JP5435676B2 - 関節装置 - Google Patents
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Description
1j 関節部
2 アーム(他方のアーム)
4 第2交差歯車
10 関節装置
41 第1非円形歯車
42 第2非円形歯車
43 第5歯車
44 第6歯車
Claims (6)
- 一方のアームの端部と他方のアームの端部とが互いに可動自在に連結する関節装置であって、
関節部に配置する第2交差歯車であって、所定の閉曲線からなる第1ピッチ曲線に等間隔に少なくとも複数の歯を設ける第1非円形歯車と所定の閉曲線からなる第2ピッチ曲線に等間隔に少なくとも複数の歯を設ける第2非円形歯車とが輪郭中心を共有し、かつ第1ピッチ曲線を含む第3平面と前記第2ピッチ曲線を含む第4平面とが直交する第2交差歯車を備え、
前記第2交差歯車は、
前記第1非円形歯車の輪郭中心軸方向に延びて前記第2非円形歯車の両翼に外在する第3回動軸と、
前記第2非円形歯車の輪郭中心軸方向に延びて前記第1非円形歯車の両翼に外在する第4回動軸と、を有し、
一方の前記アームは、
前記第1非円形歯車と噛み合う第5歯車と、
この第5歯車と同軸上に配列する第1ウォーム歯車と、
この第1ウォーム歯車と噛み合う第1ウォームと、
前記第1ウォームを回転する第1モータと、
前記第3回動軸の両端部を回動が可能に、かつ離間が困難に支持する第3支持端末と、を有し、
他方の前記アームは、
前記第2非円形歯車と噛み合う第6歯車と、
この第6歯車と同軸上に配列する第2ウォーム歯車と、
この第2ウォーム歯車と噛み合う第2ウォームと、
前記第2ウォームを回転する第2モータと、
前記第4回動軸の両端部を回動が可能に、かつ離間が困難に支持する第4支持端末と、を有する、関節装置。 - 前記第2交差歯車は、前記第5歯車及び前記第6歯車の歯面を前記第1非円形歯車及び前記第2非円形歯車の歯面に当接する力を付勢する付勢部材を備える請求項1記載の関節装置。
- 前記付勢部材は、引張りコイルばねからなり、
前記第2交差歯車は、前記第5歯車及び前記第6歯車の歯面を前記第1非円形歯車及び前記第2非円形歯車の歯面に円滑に追従させる衝撃吸収部材を備える請求項2記載の関節装置。 - 前記第2交差歯車は、前記第1非円形歯車又は前記第2非円形歯車のいずれか一方が第3円周に等間隔に少なくとも複数の歯を設ける第7歯車からなる請求項1から3のいずれかに記載の関節装置。
- 前記第1非円形歯車及び前記第2非円形歯車は、楕円形状の非円形歯車からなり、短半径同士が交差している請求項1から3のいずれかに記載の関節装置。
前記 - 前記第1非円形歯車及び前記第2非円形歯車は、楕円形状の非円形歯車からなり、長半径同士が交差している請求項1から3のいずれかに記載の関節装置。
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