側取付穴７４は、軸心部７１の軸方向に一端面における貫通孔７３の周囲であって、貫通孔７３と同心の仮想円上に配置されている。

偏心体軸受け５は、偏心体外輪５２及び偏心体内輪５１を有し、偏心軸７の回転のうちの自転成分を吸収し、偏心軸７の自転成分を除いた偏心軸７の回転、つまり偏心軸７の揺動成分（公転成分）のみを遊星歯車３に伝達するための部品である。偏心体軸受け５は、偏心体外輪５２及び偏心体内輪５１に加えて、複数の転動体５３（図３参照）を有している。

偏心体外輪５２及び偏心体内輪５１は、いずれも環状の部品である。偏心体外輪５２及び偏心体内輪５１は、いずれも平面視で真円となる、円環状を有している。偏心体内輪５１は、偏心体外輪５２よりも一回り小さく、偏心体外輪５２の内側に配置される。ここで、偏心体外輪５２の内径は偏心体内輪５１の外径よりも大きいため、偏心体外輪５２の内周面と偏心体内輪５１の外周面との間には隙間が生じる。

複数の転動体５３は、偏心体外輪５２と偏心体内輪５１との間の隙間に配置されている。複数の転動体５３は、偏心体外輪５２の円周方向に並べて配置されている。複数の転動体５３は、全て同一形状の金属部品であって、偏心体外輪５２の円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。本基本構成では一例として、偏心体軸受け５は、転動体５３としてボールを用いた深溝玉軸受けからなる。

ここで、偏心体内輪５１の内径は、偏心軸７における偏心部７２の外径と一致する。偏心体軸受け５は、偏心体内輪５１に偏心軸７の偏心部７２が挿入された状態で、偏心軸７と組み合わされる。また、偏心体外輪５２の外径は、遊星歯車３における開口部３３の内径（直径）と一致する。偏心体軸受け５は、遊星歯車３の開口部３３に偏心体外輪５２が嵌め込まれた状態で、遊星歯車３と組み合わされる。言い換えれば、遊星歯車３の開口部３３には、偏心軸７の偏心部７２に装着された状態の偏心体軸受け５が収容される。

また、本基本構成では一例として、偏心体軸受け５における偏心体内輪５１の幅方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、偏心軸７の偏心部７２の厚みと略同一である。偏心体外輪５２の幅方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、偏心体内輪５１の幅方向の寸法に比べてやや小さい。さらに、偏心体外輪５２の幅方向の寸法は、遊星歯車３の厚みに比べて大きい。そのため、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、偏心体軸受け５の範囲内に、遊星歯車３が収まることになる。一方で、偏心体外輪５２の幅方向の寸法は、内歯２１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法よりも小さい。そのため、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、内歯歯車２の範囲内に、偏心体軸受け５が収まることになる。

偏心体軸受け５及び偏心軸７が遊星歯車３に組み合わされた状態で、偏心軸７が回転すると、偏心体軸受け５においては、偏心体内輪５１の中心Ｃ１からずれた回転軸Ａｘ１まわりで偏心体内輪５１が回転（偏心運動）する。このとき、偏心軸７の自転成分は偏心体軸受け５で吸収される。したがって、遊星歯車３には、偏心体軸受け５により、偏心軸７の自転成分を除いた偏心軸７の回転、つまり偏心軸７の揺動成分（公転成分）のみが伝達されることになる。よって、遊星歯車３に偏心体軸受け５及び偏心軸７が組み合わされた状態で偏心軸７が回転すると、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで揺動する。

支持体８は、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、環状に形成され、複数の内ピン４を支持する部品である。支持体８は、複数の内ピン４がそれぞれ挿入される複数の支持孔８２を有している。支持孔８２は内ピン４と同数だけ設けられており、本基本構成では一例として、支持孔８２は１８個設けられている。複数の支持孔８２の各々は、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、円形状に開口しており、支持体８を厚み方向に沿って貫通する孔である。複数（ここでは１８個）の支持孔８２は、支持体８の外周面８１と同心の仮想円上に、円周方向に等間隔で配置されている。支持孔８２の直径は、内ピン４の直径以上であって、遊嵌孔３２の直径よりも小さい。本基本構成では一例として、支持孔８２の直径は、内輪６１に形成されている保持孔６１１の直径と等しい。

支持体８は、図３に示すように、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から遊星歯車３に対向するように配置される。そして、複数の支持孔８２に複数の内ピン４が挿入されることで、支持体８は、複数の内ピン４を束ねるように機能する。さらに、支持体８は、外周面８１を複数の外ピン２３に接触させることにより位置規制されている。これにより、複数の外ピン２３によって支持体８の芯出しが行われ、結果的に、支持体８に支持されている複数の内ピン４についても、複数の外ピン２３にて芯出しが行われる。支持体８については、「（３．３）支持体」の欄で詳しく説明する。

第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２は、それぞれ偏心軸７の軸心部７１に装着される。具体的には、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２は、図３に示すように、回転軸Ａｘ１に平行な方向において偏心部７２を挟むように、軸心部７１における偏心部７２の両側に装着される。第１ベアリング９１は、偏心部７２から見て、回転軸Ａｘ１の入力側に配置される。第２ベアリング９２は、偏心部７２から見て、回転軸Ａｘ１の出力側に配置される。第１ベアリング９１は、ケース１０に対して偏心軸７を回転可能に保持する。第２ベアリング９２は、軸受け部材６の内輪６１に対して偏心軸７を回転可能に保持する。これにより、偏心軸７の軸心部７１は、回転軸Ａｘ１に平行な方向における偏心部７２の両側の２箇所において、回転可能に保持されることになる。

ケース１０は、円筒状であって、回転軸Ａｘ１の出力側に、フランジ部１１を有している。フランジ部１１には、ケース１０自体を固定するための複数の設置孔１１１が形成されている。また、ケース１０における回転軸Ａｘ１の出力側の端面には、軸受け孔１２が形成されている。軸受け孔１２は、円形状に開口している。軸受け孔１２内に第１ベアリング９１が嵌め込まれることにより、ケース１０に対して第１ベアリング９１が取り付けられる。

また、ケース１０における回転軸Ａｘ１の出力側の端面であって、軸受け孔１２の周囲には、複数のねじ穴１３が形成されている。複数のねじ穴１３は、内歯歯車２の歯車本体２２及び軸受け部材６の外輪６２をケース１０に固定するために用いられる。具体的には、固定用のねじ６０が、外輪６２の透孔６２１及び歯車本体２２の固定孔２２２を通して、ねじ穴１３に締め付けられることにより、歯車本体２２及び外輪６２がケース１０に対して固定される。

また、本基本構成に係る歯車装置１は、図３に示すように、複数のオイルシール１４，１５，１６等を更に備えている。オイルシール１４は、偏心軸７における回転軸Ａｘ１の入力側の端部に装着され、ケース１０と偏心軸７（軸心部７１）との間の隙間を塞いでいる。オイルシール１５は、偏心軸７における回転軸Ａｘ１の出力側の端部に装着され、内輪６１と偏心軸７（軸心部７１）との間の隙間を塞いでいる。オイルシール１６は、軸受け部材６における回転軸Ａｘ１の出力側の端面に装着され、内輪６１と外輪６２との間の隙間を塞いでいる。これら複数のオイルシール１４，１５，１６で密閉された空間は、潤滑剤保持空間１７（図９参照）を構成する。潤滑剤保持空間１７は、軸受け部材６の内輪６１と外輪６２との間の空間を含む。さらに、潤滑剤保持空間１７内には、複数の外ピン２３、遊星歯車３、偏心体軸受け５、支持体８、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２等が収容される。

そして、潤滑剤保持空間１７には、潤滑剤が注入されている。潤滑剤は液体であって、潤滑剤保持空間内１７を流動可能である。そのため、歯車装置１の使用時においては、例えば、複数の外ピン２３からなる内歯２１と遊星歯車３の外歯３１との噛み合い部位には、潤滑剤が入り込む。本開示でいう「液体」は、液状又はゲル状の物質を含む。ここでいう「ゲル状」は、液体と固体との中間の性質を有する状態を意味し、液相と固相との２つの相からなるコロイド（colloid）の状態を含む。例えば、分散媒が液相であって、分散質が液相であるエマルション（emulsion）、分散質が固相であるサスペンション（suspension）等の、ゲル（gel）又はゾル（sol）と呼ばれる状態が「ゲル状」に含まれる。また、分散媒が固相であって、分散質が液相である状態も、「ゲル状」に含まれる。本基本構成では一例として、潤滑剤は、液状の潤滑油（オイル）である。

上述した構成の歯車装置１では、偏心軸７に入力としての回転力が加えられて、偏心軸７が回転軸Ａｘ１を中心に回転することで、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで揺動（公転）する。このとき、遊星歯車３は、内歯歯車２の内側で内歯歯車２に対して内接し、外歯３１の一部が内歯２１の一部に噛み合った状態で揺動するので、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が内歯歯車２の円周方向に移動する。これにより、遊星歯車３と内歯歯車２との歯数差に応じた相対回転が両歯車（内歯歯車２及び遊星歯車３）の間に発生する。そして、軸受け部材６の内輪６１には、複数の内ピン４により、遊星歯車３の揺動成分（公転成分）を除いた、遊星歯車３の回転（自転成分）が伝達される。その結果、内輪６１に一体化された出力軸からは、両歯車の歯数差に応じて、比較的高い減速比で減速された回転出力が得られることになる。

ところで、本実施形態に係る歯車装置１においては、上述したように、内歯歯車２と遊星歯車３との歯数差は、歯車装置１での入力回転に対する出力回転の減速比を規定することになる。つまり、内歯歯車２の歯数を「Ｖ１」、遊星歯車３の歯数を「Ｖ２」とした場合、減速比Ｒ１は、下記式１で表される。

Ｒ１＝Ｖ２／（Ｖ１－Ｖ２）・・・（式１）
要するに、内歯歯車２と遊星歯車３との歯数差（Ｖ１－Ｖ２）が小さいほど、減速比Ｒ１は大きくなる。一例として、内歯歯車２の歯数Ｖ１が「５２」、遊星歯車３の歯数Ｖ２が「５１」、その歯数差（Ｖ１－Ｖ２）が「１」であるので、上記式１より、減速比Ｒ１は「５１」となる。この場合、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、偏心軸７が回転軸Ａｘ１を中心に時計回りに１周（３６０度）回転すると、内輪６１は回転軸Ａｘ１を中心に歯数差「１」の分（つまり約７．０６度）だけ反時計回りに回転する。

本基本構成に係る歯車装置１によれば、このように高い減速比Ｒ１が、１段の歯車（内歯歯車２及び遊星歯車３）の組み合わせで実現可能である。

また、歯車装置１は、少なくとも、内歯歯車２と、遊星歯車３と、複数の内ピン４と、軸受け部材６と、支持体８と、を備えていればよく、例えば、スプラインブッシュ等を構成要素として更に備えていてもよい。

ところで、本基本構成に係る歯車装置１のように、高速回転側となる入力回転が偏心運動を伴う場合、高速回転する回転体の重量バランスがとれていないと、振動等につながる可能性があるため、カウンタウェイト等を用いて重量バランスをとることがある。すなわち、偏心体内輪５１及び偏心体内輪５１と共に回転する部材（偏心軸７）の少なくとも一方からなる回転体が高速で偏心運動することから、当該回転体の回転軸Ａｘ１に対する重量バランスをとることが好ましい。本基本構成では、図３及び図４に示すように、偏心軸７における偏心部７２の一部に、空隙７５を設けることによって、回転軸Ａｘ１に対する回転体の重量バランスをとる。

要するに、本基本構成では、カウンタウェイト等を付加するのではなく、回転体（ここでは偏心軸７）の一部を肉抜きすることで軽量化し、これによって回転軸Ａｘ１に対する回転体の重量バランスをとっている。すなわち、本基本構成に係る歯車装置１は、遊星歯車３に形成された開口部３３に収容され、遊星歯車３を揺動させる偏心体軸受け５を備えている。偏心体軸受け５は、偏心体外輪５２及び偏心体外輪５２の内側に配置される偏心体内輪５１を有する。偏心体内輪５１及び偏心体内輪５１と共に回転する部材の少なくとも一方からなる回転体は、偏心体内輪５１の回転軸Ａｘ１から見て、偏心体外輪５２の中心Ｃ１側の一部に空隙７５を有する。本基本構成では、偏心軸７が「偏心体内輪５１と共に回転する部材」であって、「回転体」に相当する。したがって、偏心軸７の偏心部７２に形成された空隙７５が、回転体の空隙７５に相当する。この空隙７５は、図３及び図４に示すように、回転軸Ａｘ１から見て中心Ｃ１側の位置にあるので、偏心軸７の重量バランスを、回転軸Ａｘ１から周方向に均等に近づけるように作用する。

より詳細には、空隙７５は、偏心体内輪５１の回転軸Ａｘ１に沿って回転体を貫通する貫通孔７３の内周面に形成された凹部を含む。つまり、本基本構成では、回転体は偏心軸７であるので、偏心軸７を回転軸Ａｘ１に沿って貫通する貫通孔７３の内周面に形成された凹部が、空隙７５として機能する。このように、貫通孔７３の内周面に形成された凹部を空隙７５として利用することで、外観上の変更を伴わずに、回転体の重量バランスをとることが可能となる。

（３．２）内ピンの自転構造
次に、本基本構成に係る歯車装置１の内ピン４の自転構造について、図９を参照して、より詳細に説明する。図９は、図３の領域Ｚ１の拡大図である。

まず前提として、複数の内ピン４は、上述したように、遊星歯車３と軸受け部材６の内輪６１とを連結する部品である。具体的には、内ピン４の長手方向の一端部（本基本構成では回転軸Ａｘ１の入力側の端部）は、遊星歯車３の遊嵌孔３２に挿入され、内ピン４の長手方向の他端部（本基本構成では回転軸Ａｘ１の出力側の端部）は、内輪６１の保持孔６１１に挿入されている。

ここで、内ピン４の直径は、遊嵌孔３２の直径よりも一回り小さいので、内ピン４と遊嵌孔３２の内周面３２１との間には隙間が確保され、内ピン４は、遊嵌孔３２内を移動可能、つまり遊嵌孔３２の中心に対して相対的に移動可能である。一方、保持孔６１１の直径は、内ピン４の直径以上ではあるものの、遊嵌孔３２の直径よりも小さい。本基本構成では、保持孔６１１の直径は、内ピン４の直径と略同一であって、内ピン４の直径よりも僅かに大きい。そのため、内ピン４は、保持孔６１１内での移動が規制、つまり保持孔６１１の中心に対する相対的な移動が禁止される。したがって、内ピン４は、遊星歯車３においては遊嵌孔３２内を公転可能な状態で保持され、内輪６１に対しては保持孔６１１内を公転不能な状態で保持される。これにより、遊星歯車３の揺動成分、つまり遊星歯車３の公転成分は、遊嵌孔３２と内ピン４との遊嵌によって吸収され、内輪６１には、複数の内ピン４により、遊星歯車３の揺動成分（公転成分）を除いた、遊星歯車３の回転（自転成分）が伝達される。

ところで、本基本構成では、内ピン４の直径が保持孔６１１よりも僅かに大きいことで、内ピン４は、保持孔６１１に挿入された状態において、保持孔６１１内での公転は禁止されるものの、保持孔６１１内での自転は可能である。つまり、内ピン４は、保持孔６１１に挿入された状態でも、保持孔６１１に圧入される訳ではないので、保持孔６１１内で自転可能である。このように、本基本構成に係る歯車装置１では、複数の内ピン４の各々は、自転可能な状態で内輪６１に保持されるので、遊嵌孔３２内を内ピン４が公転する際に、内ピン４自体が自転可能である。

要するに、本基本構成においては、内ピン４は、遊星歯車３に対しては遊嵌孔３２内での公転及び自転の両方が可能な状態で保持され、内輪６１に対しては保持孔６１１内での自転のみが可能な状態で保持される。つまり、複数の内ピン４は、各々の自転が拘束されない状態（自転可能な状態）で、回転軸Ａｘ１を中心に回転（公転）可能であって、かつ複数の遊嵌孔３２内で公転可能である。したがって、複数の内ピン４にて遊星歯車３の回転（自転成分）を内輪６１に伝達するに際しては、内ピン４は、遊嵌孔３２内で公転及び自転をしつつ、保持孔６１１内で自転することができる。そのため、遊嵌孔３２内を内ピン４が公転する際に、内ピン４は、自転可能な状態にあるので、遊嵌孔３２の内周面３２１に対して転動することになる。言い換えれば、内ピン４は、遊嵌孔３２の内周面３２１上を転がるようにして遊嵌孔３２内で公転するので、遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間の摩擦抵抗による損失が生じにくい。

このように、本基本構成に係る構成では、そもそも遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間の摩擦抵抗による損失が生じにくいので、内ローラを省略することが可能である。そこで、本基本構成では、複数の内ピン４の各々は、遊嵌孔３２の内周面３２１に直接的に接触する構成を採用する。つまり、本基本構成では、内ローラが装着されていない状態の内ピン４を遊嵌孔３２に挿入し、内ピン４が直接的に遊嵌孔３２の内周面３２１に接触する構成とする。これにより、内ローラを省略できて、遊嵌孔３２の径を比較的小さく抑えることができるので、遊星歯車３の小型化（特に小径化）が可能となり、歯車装置１全体としても小型化を図りやすくなる。遊星歯車３の寸法を一定とするのであれば、上記第１関連技術に比較して、例えば、内ピン４の数（本数）を増やして回転の伝達をスムーズにしたり、内ピン４を太くして強度を向上させたりすることも可能である。さらに、内ローラの分だけ部品点数を少なく抑えることができ、歯車装置１の低コスト化にもつながる。

また、本基本構成に係る歯車装置１では、複数の内ピン４の各々は、少なくとも一部が軸受け部材６の軸方向において軸受け部材６と同じ位置に配置されている。つまり、図９に示すように、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、内ピン４は、その少なくとも一部が軸受け部材６と同じ位置に配置されている。言い換えれば、回転軸Ａｘ１に平行な方向における軸受け部材６の両端面間には、内ピン４の少なくとも一部が位置する。さらに言い換えれば、複数の内ピン４の各々は、少なくとも一部が軸受け部材６の外輪６２の内側に配置されることになる。本基本構成では、内ピン４のうち、回転軸Ａｘ１の出力側の端部は、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、軸受け部材６と同じ位置にある。要するに、内ピン４のうちの回転軸Ａｘ１の出力側の端部は、軸受け部材６の内輪６１に形成された保持孔６１１に挿入されているので、少なくとも当該端部は、軸受け部材６の軸方向において軸受け部材６と同じ位置に配置されることになる。

このように、複数の内ピン４の各々の少なくとも一部が、軸受け部材６の軸方向において軸受け部材６と同じ位置に配置されることで、回転軸Ａｘ１に平行な方向における歯車装置１の寸法を小さく抑えることができる。つまり、軸受け部材６の軸方向に、軸受け部材６と内ピン４とが並ぶ（対向する）構成に比べて、本基本構成に係る歯車装置１では、回転軸Ａｘ１に平行な方向における歯車装置１の寸法を小さくでき、歯車装置１の更なる小型化（薄型化）に貢献可能である。

ここで、保持孔６１１における、回転軸Ａｘ１の出力側の開口面は、例えば、内輪６１と一体化される出力軸等に閉塞される。これにより、回転軸Ａｘ１の出力側（図９の右側）への内ピン４の移動に関しては、内輪６１と一体化される出力軸等で規制される。

また、本基本構成では、内輪６１に対する内ピン４の自転が円滑になされるように、以下の構成を採用している。すなわち、内輪６１に形成された保持孔６１１の内周面と内ピン４との間に、潤滑剤（潤滑油）を介在させることにより、内ピン４の自転を円滑にしている。特に本基本構成では、内輪６１と外輪６２との間には潤滑剤が注入される潤滑剤保持空間１７が存在するので、潤滑剤保持空間１７内の潤滑剤を利用して、内ピン４の自転の円滑化を図る。

本基本構成では、図９に示すように、内輪６１は、複数の内ピン４がそれぞれ挿入される複数の保持孔６１１と、複数の連結路６４と、を有している。複数の連結路６４は、内輪６１と外輪６２との間の潤滑剤保持空間１７と複数の保持孔６１１との間をつなぐ。具体的には、内輪６１には、保持孔６１１の内周面の一部であって転動体６３に対応する部位から、ラジアル方向に延びる連結路６４が形成されている。連結路６４は、内輪６１における外輪６２との対向面における転動体６３を収容する凹部（溝）の底面と、保持孔６１１の内周面との間を貫通する孔である。言い換えれば、連結路６４の潤滑剤保持空間１７側の開口面は、軸受け部材６の転動体６３に臨む（対向する）位置に配置されている。このような連結路６４を介して、潤滑剤保持空間１７と保持孔６１１とが空間的につながる。

上述した構成によれば、連結路６４にて潤滑剤保持空間１７と保持孔６１１とが連結されるので、潤滑剤保持空間１７内の潤滑剤が連結路６４を通して保持孔６１１に供給されるようになる。つまり、軸受け部材６が動作して転動体６３が回転すると、転動体６３がポンプとして機能して、潤滑剤保持空間１７内の潤滑剤を、連結路６４経由で保持孔６１１に送り込むことが可能である。特に、連結路６４の潤滑剤保持空間１７側の開口面が、軸受け部材６の転動体６３に臨む（対向する）位置にあることで、転動体６３の回転時に、転動体６３がポンプとして効率的に作用する。その結果、保持孔６１１の内周面と内ピン４との間には潤滑剤が介在し、内輪６１に対する内ピン４の自転の円滑化を図ることができる。

（３．３）支持体
次に、本基本構成に係る歯車装置１の支持体８の構成について、図１０を参照して、より詳細に説明する。図１０は図３のＢ１－Ｂ１線断面図である。ただし、図１０では、支持体８以外の部品については、断面であってもハッチングを省略している。また、図１０では、内歯歯車２及び支持体８のみを図示し、その他の部品（内ピン４等）の図示を省略する。さらに、図１０では、歯車本体２２の内周面２２１の図示を省略している。

まず前提として、支持体８は、上述したように、複数の内ピン４を支持する部品である。つまり、支持体８は、複数の内ピン４を束ねることにより、遊星歯車３の回転（自転成分）を内輪６１に伝達する際の、複数の内ピン４にかかる荷重を分散する。具合的には、複数の内ピン４がそれぞれ挿入される複数の支持孔８２を有している。本基本構成では一例として、支持孔８２の直径は、内輪６１に形成されている保持孔６１１の直径と等しい。そのため、支持体８は、複数の内ピン４の各々が自転可能な状態で、複数の内ピン４を支持する。つまり、複数の内ピン４の各々は、軸受け部材６の内輪６１と支持体８とのいずれに対しても、自転可能な状態で保持されている。

このように、支持体８は、周方向及び径方向の両方について、複数の内ピン４の支持体８に対する位置決めを行う。つまり、内ピン４は、支持体８の支持孔８２に挿入されることで、回転軸Ａｘ１に直交する平面内での全方向に対する移動が規制される。そのため、内ピン４は、支持体８にて、周方向だけでなく径方向（ラジアル方向）についても位置決めされることになる。

ここで、支持体８は、少なくとも外周面８１が平面視において真円となる、円環状を有している。そして、支持体８は、外周面８１を、内歯歯車２における複数の外ピン２３に接触させることにより位置規制されている。複数の外ピン２３は、内歯歯車２の内歯２１を構成するので、言い換えれば、支持体８は、外周面８１を内歯２１に接触させることにより位置規制される。ここで、支持体８の外周面８１の直径は、内歯歯車２における内歯２１の先端を通る仮想円（歯先円）の直径と同一である。そのため、複数の外ピン２３は、全て支持体８の外周面８１に接触する。よって、支持体８が複数の外ピン２３にて位置規制された状態では、支持体８の中心は、内歯歯車２の中心（回転軸Ａｘ１）と重なるように位置規制される。これにより、支持体８の芯出しが行われ、結果的に、支持体８に支持されている複数の内ピン４についても、複数の外ピン２３にて芯出しが行われる。

また、複数の内ピン４は、回転軸Ａｘ１を中心に回転（公転）することで、遊星歯車３の回転（自転成分）を内輪６１に伝達する。そのため、複数の内ピン４を支持する支持体８は、複数の内ピン４及び内輪６１と共に、回転軸Ａｘ１を中心に回転する。このとき、支持体８は複数の外ピン２３にて芯出しがされているので、支持体８の中心が回転軸Ａｘ１上に維持された状態で、支持体８は円滑に回転する。しかも、支持体８は、その外周面８１が複数の外ピン２３に接触した状態で回転するので、支持体８の回転に伴って、複数の外ピン２３の各々は回転（自転）する。よって、支持体８は、内歯歯車２と共にニードルベアリング（針状ころ軸受け）を構成し、円滑に回転する。

すなわち、支持体８の外周面８１は、複数の外ピン２３に接した状態で複数の内ピン４と一緒に歯車本体２２に対して相対的に回転する。そのため、内歯歯車２の歯車本体２２を「外輪」、支持体８を「内輪」とみなせば、両者の間に介在する複数の外ピン２３は「転動体（コロ）」として機能する。このように、支持体８は、内歯歯車２（歯車本体２２及び複数の外ピン２３）と共に、ニードルベアリングを構成することとなり、円滑な回転が可能となる。

さらに、支持体８は、歯車本体２２との間に複数の外ピン２３を挟んでいるので、支持体８は、歯車本体２２の内周面２２１から離れる向きの外ピン２３の移動を抑制する「ストッパ」としても機能する。つまり、複数の外ピン２３は、支持体８の外周面８１と歯車本体２２の内周面２２１との間で挟まれることになり、歯車本体２２の内周面２２１からの浮きが抑制される。要するに、本基本構成では、複数の外ピン２３の各々は、支持体８の外周面８１に接触することで、歯車本体２２から離れる向きの移動が規制されている。

ところで、本基本構成では、図９に示すように、支持体８は、遊星歯車３を挟んで、軸受け部材６の内輪６１と反対側に位置する。つまり、支持体８、遊星歯車３及び内輪６１は、回転軸Ａｘ１に平行な方向に並べて配置されている。本基本構成では一例として、支持体８は、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の入力側に位置し、内輪６１は、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の出力側に位置する。そして、支持体８は、内輪６１と共に、内ピン４の長手方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の両端部を支持し、内ピン４の長手方向の中央部が、遊星歯車３の遊嵌孔３２に挿通される。要するに、本基本構成に係る歯車装置１は、外輪６２及び外輪６２の内側に配置される内輪６１を有し、内輪６１が外輪６２に対して相対的に回転可能に支持される軸受け部材６を備えている。そして、歯車本体２２は、外輪６２に固定される。ここで、遊星歯車３は、支持体８の軸方向において支持体８と内輪６１との間に位置する。

この構成によれば、支持体８及び内輪６１は、内ピン４の長手方向の両端部を支持するので、内ピン４の傾きが生じにくい。特に、複数の内ピン４にかかる回転軸Ａｘ１に対する曲げ力（曲げモーメント荷重）をも受けやすくなる。また、本基本構成では、回転軸Ａｘ１と平行な方向において、支持体８は、遊星歯車３とケース１０との間に挟まれている。これにより、支持体８は、回転軸Ａｘ１の入力側（図９の左側）への移動がケース１０にて規制される。支持体８の支持孔８２を貫通して、支持体８から回転軸Ａｘ１の入力側へ突出する内ピン４についても、回転軸Ａｘ１の入力側（図９の左側）への移動はケース１０にて規制される。

本基本構成ではさらに、支持体８及び内輪６１は、複数の外ピン２３の両端部に接触する。つまり、図９に示すように、支持体８は、外ピン２３の長手方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の一端部（回転軸Ａｘ１の入力側の端部）に接触する。内輪６１は、外ピン２３の長手方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の他端部（回転軸Ａｘ１の出力側の端部）に接触する。この構成によれば、支持体８及び内輪６１は、外ピン２３の長手方向の両端部で芯出しされるので、内ピン４の傾きが生じにくい。特に、複数の内ピン４にかかる回転軸Ａｘ１に対する曲げ力（曲げモーメント荷重）をも受けやすくなる。

また、複数の外ピン２３は、支持体８の厚み以上の長さを有する。言い換えれば、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、内歯２１の歯筋の範囲内に、支持体８が収まることになる。これにより、支持体８の外周面８１は、内歯２１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の全長にわたり複数の外ピン２３に接触することになる。したがって、支持体８の外周面８１が部分的に摩耗する「片減り」のような不具合が生じにくい。

また、本基本構成では、支持体８の外周面８１は、支持体８の外周面８１に隣接する一表面に比べて表面粗さが小さい。つまり、支持体８における軸方向（厚み方向）の両端面に比べて、外周面８１の表面粗さは小さい。本開示でいう「表面粗さ」は、物体の表面の粗さの程度を意味し、値が小さい程、表面の凹凸が小さく（少なく）、滑らかである。本基本構成では一例として、表面粗さは算術平均粗さ（Ｒａ）であることとする。例えば、研磨等の処理により、外周面８１は、支持体８における外周面８１以外の面に比べて、表面粗さが小さくされている。この構成では、支持体８の回転がより円滑になる。

また、本基本構成では、支持体８の外周面８１の硬度は、複数の外ピン２３の周面より低く、歯車本体２２の内周面２２１より高い。本開示でいう「硬度」は、物体の硬さの程度を意味し、金属の硬度は、例えば、鋼球を一定の圧力で押しつけてできるくぼみの大小で表される。具体的には、金属の硬度の一例として、ロックウェル硬さ（ＨＲＣ）、ブリネル硬さ（ＨＢ）、ビッカース硬さ（ＨＶ）又はショア硬さ（Ｈｓ）等がある。金属部品の硬度を高める（硬くする）手段としては、例えば、合金化又は熱処理等がある。本基本構成では一例として、浸炭焼き入れ等の処理により、支持体８の外周面８１の硬度が高められている。この構成では、支持体８の回転によっても摩耗粉等が生じにくく、支持体８の円滑な回転を長期にわたって維持しやすい。

（４）適用例
次に、本基本構成に係る歯車装置１及びアクチュエータ１００の適用例について、説明する。

本基本構成に係る歯車装置１及びアクチュエータ１００は、例えば、水平多関節ロボット、いわゆるスカラ（SCARA：Selective Compliance Assembly Robot Arm）型ロボットのようなロボットに適用される。

また、本基本構成に係る歯車装置１及びアクチュエータ１００の適用例は、上述したような水平多関節ロボットに限らず、例えば、水平多関節ロボット以外の産業用ロボット、又は産業用以外のロボット等であってもよい。水平多関節ロボット以外の産業用ロボットには、一例として、垂直多関節型ロボット又はパラレルリンク型ロボット等がある。産業用以外のロボットには、一例として、家庭用ロボット、介護用ロボット又は医療用ロボット等がある。

（実施形態１）
＜概要＞
本実施形態に係る内接噛合遊星歯車装置１Ａ（以下、単に「歯車装置１Ａ」ともいう）は、図１１～図１５等に示すように、主として内ピン４周辺の構造が、基本構成に係る歯車装置１と相違する。以下、基本構成と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

図１１は、歯車装置１Ａの概略断面図である。図１２Ａは、図１１の領域Ｚ１の概略拡大図、図１２Ｂは、図１２ＡのＡ１－Ａ１線断面図である。図１３は、図１２Ａの状態において作用する力を模式的に表す説明図である。図１４は、歯車装置１Ａを回転軸Ａｘ１の出力側（図１１の右側）から見た側面図であって、図１１は、図１４のＡ１－Ａ１線断面図に相当する。図１５は、歯車装置１Ａを回転軸Ａｘ１の入力側（図１１の左側）から見た側面図である。

本実施形態に係る歯車装置１Ａは、基本構成との１つ目の主な相違点として、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時において、各内ピン４に遊星歯車３から予圧が作用するように構成されている。つまり、歯車装置１Ａにおいては、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時において、複数の内ピン４の各々には、複数の遊嵌孔３２の各々の内周面３２１が押し付けられることで予圧（力Ｆ１，Ｆ２）が作用する。ここで、歯車装置１Ａは、予圧が作用する状態を維持するように、複数の内ピン４の各々を支持する支持構造４０を更に備える。支持構造４０は、予圧によって複数の内ピン４の各々に生じるモーメントＭ１（図１３参照）を打ち消すように、複数の内ピン４の各々を支持する。

また、本実施形態に係る歯車装置１Ａの基本構成との２つ目の主な相違点として、複数の内ピン４を支持する構造（支持構造４０）が、内ピン４の両端部を転がり軸受け４１，４２にて保持する構造である。つまり、歯車装置１Ａは、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側において、複数の内ピン４の各々を保持する複数組の転がり軸受け４１，４２を備える。複数の内ピン４の各々は、自転可能な状態で各組の転がり軸受け４１，４２に保持されている。

要するに、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、基本構成との主な相違点として、内ピン４周辺の構造、特に内ピン４に対する予圧の工夫と、内ピン４の支持構造４０（転がり軸受け４１，４２）についての工夫と、を新たに採用している。ここで、転がり軸受け４１，４２は、軸受け部材６Ａの内輪６１に固定されており、内ピン４は、転がり軸受け４１，４２を介して軸受け部材６Ａの内輪６１に保持されることになる。したがって、本実施形態に係る歯車装置１Ａにおいても、複数の内ピン４の各々が自転可能な状態で内輪６１に保持される点については、基本構成と同様である。

＜その他の相違点＞
本実施形態に係る歯車装置１Ａにおいては、上述した主な相違点（内ピン４周辺の構造）の他にも、以下に説明するように、基本構成に対して複数の相違点がある。

他の１つ目の相違点として、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、軸受け部材６Ａが第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａを含む。第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａは、それぞれ深溝玉軸受けからなり、内輪６１、外輪６２及び複数の転動体６３を有している。第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａは、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側に配置される。第１軸受け部材６０１Ａの内輪６１及び第２軸受け部材６０２Ａの内輪６１は、いずれもその外周面が平面視において回転軸Ａｘ１を中心とする真円となる、円環状を有している。具体的には、図１１に示すように、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の入力側（図１１の左側）には第１軸受け部材６０１Ａが配置され、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の出力側（図１１の右側）には第２軸受け部材６０２Ａが配置される。軸受け部材６Ａは、第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａにて、ラジアル方向の荷重、スラスト方向（回転軸Ａｘ１に沿う方向）の荷重、及び回転軸Ａｘ１に対する曲げ力（曲げモーメント荷重）のいずれに対しても耐え得るように構成される。

他の２つ目の相違点として、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、図１１に示すように、キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９を備えている。キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９は、軸受け部材６Ａ（第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａの各々の）の内輪６１に対して固定されている。キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９は、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側に配置され、遊星歯車３のキャリア孔３４（図１６参照）を通して、互いに結合されている。具体的には、図１１に示すように、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の入力側（図１１の左側）にはキャリアフランジ１８が配置され、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の出力側（図１１の右側）には出力フランジ１９が配置される。キャリアフランジ１８に対しては、第１軸受け部材６０１Ａの内輪６１が嵌め込まれることにより固定され、出力フランジ１９に対しては、第２軸受け部材６０２Ａの内輪６１が嵌め込まれることにより固定される。

出力フランジ１９は、出力フランジ１９の一表面から回転軸Ａｘ１の入力側に向けて突
出する複数（一例として６つ）のキャリアピン１９１（図１６参照）を有している。これ
ら複数のキャリアピン１９１は、遊星歯車３に形成されている複数（一例として６つ）のキャリア孔３４をそれぞれ貫通し、その先端がキャリアフランジ１８に対してキャリアボルト１８１（図１５参照）にて固定される。ここで、キャリアピン１９１の直径は、キャリア孔３４の直径よりも一回り小さく、キャリアピン１９１とキャリア孔３４の内周面との間には隙間が確保され、キャリアピン１９１は、キャリア孔３４内を移動可能、つまりキャリア孔３４の中心に対して相対的に移動可能である。しかも、キャリアピン１９１とキャリア孔３４の内周面との隙間は、内ピン４と遊嵌孔３２の内周面３２１との隙間に比べて大きく、内ピン４が遊嵌孔３２内を公転する際にキャリアピン１９１がキャリア孔３４の内周面に接触することはない。また、出力フランジ１９におけるキャリアピン１９１とは反対側の表面には、出力フランジ１９自体を固定するための複数のフランジボルト孔１９２（図１４参照）が形成されている。

ここで、内ピン４は、その両端部が、軸受け部材６Ａの内輪６１に直接的に保持されるのではなく、内輪６１と一体化されたキャリアフランジ１８及び出力フランジ１９に（転がり軸受け４１，４２を介して）保持される。つまり、複数の内ピン４は、キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９に保持されることにより、間接的に、軸受け部材６Ａの内輪６１に保持される。

これにより、歯車装置１Ａは、遊星歯車３の自転成分相当の回転を、軸受け部材６Ａの内輪６１と一体化されたキャリアフランジ１８及び出力フランジ１９の回転として取り出すように使用される。すなわち、基本構成では、遊星歯車３と内歯歯車２との間の相対的な回転は、遊星歯車３に複数の内ピン４にて連結された内輪６１から、遊星歯車３の自転成分として取り出される。これに対して、本実施形態では、遊星歯車３と内歯歯車２との間の相対的な回転は、内輪６１と一体化されたキャリアフランジ１８及び出力フランジ１９から取り出される。本実施形態では一例として、歯車装置１Ａは、軸受け部材６Ａの外輪６２が固定部材であるケースに固定された状態で使用される。すなわち、遊星歯車３は複数の内ピン４にて回転部材であるキャリアフランジ１８及び出力フランジ１９と連結され、歯車本体２２は固定部材に固定されるため、遊星歯車３と内歯歯車２との間の相対的な回転は、回転部材（キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９）から取り出される。言い換えれば、本実施形態では、歯車本体２２に対して複数の内ピン４が相対的に回転する際、キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９の回転力を出力として取り出すように構成されている。

他の３つ目の相違点として、本実施形態では、ケース１０が内歯歯車２の歯車本体２２とシームレスに一体化されている。つまり、基本構成では、内歯歯車２の歯車本体２２が、軸受け部材６の外輪６２と共に、ケース１０に固定された状態で使用される。これに対して、本実施形態では、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、固定部材である歯車本体２２とケース１０とはシームレスに連続して設けられる。

より詳細には、ケース１０は、円筒状であって、歯車装置１Ａの外郭を構成する。本実施形態では、円筒状のケース１０の中心軸は、回転軸Ａｘ１と一致するように構成されている。つまり、ケース１０は、少なくとも外周面が、平面視において（回転軸Ａｘ１方向の一方から見て）回転軸Ａｘ１を中心とする真円となる。ケース１０は、回転軸Ａｘ１方向の両端面が開口する円筒状に形成されている。ここで、ケース１０には、内歯歯車２の歯車本体２２がシームレスに一体化されており、ケース１０及び歯車本体２２は、１部品として扱われる。そのため、ケース１０の内周面は、歯車本体２２の内周面２２１を含んでいる。さらに、ケース１０には、軸受け部材６Ａの外輪６２が固定されている。つまり、ケース１０の内周面における歯車本体２２から見て回転軸Ａｘ１の入力側（図１１の左側）には、第１軸受け部材６０１Ａの外輪６２が嵌め込まれることにより固定される。一方、ケース１０の内周面における歯車本体２２から見て回転軸Ａｘ１の出力側（図１１の右側）には、第２軸受け部材６０２Ａの外輪６２が嵌め込まれることにより固定される。

さらに、ケース１０における回転軸Ａｘ１の入力側（図１１の左側）の端面は、キャリアフランジ１８によって閉塞され、ケース１０における回転軸Ａｘ１の出力側（図１１の右側）の端面は、出力フランジ１９によって閉塞される。そのため、図１１、図１４及び図１５に示すように、ケース１０、キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９で囲まれた空間内に、遊星歯車３、複数の内ピン４、複数の外ピン２３、及び偏心体軸受け５等の部品が収容される。ここで、オイルシール１６１は、キャリアフランジ１８とケース１０との間の隙間を塞ぎ、オイルシール１６２は、出力フランジ１９とケース１０との間の隙間を塞ぐ。複数のオイルシール１４，１５，１６１，１６２で密閉された空間は、基本構成と同様に潤滑剤保持空間１７（図１１参照）を構成する。ケース１０における回転軸Ａｘ１に平行な方向の両端面には、ケース１０自体を固定するための複数の設置孔１１１が形成されている。

他の４つ目の相違点として、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、複数の遊星歯車３を備えている。具体的には、歯車装置１Ａは、第１遊星歯車３０１と第２遊星歯車３０２との２つの遊星歯車３を備えている。２つの遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１に平行な方向において（支持リング８Ａを挟んで）対向するように配置されている。つまり、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１に平行な方向に並ぶ第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２を含む。

これら２つの遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）は、回転軸Ａｘ１まわりで１８０度の位相差をもって配置される。図１１の例では、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２のうち、回転軸Ａｘ１の入力側（図１１の左側）に位置する第１遊星歯車３０１の中心Ｃ１が、回転軸Ａｘ１に対して図の上方にずれた（偏った）状態にある。一方、回転軸Ａｘ１の出力側（図１１の右側）に位置する第２遊星歯車３０２の中心Ｃ２は、回転軸Ａｘ１に対して図の下方にずれた（偏った）状態にある。このように、複数の遊星歯車３が、回転軸Ａｘ１を中心とする周方向において均等に配置されることで、複数の遊星歯車３間での重量バランスをとることが可能である。本実施形態に係る歯車装置１Ａでは、このように複数の遊星歯車３間で重量バランスをとるので、偏心軸７の空隙７５（図３参照）は省略されている。

より詳細には、偏心軸７は、１つの軸心部７１に対して、２つの偏心部７２を有している。これら２つの偏心部７２の中心（中心軸）は、それぞれ回転軸Ａｘ１からずれた中心Ｃ１，Ｃ２と一致する。また、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の形状自体は共通である。そして、第１遊星歯車３０１の開口部３３には、中心Ｃ１を中心とする偏心部７２に装着された状態の偏心体軸受け５が収容される。第２遊星歯車３０２の開口部３３には、中心Ｃ２を中心とする偏心部７２に装着された状態の偏心体軸受け５が収容される。ここで、回転軸Ａｘ１と中心Ｃ１との間の距離ΔＬ１は、回転軸Ａｘ１に対する第１遊星歯車３０１の偏心量となり、回転軸Ａｘ１と中心Ｃ２との間の距離ΔＬ２は、回転軸Ａｘ１に対する第２遊星歯車３０２の偏心量となる。

図１６及び図１７に、ある時点における第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の状態を示す。図１６は、図１１のＡ１－Ａ１線断面図であって、第１遊星歯車３０１を示す。図１７は、図１１のＢ１－Ｂ１線断面図であって、第２遊星歯車３０２を示す。ただし、図１６及び図１７では、保持器５４の図示を省略し、かつ断面であってもハッチングを省略している。図１６及び図１７に示すように、第１遊星歯車３０１と第２遊星歯車３０２とでは、その中心Ｃ１，Ｃ２が回転軸Ａｘ１に対して１８０度回転対称に位置する。本実施形態では、偏心量ΔＬ１と偏心量ΔＬ２とでは、回転軸Ａｘ１から見た向きが反対であるが、その絶対値は同じである。上述した構成によれば、軸心部７１が回転軸Ａｘ１を中心に回転（自転）することにより、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２は、回転軸Ａｘ１まわりで１８０度の位相差をもって、回転軸Ａｘ１まわりで回転（偏心運動）する。

他の５つ目の相違点として、本実施形態では、図１１に示すように、偏心体軸受け５は、基本構成で説明したような深溝玉軸受けに代えて、コロ軸受けからなる。つまり、本実施形態に係る歯車装置１Ａでは、偏心体軸受け５は、転動体５３として円柱状（円筒状）のコロを用いている。さらに、本実施形態では、偏心体内輪５１（図３参照）及び偏心体外輪５２（図３参照）が省略されている。そのため、遊星歯車３（の開口部３３）の内周面が偏心体外輪５２の代わりに複数の転動体５３の転動面となり、偏心部７２の外周面が偏心体内輪５１の代わりに複数の転動体５３の転動面となる。本実施形態では、偏心体軸受け５は、保持器（リテーナ）５４を有しており、複数の転動体５３は、それぞれ自転可能な状態で保持器５４にて保持される。保持器５４は、複数の転動体５３を、偏心部７２の円周方向において等ピッチで保持する。さらに、保持器５４は、遊星歯車３及び偏心軸７に対して固定されておらず、遊星歯車３及び偏心軸７の各々に対して相対的に回転可能である。これにより、保持器５４の回転に伴って、保持器５４にて保持されている複数の転動体５３は、偏心部７２の円周方向へ移動する。

他の６つ目の相違点として、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、図１１に示すように、支持体８に代えて、支持リング８Ａを備えている。支持リング８Ａは、第１遊星歯車３０１と第２遊星歯車３０２との２つの遊星歯車３の間に配置されている。支持リング８Ａは、少なくとも外周面が平面視において真円となる、円環状を有している。そして、支持リング８Ａは、外周面を、内歯歯車２における複数の外ピン２３に接触させることにより位置規制されている。複数の外ピン２３は、内歯歯車２の内歯２１を構成するので、言い換えれば、支持リング８Ａは、外周面を内歯２１に接触させることにより位置規制される。ここで、支持リング８Ａの外周面の直径は、内歯歯車２における内歯２１の先端を通る仮想円（歯先円）の直径と同一である。そのため、複数の外ピン２３は、全て支持リング８Ａの外周面に接触する。よって、支持リング８Ａが複数の外ピン２３にて位置規制された状態では、支持リング８Ａの中心は、内歯歯車２の中心（回転軸Ａｘ１）と重なるように位置規制される。

ここで、支持リング８Ａは、第１遊星歯車３０１と第２遊星歯車３０２とに挟まれており、遊星歯車３の回転（自転）に伴って回転軸Ａｘ１を中心に回転する。このとき、支持リング８Ａは、その外周面が複数の外ピン２３に接触した状態で回転するので、支持リング８Ａの回転に伴って、複数の外ピン２３の各々は回転（自転）する。よって、支持リング８Ａは、内歯歯車２と共にニードルベアリング（針状ころ軸受け）を構成し、円滑に回転する。すなわち、内歯歯車２の歯車本体２２を「外輪」、支持リング８Ａを「内輪」とみなせば、両者の間に介在する複数の外ピン２３は「転動体（コロ）」として機能する。このように、支持リング８Ａは、内歯歯車２（歯車本体２２及び複数の外ピン２３）と共に、ニードルベアリングを構成することとなり、円滑な回転が可能となる。さらに、支持リング８Ａは、歯車本体２２との間に複数の外ピン２３を挟んでいるので、支持リング８Ａは、歯車本体２２の内周面２２１から離れる向きの外ピン２３の移動を抑制する「ストッパ」としても機能する。

他の７つ目の相違点として、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、図１１に示すように、スペーサ５５を備えている。スペーサ５５は、内側軸受け部材である第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２と、偏心体軸受け５との間に配置される。具体的には、スペーサ５５は、第１ベアリング９１と第１遊星歯車３０１側の偏心体軸受け５との間、及び第２ベアリング９２と第２遊星歯車３０２側の偏心体軸受け５との間に、それぞれは配置される。スペーサ５５は、少なくとも内周面が平面視において真円となる、円環状を有している。スペーサ５５は、偏心体軸受け５の「押さえ」として機能し、回転軸Ａｘ１に平行な方向への偏心体軸受け５（特に保持器５４）の移動を規制する。

ここで、スペーサ５５は、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２に対して、その外輪との間に隙間を確保する。したがって、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２においては、その外輪はスペーサ５５に接することなく、その内輪のみがスペーサ５５に接触する。一方で、軸受け部材６Ａである第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａは、遊星歯車３に対して、その外輪６２との間に隙間を確保する。したがって、第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａにおいては、その外輪６２は遊星歯車３に接することなく、その内輪６１のみが遊星歯車３に接触する。そして、遊星歯車３においては、第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａの内輪６１に接することで回転軸Ａｘ１に平行な方向への移動が規制され、遊星歯車３の傾きが抑制される。

また、上述した点以外にも、例えば、内歯歯車２及び遊星歯車３の歯数、減速比、遊嵌孔３２及び内ピン４の数、並びに、各部の具体的形状及び寸法等についても、本実施形態と基本構成とでは適宜相違する。例えば、遊嵌孔３２及び内ピン４は、基本構成では１８個ずつ設けられているのに対して、本実施形態では一例として６個ずつ設けられている。

＜内ピン周辺の構造＞
次に、本実施形態に係る歯車装置１Ａにおける、内ピン４周辺の構造に関して、図１１～図１８を参照して詳しく説明する。

本実施形態では、上述したように、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時において、複数の内ピン４の各々には、複数の遊嵌孔３２の各々の内周面３２１が押し付けられることで遊星歯車３から予圧（力Ｆ１，Ｆ２）が作用する。そして、当該予圧によって各内ピン４に生じるモーメントを打ち消すように、支持構造４０が各内ピン４を支持している。

本開示でいう「予圧」は、予め圧力が作用することにより常に内部応力が作用している状態にすることを意味し、いわゆるプリロード（preload）である。すなわち、本実施形態に係る歯車装置１Ａでは、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時、つまり歯車装置１Ａが駆動されていない状態において、各内ピン４に遊星歯車３から予圧が作用している。要するに、本実施形態では、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の回転時（歯車装置１Ａの駆動時）はもとより、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時（歯車装置１Ａの非駆動時）であっても、内ピン４には遊嵌孔３２の内周面３２１が押し付けられる。

上記構成によれば、本実施形態に係る歯車装置１Ａでは、内ピン４は、常に、遊嵌孔３２の内周面３２１の一部において遊星歯車３と接触することになり、内ピン４と遊星歯車３とが離れた状態が生じにくくなる。そのため、歯車装置１Ａが駆動すれば、内ピン４は、遊嵌孔３２の内周面３２１に押し付けられた状態で、遊嵌孔３２内を公転する。一般的に、組立公差等を考慮して、歯車装置が組み立てられた状態で、歯車装置の非駆動時には、遊嵌孔の内周面と内ピンとの間に隙間が確保されるところ、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、敢えて当該隙間をなくすように構成されている。そのため、本実施形態に係る歯車装置１Ａによれば、少なくとも遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間の隙間によるバックラッシュ（バックラッシ）を低減又は無くすことができ、角度伝達誤差を小さく抑えやすい。特に、高い減速比の歯車装置１Ａでは、僅かな隙間によるバックラッシュであっても、入力側（偏心軸７）の回転に対する出力側（出力フランジ１９）の回転の誤差、つまり角度伝達誤差が大きくなるので、バックラッシュを低減又は無くすことの効果は大きい。

さらに、本実施形態の構成によれば、歯車装置１Ａが停止している状態から回転し始める始動時の角度伝達誤差を小さくできることから、歯車装置１Ａとしての始動特性を大幅に改善でき、歯車装置１Ａの始動時又は回転方向の切替時の応答性が大幅に向上する。その結果、例えば、ロボット分野のように、停止、始動、又は回転方向の切替が頻繁に行われ、かつ角度伝達誤差に対する要求が厳しい分野においても、歯車装置１Ａによれば十分な特性を発揮できる。

しかも、本実施形態では、複数の内ピン４の各々は、自転可能な状態で内輪６１に保持されている。ただし、各内ピン４は、厳密には、内輪６１に直接的に保持されるのではなく、内輪６１と一体化されたキャリアフランジ１８及び出力フランジ１９に（転がり軸受け４１，４２を介して）保持されることで、軸受け部材６Ａの内輪６１に間接的に保持されている。このように、内ピン４が自転可能に保持される構成によれば、内ピン４は、遊嵌孔３２の内周面３２１に押し付けられた状態で遊嵌孔３２内を公転するにしても、内ピン４は、自転可能な状態にあるので、遊嵌孔３２の内周面３２１に対して転動することになる。言い換えれば、内ピン４は、遊嵌孔３２の内周面３２１上を転がるようにして遊嵌孔３２内で公転するので、遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間の摩擦抵抗による損失が生じにくい。

また、本実施形態では、図１２Ａに示すように、支持構造４０は、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側において、複数の内ピン４の各々を保持する複数組の保持部４１０，４２０を含む。要するに、当該予圧によって各内ピン４に生じるモーメントを打ち消すように、各内ピン４を支持する支持構造４０は、複数組の保持部４１０，４２０を含む。各組の保持部４１０，４２０は、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側で各内ピン４を保持する。保持部４１０，４２０は、内ピン４の本数と同じ組数だけ設けられており、本実施形態では一例として、６本の内ピン４に対応して６組の保持部４１０，４２０が設けられている。

具体的には、各組の保持部４１０，４２０は、内ピン４の長手方向の両端部を保持する。遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の入力側（図１２Ａの左側）には保持部４１０が配置され、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の出力側（図１２Ａの右側）には保持部４２０が配置される。

ここで、複数組の保持部４１０，４２０の各組は、一対の転がり軸受け４１，４２を含む。本実施形態では、保持部４１０が転がり軸受け４１からなり、保持部４１０が転がり軸受け４１からなる。つまり、一対の転がり軸受け４１，４２が各組の保持部４１０，４２０を構成する。そのため、本実施形態では一例として、一対の転がり軸受け４１，４２は、保持部４１０，４２０と同数の６組設けられている。転がり軸受け４１は、キャリアフランジ１８に圧入されることにより固定され、転がり軸受け４２は、出力フランジ１９に圧入されることにより固定される。

具体的には、一対の転がり軸受け４１，４２は、内ピン４の長手方向の両端部を、内ピン４が自転可能な状態で保持する。ここで、各転がり軸受け４１，４２は、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、外輪４０１及び複数の転動体４０２を有している。外輪４０１は、図１２Ｂに示すように、環状の部品である。外輪４０１は、平面視で真円となる、円環状を有している。ここで、外輪４０１の内径は内ピン４の径（外径）よりも一回り大きいため、外輪４０１の内周面と内ピン４の外周面との間には隙間が生じる。複数の転動体４０２は、外輪４０１と内ピン４との間の隙間に配置されている。複数の転動体４０２は、外輪４０１の円周方向に並べて配置されている。複数の転動体４０２は、全て同一形状の金属部品であって、外輪４０１の円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。

本実施形態では一例として、各転がり軸受け４１，４２は、ニードルベアリング（針状ころ軸受け）である。つまり、各転がり軸受け４１，４２は、転動体４０２として円筒状のコロを有している。そして、円筒状の転動体４０２の軸は、いずれも回転軸Ａｘ１に平行に配置される。本実施形態では、各転がり軸受け４１，４２は、内輪を有しておらず、内ピン４が内輪として機能する。そのため、各転がり軸受け４１，４２によれば、複数の転動体４０２が転動することにより、外輪４０１に対して内ピン４が回転し、各転がり軸受け４１，４２は内ピン４を自転可能に保持することができる。

要するに、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、上述したように、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側において、複数の内ピン４の各々を保持する複数組の転がり軸受け４１，４２を備える。複数の内ピン４の各々は、自転可能な状態で各組の転がり軸受け４１，４２に保持されている。この構成によれば、内ピン４が自転可能となり、そもそも遊嵌孔３２の内周面３２１と内ピン４との間の摩擦抵抗による損失が生じにくいので、内ローラを省略することが可能である。そのため、本実施形態では、内ローラが装着されていない状態の内ピン４を遊嵌孔３２に挿入し、内ピン４が直接的に遊嵌孔３２の内周面３２１に接触する構成とする。これにより、内ローラを省略できて、遊嵌孔３２の径を比較的小さく抑えることができるので、遊星歯車３の小型化（特に小径化）が可能となり、歯車装置１Ａ全体としても小型化を図りやすくなる。しかも、各内ピン４を保持する保持部４１０，４２０は、一対の転がり軸受け４１，４２を含む。したがって、内ピン４が回転する際に、内ピン４と保持部４１０，４２０との間の摩擦抵抗による損失が生じにくい。

特に、内ピン４は、遊星歯車３と回転部材（キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９）とを連結しており、少なくとも歯車装置１Ａの駆動時には、内ピン４に対して曲げ力（曲げモーメント荷重）が作用する。そのため、例えば、内ピン４を滑り軸受けで保持している場合には、当該曲げ力によって、内ピン４と保持部４１０，４２０との間の摩擦抵抗が大きくなり、当該摩擦抵抗による損失が大きくなる。これに対して、本実施形態では、保持部４１０，４２０が転がり軸受け４１，４２を含むことで、内ピン４に曲げ力が作用しても、内ピン４と保持部４１０，４２０との間の摩擦抵抗には影響しにくく、摩擦抵抗による損失が生じにくい。

さらに、本実施形態に係る歯車装置１Ａでは、上述のように、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時において、複数の内ピン４の各々には、複数の遊嵌孔３２の各々の内周面３２１が押し付けられることで遊星歯車３から予圧（力Ｆ１，Ｆ２）が作用する。このような予圧が内ピン４に作用する場合には、内ピン４に対して作用する曲げ力（曲げモーメント荷重）はより大きくなる。そのため、本実施形態に係る歯車装置１Ａのように、保持部４１０，４２０が転がり軸受け４１，４２を含むことで、内ピン４に大きな曲げ力が作用しても、内ピン４と保持部４１０，４２０との間の摩擦抵抗には影響しにくい構成は、特に有用である。

次に、図１３を参照して、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時、つまり歯車装置１Ａの非駆動時において、内ピン４に作用する力（予圧）について、より詳細に説明する。

ここで、各内ピン４に対しては、２つの遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）から互いに反対向きの力が作用する。例えば、図１３に示す状態では、内ピン４に対して、第１遊星歯車３０１からは上向きの力Ｆ１が作用し、第２遊星歯車３０２からは下向きの力Ｆ２が作用するため、内ピン４には時計回りのモーメントＭ１が作用することになる。一方で、各内ピン４は、その両端部が保持部４１０，４２０（一対の転がり軸受け４１，４２）にて保持されているので、モーメントＭ１によって、内ピン４の両端部には保持部４１０，４２０からの反力Ｆ３，Ｆ４が作用する。そのため、内ピン４の表面と転がり軸受け４１，４２の転動体４０２の表面とは、反力Ｆ３，Ｆ４によって互いに押し付けられて弾性接触する。結果的に、内ピン４及び転動体４０２の表面間にはヘルツ（Hertz）の接触応力（弾性接触部分に掛かる応力又は圧力）が作用することになり、内ピン４及び転動体４０２には弾性変形が生じる。

また、力Ｆ１（又はＦ２）と反力Ｆ３（又はＦ４）とを比較すると、反力Ｆ３（又はＦ４）は力Ｆ１（又はＦ２）よりも小さい（Ｆ３＜Ｆ１、又はＦ４＜Ｆ２）。つまり、反力Ｆ３と力Ｆ１との比は、モーメントＭ１の中心から力Ｆ１の作用点までの距離（Ｌ２）と反力Ｆ３の作用点までの距離（Ｌ１）との比で表される（Ｆ３：Ｆ１＝Ｌ２：Ｌ１）。そのため、転動体４０２に掛かる荷重は比較的小さく、ヘルツの接触応力による内ピン４及び転動体４０２の変形量も比較的小さくなる。

この状態において、内ピン４が梁として弾性変形することによる変形量は、ヘルツの接触応力による変形量に比べて大きい。そのため、ヘルツの接触応力による弾性変形が生じても、少なくとも内ピン４自体の弾性変形により、内ピン４から２つの遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）に作用する力（反力）は、一定以上に維持される。言い換えれば、内ピン４は、第１遊星歯車３０１における遊嵌孔３２の内周面３２１、及び第２遊星歯車３０２における遊嵌孔３２の内周面３２１に対して、押し付けられた状態を維持する。結果的に、遊星歯車３から内ピン４に対して作用する「予圧」が維持される。

このように、本実施形態に係る歯車装置１Ａでは、複数の内ピン４の各々に生じる曲げモーメントにより予圧が作用する。すなわち、本実施形態では、内ピン４に作用する曲げモーメントにより内ピン４が弾性変形することによる変形量が、ヘルツの接触応力による変形量に比べて大きいことを利用して、「予圧」を維持している。言い換えれば、内ピン４自体の弾性を利用して、内ピン４に遊嵌孔３２の内周面３２１が押し付けられることで遊星歯車３から内ピン４に予圧を作用させる。そのため、内ピン４以外に、予圧を発生するための別部品を設ける必要がなく、部品点数を少なく抑えることができるので、結果的に、歯車装置１Ａの小型化につながる。

ところで、上述したような予圧は、内ピン４と遊嵌孔３２の内周面３２１との間に設けられた負の隙間（マイナス隙間）によって実現される。本開示でいう「負の隙間」は、いわゆる「しめしろ」であって、二者間の設計通りの組立によれば両者が互いに重複する（押し付けられる）関係をいう。例えば、内ピン４と遊嵌孔３２の内周面３２１との間に「Ｘ」の負の隙間（－Ｘ）が設けられていれば、回転軸Ａｘ１方向から見て、理論上、内ピン４が遊嵌孔３２の内周面３２１から「Ｘ」だけ遊嵌孔３２の外側にはみ出す状態となる。つまり、内ピン４と遊星歯車３との組立に際して、内ピン４と遊嵌孔３２の内周面３２１との間に正の隙間が生じないように、当該隙間が０以下とされることで、内ピン４に対して遊嵌孔３２の内周面３２１が押し付けられた状態が実現される。その結果、内ピン４と遊星歯車３とを組み合わせた状態では、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時においても、内ピン４に対して遊星歯車３から予圧（力Ｆ１，Ｆ２）が作用する。

本実施形態では一例として、複数の内ピン４の各々と複数の遊嵌孔３２の各々の内周面３２１との間に設けられた、内ピン４の各々の径の１００分の１以下の負の隙間により予圧が作用する。要するに、本実施形態では、予圧を実現するための負の隙間の大きさを、０以上で、かつ内ピン４の各々の径の１００分の１以下とする。一例として、外ピン２３の径が５ｍｍ程度である場合に、内ピン４と遊嵌孔３２の内周面３２１との間の負の隙間は、０ｍｍ以上、０．０５ｍｍ以下であることが好ましい。さらに、内ピン４と遊嵌孔３２の内周面３２１との間の負の隙間の大きさは、内ピン４の径の２００分の１であることが好ましく、３００分の１以下であることがより好ましい。

本実施形態では、複数（ここでは６つ）の内ピン４に対して、一律に負の隙間が設定されている。そのため、複数の内ピン４の全てに対して、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の非回転時において、複数の遊嵌孔３２の各々の内周面３２１が押し付けられることで遊星歯車３から予圧が作用する。ただし、この構成は歯車装置１Ａに必須の構成ではなく、複数の内ピン４の一部に対しては、予圧が作用しなくてもよい。

また、本実施形態では、内ピン４に対して、遊星歯車３からだけでなく、転がり軸受け４１，４２からも予圧が作用する。つまり、内ピン４を保持する一対の転がり軸受け４１，４２についても、複数の転動体４０２と内ピン４との間に負の隙間が設定されている。具体的には、外輪４０１の内径と内ピン４の径（直径）と差は、転動体４０２の径（直径）の２倍以下である。これにより、内ピン４と転動体４０２との間には０以上の負の隙間（しめしろ）が生じる。一例として、転がり軸受け４１，４２に対する内ピン４の嵌め合い公差は、「ｋ６」以上であることが好ましく、「ｐ６」であることがより好ましい。要するに、複数組の転がり軸受け４１，４２の各々は、複数の転動体４０２を有する。複数の内ピン４の各々には、複数の転動体４０２が押し付けられることで内ピン側予圧が作用する。

この構成によれば、内ピン４と保持部４１０，４２０である転がり軸受け４１，４２との間の隙間を小さく又は無くして、当該隙間による内ピン４のがたつきを抑制することができる。結果的に、本実施形態に係る歯車装置１Ａによれば、内ピン４と転がり軸受け４１，４２との間の隙間によるバックラッシュ（バックラッシ）を低減又は無くすことができ、角度伝達誤差を小さく抑えやすい。

本実施形態では、複数（ここでは６つ）の内ピン４に対して、転がり軸受け４１，４２に対して、一律に負の隙間が設定されている。そのため、複数の内ピン４の全てに対して、転がり軸受け４１，４２の両方から内ピン側予圧が作用する。ただし、この構成は歯車装置１Ａに必須の構成ではなく、複数の内ピン４の一部に対しては、内ピン側予圧が作用しなくてもよい。

以下に、本実施形態における転がり軸受け４１，４２の配置について、より詳細に説明する。

まず、回転軸Ａｘ１に平行な方向における複数組の転がり軸受け４１，４２の配置については、図１１に示すように、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２と少なくとも一部が重複する位置にある。つまり、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、転がり軸受け４１の少なくとも一部は第１ベアリング９１と同じ位置にあり、転がり軸受け４２の少なくとも一部は第２ベアリング９２と同じ位置にある。特に、本実施形態では、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２の各々の幅方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、転がり軸受け４１，４２の各々の幅方向の寸法よりも小さい。そのため、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、転がり軸受け４１，４２の各々の範囲内に、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２の各々が収まることになる。言い換えれば、転がり軸受け４１，４２の各々の内側に、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２の各々が配置される。

このように、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、遊星歯車３を偏心揺動させる偏心軸７を内輪６１に対して回転可能に保持する内側軸受け部材（第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２）を備える。ここで、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、複数組の転がり軸受け４１，４２の少なくとも一部は内側軸受け部材（第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２）と同じ位置にある。つまり、第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２は、遊星歯車３を偏心揺動させる偏心軸７を（軸受け部材６Ａ）の内輪６１に対して、キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９を介して、回転可能に保持する「内側軸受け部材」を構成する。このように、本実施形態では、歯車装置１Ａに元々設けられている内側軸受け部材（第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２）の外側のスペースを、転がり軸受け４１，４２の設置スペースとして利用する。したがって、転がり軸受け４１，４２を設けたことによる、回転軸Ａｘ１に平行な方向における歯車装置１Ａの寸法の増大を抑えることができる。

さらに、回転軸Ａｘ１に平行な方向における複数組の転がり軸受け４１，４２の配置について、図１１に示すように、第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａと少なくとも一部が重複する位置にある。つまり、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、転がり軸受け４１の少なくとも一部は第１軸受け部材６０１Ａと同じ位置にあり、転がり軸受け４２の少なくとも一部は第２軸受け部材６０２Ａと同じ位置にある。特に、本実施形態では、第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａの各々の幅方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、転がり軸受け４１，４２の各々の幅方向の寸法と略同一である。そのため、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、転がり軸受け４１，４２の各々の範囲内に、第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａの各々が収まることになる。言い換えれば、転がり軸受け４１，４２の各々の外側に、第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａの各々が配置される。

このように、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、複数組の転がり軸受け４１，４２の少なくとも一部は軸受け部材６Ａ（第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａ）と同じ位置にある。このように、本実施形態では、歯車装置１Ａに元々設けられている軸受け部材６Ａ（第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａ）の内側のスペースを、転がり軸受け４１，４２の設置スペースとして利用する。したがって、転がり軸受け４１，４２を設けたことによる、回転軸Ａｘ１に平行な方向における歯車装置１Ａの寸法の増大を抑えることができる。

特に本実施形態では、転がり軸受け４１，４２は、内側軸受け部材（第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２）の外側であって、軸受け部材６Ａ（第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａ）の内側に配置される。言い換えれば、転がり軸受け４１，４２は、内側軸受け部材（第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２）と、軸受け部材６Ａ（第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａ）との間のスペースを利用して配置される。したがって、転がり軸受け４１，４２を設けたことによる、径方向（回転軸Ａｘ１に直交する方向）における歯車装置１Ａの寸法の増大も抑えることができる。

一方、回転軸Ａｘ１に平行な方向から見た複数組の転がり軸受け４１，４２の配置については、基本的には、複数の内ピン４の配置と同様である。すなわち、図１６及び図１７に示すように、回転軸Ａｘ１に平行な方向から見て、複数の内ピン４の各々の中心を通る仮想円ＶＣ１を設定した場合、複数組の転がり軸受け４１，４２は、この仮想円ＶＣ１上に配置される。本実施形態では特に、図１８に示すように、回転軸Ａｘ１に平行な方向から見て、複数組の転がり軸受け４１，４２は回転軸Ａｘ１周りの円周方向において等間隔で配置されている。図１８では、転がり軸受け４１の配置を示すが、転がり軸受け４２の配置も同様である。また、図１８では、断面であってもハッチングを省略している。

すなわち、複数組の転がり軸受け４１，４２は、仮想円ＶＣ１上に、仮想円ＶＣ１の円周方向に等間隔で配置されている。つまり、回転軸Ａｘ１に平行な方向から見て、仮想円ＶＣ１は、複数の転がり軸受け４１（又は４２）の各々の中心を通り、かつ隣接する２つの転がり軸受け４１（又は４２）間の仮想円ＶＣ１上での距離は、複数の転がり軸受け４１（又は４２）で均一となる。この配置によれば、複数組の転がり軸受け４１，４２にて複数の内ピン４を保持しつつ、歯車装置１Ａの駆動時において、複数の内ピン４に掛かる力を均等に分散できる。

さらに、本実施形態では、図１８に示すように、回転軸Ａｘ１に平行な方向から見て、複数組の転がり軸受け４１，４２の中心を通る仮想円ＶＣ１の中心は回転軸Ａｘ１と一致する。言い換えれば、仮想円ＶＣ１の中心は、内歯歯車２の歯車本体２２の中心、又は内歯２１のピッチ円の中心等と同じく、回転軸Ａｘ１上にある。この構成によれば、内歯歯車２の歯車本体２２の中心と、内歯歯車２に対する複数の内ピン４の回転中心とが、回転軸Ａｘ１上に精度よく維持されやすくなる。その結果、歯車装置１Ａでは、芯出し不良に起因した振動の発生、及び伝達効率の低下等の不具合が生じにくい、という利点がある。

＜適用例＞
本実施形態に係る歯車装置１Ａは、図１９に示すように、第１部材２０１及び第２部材２０２と共に、ロボット用関節装置２００を構成する。言い換えれば、本実施形態に係るロボット用関節装置２００は、歯車装置１Ａと、第１部材２０１と、第２部材２０２と、を備える。第１部材２０１は、外輪６２に固定される。第２部材２０２は、内輪６１に固定される。図１９は、図１３のＢ１－Ａ１線断面図に相当するロボット用関節装置２００の概略図である。図１９では、第１部材２０１及び第２部材２０２を模式的に示している。

本実施形態では一例として、第１部材２０１は、ケース１０に形成された複数の設置孔１１１に対して固定されることにより、軸受け部材６Ａの外輪６２に対して間接的に固定される。第２部材２０２は、出力フランジ１９に形成された複数のフランジボルト孔１９２に対して固定されることにより、軸受け部材６Ａの内輪６１に対して間接的に固定される。

このように構成されるロボット用関節装置２００は、第１部材２０１と第２部材２０２とが、回転軸Ａｘ１を中心に相対的に回転することにより、関節装置として機能する。ここで、歯車装置１Ａの偏心軸７を、駆動源１０１（図１参照）にて駆動することによって、第１部材２０１と第２部材２０２とは相対的に回転する。このとき、駆動源１０１で発生する回転（入力回転）が、歯車装置１Ａにおいて比較的高い減速比にて減速され、第１部材２０１又は第２部材２０２を比較的高トルクで駆動する。つまり、歯車装置１Ａにて連結された第１部材２０１と第２部材２０２とは、回転軸Ａｘ１を中心に屈伸動作が可能となる。

ロボット用関節装置２００は、例えば、水平多関節ロボット（スカラ型ロボット）のようなロボットに用いられる。さらに、ロボット用関節装置２００は、水平多関節ロボットに限らず、例えば、水平多関節ロボット以外の産業用ロボット、又は産業用以外のロボット等に用いられてもよい。また、本実施形態に係る歯車装置１Ａは、ロボット用関節装置２００に限らず、例えば、インホイールモータ等の車輪装置として、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）等の車両に用いられてもよい。

＜変形例＞
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、本開示で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

実施形態１では、遊星歯車３が２つのタイプの歯車装置１Ａを例示したが、歯車装置１Ａは、遊星歯車３を３つ以上備えていてもよい。例えば、歯車装置１Ａが遊星歯車３を３つ備える場合、これら３つの遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで１２０度の位相差をもって配置されることが好ましい。また、歯車装置１Ａは遊星歯車３を１つのみ備えていてもよい。あるいは、歯車装置１Ａが遊星歯車３を３つ備える場合、これら３つの遊星歯車３のうち２つの遊星歯車３が同位相であって、残り１つの遊星歯車３が回転軸Ａｘ１まわりで１８０度の位相差をもって配置されてもよい。この場合には、３つの遊星歯車３自体が、予圧によって複数の内ピン４の各々に生じるモーメントＭ１（図１３参照）を打ち消すように、複数の内ピン４の各々を支持する「支持構造」として機能する。

また、内ピン４は、その両端部が保持部４１０，４２０（転がり軸受け４１，４２）に保持されることは必須でなく、一端部のみが保持部４１０，４２０（転がり軸受け４１，４２）に保持されていてもよい。

また、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、複数組の転がり軸受け４１，４２は、内側軸受け部材（第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２）と同じ位置になくてもよい。例えば、複数組の転がり軸受け４１，４２は、内側軸受け部材（第１ベアリング９１及び第２ベアリング９２）と回転軸Ａｘ１に平行な方向に並ぶように配置されてもよい。同様に、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、複数組の転がり軸受け４１，４２は軸受け部材６Ａ（第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａ）と同じ位置になくてもよい。例えば、複数組の転がり軸受け４１，４２は、軸受け部材６Ａ（第１軸受け部材６０１Ａ及び第２軸受け部材６０２Ａ）と回転軸Ａｘ１に平行な方向に並ぶように配置されてもよい。

また、回転軸Ａｘ１に平行な方向から見て、複数組の転がり軸受け４１，４２は回転軸Ａｘ１周りの円周方向において等間隔で配置されていなくてもよい。さらに、回転軸Ａｘ１に平行な方向から見て、複数組の転がり軸受け４１，４２の中心を通る仮想円ＶＣ１の中心は回転軸Ａｘ１と一致しなくてもよい。

また、実施形態１で説明した内ピン４の数、及び外ピン２３の数（内歯２１の歯数）、及び外歯３１の歯数等は、一例に過ぎず、適宜変更可能である。

また、軸受け部材６Ａは、基本構成と同様にクロスローラベアリングであってもよいし、アンギュラ玉軸受等であってもよい。ただし、軸受け部材６Ａは、例えば、４点接触玉軸受け等のように、ラジアル方向の荷重、スラスト方向（回転軸Ａｘ１に沿う方向）の荷重、及び回転軸Ａｘ１に対する曲げ力（曲げモーメント荷重）のいずれに対しても耐え得ることが好ましい。

また、偏心体軸受け５は、コロ軸受けに限らず、例えば、深溝玉軸受け、又はアンギュラ玉軸受等であってもよい。

また、歯車装置１Ａの各構成要素の材質は、金属に限らず、例えば、エンジニアリングプラスチック等の樹脂であってもよい。

また、歯車装置１Ａは、軸受け部材６の内輪６１と外輪６２との間の相対的な回転を出力として取り出すことができればよく、内輪６１（キャリアフランジ１８及び出力フランジ１９）の回転力が出力として取り出される構成に限らない。例えば、内輪６１に対して相対的に回転する外輪６２（ケース１０）の回転力が出力として取り出されてもよい。

また、潤滑剤は、潤滑油（オイル）等の液状の物質に限らず、グリス等のゲル状の物質であってもよい。

また、歯車装置１Ａは内ローラを備えていてもよい。つまり、歯車装置１Ａにおいて、複数の内ピン４の各々が、遊嵌孔３２の内周面３２１に直接的に接触することは必須ではなく、複数の内ピン４の各々と遊嵌孔３２との間に内ローラが介在してもよい。この場合、内ローラは、内ピン４に装着されて内ピン４を軸に回転可能となる。

また、複数の内ピン４の各々は、自転可能な状態で内輪６１に保持されていればよく、複数の内ピン４の各々が転がり軸受け４１，４２にて保持されることは、歯車装置１Ａにおいて必須ではない。例えば、複数の内ピン４の各々は、内輪６１に直接的に保持されてもよいし、内輪６１と一体化されるキャリアフランジ１８又は出力フランジ１９等に直接的に保持されてもよい。

また、支持リング８Ａは、歯車装置１Ａにおいて必須ではなく、支持リング８Ａが適宜省略されてもよいし、基本構成で説明した支持体８が支持リング８Ａに代えて用いられてもよい。

また、歯車装置１Ａは、内ピン４に対する予圧の工夫と、内ピン４の支持構造４０についての工夫との少なくとも一方を採用していればよく、これら両方を採用することは必須ではない。すなわち、歯車装置１Ａは、内ピン４に遊嵌孔３２の内周面３２１が押し付けられることで予圧が作用すること（内ピン４に対する予圧の工夫）と、内ピン４を保持する転がり軸受け４１，４２を備えること（内ピン４の支持構造４０についての工夫）と、のいずれか一方のみを採用してもよい。

さらに、歯車装置１Ａは、内ピン４に対する予圧の工夫と、内ピン４の支持構造４０についての工夫との少なくとも一方を採用すればよいので、その他の構成については、基本構成から適宜省略又は変更可能である。例えば、歯車装置１Ａにおいて、第１関連技術と同様に、内ピン４は、内輪６１（又は内輪６１と一体化されたキャリアフランジ１８又は出力フランジ１９）に対して圧入された状態で保持されていてもよい。この場合、複数の内ピン４の各々は、内輪６１に対して自転できない状態で保持される。また、複数の内ピン４の各々は、軸受け部材６Ａの軸方向において軸受け部材６Ａと同じ位置に配置されなくてもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）は、軸受け部材（６，６Ａ）と、内歯歯車（２）と、遊星歯車（３）と、複数の内ピン（４）と、支持構造（４０）と、を備える。軸受け部材（６，６Ａ）は、外輪（６２）及び外輪（６２）の内側に配置される内輪（６１）を有し、内輪（６１）が外輪（６２）に対して回転軸（Ａｘ１）を中心に相対的に回転可能に支持される。内歯歯車（２）は、内歯（２１）を有し外輪（６２）に固定される。遊星歯車（３）は、内歯（２１）に部分的に噛み合う外歯（３１）を有する。複数の内ピン（４）は、遊星歯車（３）に形成された複数の遊嵌孔（３２）にそれぞれ挿入された状態で、遊嵌孔（３２）内を公転しながら内歯歯車（２）に対して相対的に回転する。内歯歯車（２）に対する複数の内ピン（４）の非回転時において、複数の内ピン（４）の各々には、複数の遊嵌孔（３２）の各々の内周面（３２１）が押し付けられることで予圧が作用する。支持構造（４０）は、予圧によって複数の内ピン（４）の各々に生じるモーメント（Ｍ１）を打ち消すように複数の内ピン（４）の各々を支持する。

この態様によれば、内ピン（４）は、常に、遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）の一部において遊星歯車（３）と接触することになり、内ピン（４）と遊星歯車（３）とが離れた状態が生じにくくなる。そのため、内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）が駆動すれば、内ピン（４）は、遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）に押し付けられた状態で、遊嵌孔（３２）内を公転する。この内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）によれば、少なくとも遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）と内ピン（４）との間の隙間によるバックラッシュを低減又は無くすことができ、角度伝達誤差を小さく抑えやすい。

第２の態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）では、第１の態様において、支持構造（４０）は、複数組の保持部（４１０，４２０）を含む。複数組の保持部（４１０，４２０）は、遊星歯車（３）に対して回転軸（Ａｘ１）に平行な方向の両側において、複数の内ピン（４）の各々を保持する複数組の保持部（４１０，４２０）を含む。

この態様によれば、内ピン（４）は遊星歯車（３）に対して回転軸（Ａｘ１）に平行な方向の両側で保持されるので、内ピン（４）の傾きが生じにくく、角度伝達誤差をより小さく抑えやすい。

第３の態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）では、第２の態様において、複数組の保持部（４１０，４２０）の各組は、一対の転がり軸受け（４１，４２）を含む。

この態様によれば、内ピン（４）に予圧を作用させながらも、内ピン（４）が回転する際に、内ピン（４）と保持部（４１０，４２０）との間の摩擦抵抗による損失が生じにくい。

第４の態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）では、第１～３のいずれかの態様において、複数の内ピン（４）の各々は、自転可能な状態で内輪（６１）に保持されている。

この態様によれば、内ピン（４）は、遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）に押し付けられた状態で遊嵌孔（３２）内を公転するにしても、内ピン（４）は、遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）に対して転動することになる。言い換えれば、内ピン（４）は、遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）上を転がるようにして遊嵌孔（３２）内で公転するので、遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）と内ピン（４）との間の摩擦抵抗による損失が生じにくい。

第５の態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）では、第１～４のいずれかの態様において、遊星歯車（３）は、回転軸（Ａｘ１）に平行な方向に並べて２つ以上設けられている。

この態様によれば、複数の遊星歯車（３）間での重量バランスをとることが可能である。

第６の態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）では、第１～５のいずれかの態様において、複数の内ピン（４）の各々に生じる曲げモーメントにより予圧が作用する。

この態様によれば、内ピン（４）以外に、予圧を発生するための別部品を設ける必要がなく、部品点数を少なく抑えることができるので、結果的に、内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）の小型化につながる。

第７の態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）では、第１～６のいずれかの態様において、複数の内ピン（４）の各々と複数の遊嵌孔（３２）の各々の内周面（３２１）との間に設けられた、内ピン（４）の各々の径の１００分の１以下の負の隙間により予圧が作用する。

この態様によれば、内ピン（４）に予圧を作用させながらも、組立性についても確保可能である。

第８の態様に係るロボット用関節装置（２００）は、第１～７のいずれかの態様に係る内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）と、外輪（６２）に固定される第１部材（２０１）と、内輪（６１）に固定される第２部材（２０２）と、を備える。

この態様によれば、少なくとも遊嵌孔（３２）の内周面（３２１）と内ピン（４）との間の隙間によるバックラッシュを低減又は無くすことができ、角度伝達誤差を小さく抑えやすい。

第２～７の態様に係る構成については、内接噛合遊星歯車装置（１，１Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１，１Ａ 内接噛合遊星歯車装置
２ 内歯歯車
３ 遊星歯車
４ 内ピン
６，６Ａ 軸受け部材
２１ 内歯
３１ 外歯
３２ 遊嵌孔
４０ 支持構造
４１，４２ 転がり軸受け
６１ 内輪
６２ 外輪
２００ ロボット用関節装置
２０１ 第１部材
２０２ 第２部材
３２１ 内周面
４１０，４２０ 保持部
６０１Ａ （第１）軸受け部材
６０２Ａ （第２）軸受け部材
Ａｘ１ 回転軸
Ｍ１ モーメント

Claims (5)

1. 外輪及び前記外輪の内側に配置される内輪を有し、前記内輪が前記外輪に対して回転軸を中心に相対的に回転可能に支持される軸受け部材と、
   内歯を有し前記外輪に固定される内歯歯車と、
   前記内歯に部分的に噛み合う外歯を有する遊星歯車と、
   前記遊星歯車に形成された複数の遊嵌孔にそれぞれ挿入された状態で、前記遊嵌孔内を公転しながら前記内歯歯車に対して相対的に回転する複数の内ピンと、を備え、
   前記内歯歯車に対する前記複数の内ピンの非回転時において、前記複数の内ピンの各々には、前記複数の遊嵌孔の各々の内周面が押し付けられることで予圧が作用し、
   前記予圧によって前記複数の内ピンの各々に生じるモーメントを打ち消すように前記複数の内ピンの各々を支持する支持構造を更に備え、
   前記支持構造は、前記遊星歯車に対して前記回転軸に平行な方向の両側において、前記複数の内ピンの各々を保持する複数組の保持部を含み、
   前記複数組の保持部の各組は、一対の転がり軸受けを含む、
   内接噛合遊星歯車装置。
2. 前記遊星歯車は、前記回転軸に平行な方向に並べて２つ以上設けられている、
   請求項１に記載の内接噛合遊星歯車装置。
3. 前記複数の内ピンの各々に生じる曲げモーメントにより前記予圧が作用する、
   請求項１又は２に記載の内接噛合遊星歯車装置。
4. 前記複数の内ピンの各々と前記複数の遊嵌孔の各々の内周面との間に設けられた、前記内ピンの各々の径の１００分の１以下の負の隙間により前記予圧が作用する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の内接噛合遊星歯車装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の内接噛合遊星歯車装置と、
   前記外輪に固定される第１部材と、
   前記内輪に固定される第２部材と、を備える、
   ロボット用関節装置。