JPS5981086A - 多関節ア−ム - Google Patents
多関節ア−ムInfo
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- JPS5981086A JPS5981086A JP18907582A JP18907582A JPS5981086A JP S5981086 A JPS5981086 A JP S5981086A JP 18907582 A JP18907582 A JP 18907582A JP 18907582 A JP18907582 A JP 18907582A JP S5981086 A JPS5981086 A JP S5981086A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は人の立入ることができない狭い空間内の点検や
簡単な作業なするための多関節アームに関する。
簡単な作業なするための多関節アームに関する。
塔槽類の内部や、原子炉内部あるいは核融合炉の炉体内
部、核燃料再処理工場遮へいセル内の塔ｆ：Ｍ類等のよ
うに、大きな開口部を設置して人間が中に入つて内部の
点検や簡単な作業をすることが、空間的な制約や高放射
線領域等の環境の安全上の制約から不可能は施設では、
運転する人間が安全な場所にいて、作業を行う装置だけ
を前記のような環境内に設置あるいは進入させて、遠隔
操作により作業を行うことができる装置の実用化が強く
要望されている。
部、核燃料再処理工場遮へいセル内の塔ｆ：Ｍ類等のよ
うに、大きな開口部を設置して人間が中に入つて内部の
点検や簡単な作業をすることが、空間的な制約や高放射
線領域等の環境の安全上の制約から不可能は施設では、
運転する人間が安全な場所にいて、作業を行う装置だけ
を前記のような環境内に設置あるいは進入させて、遠隔
操作により作業を行うことができる装置の実用化が強く
要望されている。
本発明の目的は狭い空間や悪環境下において検査や簡単
な作業をするのに適した形状が自在に変形できる多関節
アームを提供するものである。
な作業をするのに適した形状が自在に変形できる多関節
アームを提供するものである。
本発明は一端に回動要素を有する第１の支持部材と、こ
の第１の支持部材の回動要素に回動自在に設けた半円状
の第１のガイド部材と、この第１のガイド部材の回動軸
に交差して一体に設けた半円状の第２のガイド部を才と
、この第２のガイド部材を回動自在とする回動要素を一
端に有する第２の支持部材と、この第２の支持部材に固
設されかつ前記第１のガイド部をその半円の周方向に回
動駆動する第１の動力源と、前記第１の支持部材に固設
されかつ前記第２のガイド部をその半円の周方向に回動
駆動する第２の動力源と、第１の支持部材と第１のガイ
ド部材との回動角度を検知する第１の角度検出器と、第
２の支持部材と第２のガイド部材との間の回動角度を検
知する第２の角度検出器とからなる関節装置を複数個有
し、各関節装置の支持部材を連接したことを特徴とし、
ある範囲内の立体角内を自由に運転できる関節と複数個
直列に連結しであるので、アーム全体の形状を自在に変
形できる多関節ア−ムである。
の第１の支持部材の回動要素に回動自在に設けた半円状
の第１のガイド部材と、この第１のガイド部材の回動軸
に交差して一体に設けた半円状の第２のガイド部を才と
、この第２のガイド部材を回動自在とする回動要素を一
端に有する第２の支持部材と、この第２の支持部材に固
設されかつ前記第１のガイド部をその半円の周方向に回
動駆動する第１の動力源と、前記第１の支持部材に固設
されかつ前記第２のガイド部をその半円の周方向に回動
駆動する第２の動力源と、第１の支持部材と第１のガイ
ド部材との回動角度を検知する第１の角度検出器と、第
２の支持部材と第２のガイド部材との間の回動角度を検
知する第２の角度検出器とからなる関節装置を複数個有
し、各関節装置の支持部材を連接したことを特徴とし、
ある範囲内の立体角内を自由に運転できる関節と複数個
直列に連結しであるので、アーム全体の形状を自在に変
形できる多関節ア−ムである。
本発明によれば、多関節アームは自在な形状をとること
ができ、狭い空間や障害物の裏側等を見ることができ、
人間が近ずくことができない場所の点検や簡単な作業が
可能になる。
ができ、狭い空間や障害物の裏側等を見ることができ、
人間が近ずくことができない場所の点検や簡単な作業が
可能になる。
以下本発明の実廁例について詳細に説明する。
第１図は本発明の実施例を示す説明図で、１は多関節ア
−ム、１−１１，１−１２，・・・１−１ｎ＋１は支持
部材、１−２１，１−２２，・・・１−２ｎは関節部、
２は多関節アーム１を支持する支持フランジ、３は多関
節アームの先端に取付けだ点検用のＴＶカメラあるいは
．ｉ： ｌ７ｉ１単ｙ、Ｌ作業をするためのハンド等の
点検作業用部材、４は支持フランジ２を収イ」りるベー
スである。この支持部材１−１３，１−１４，・・・１
−１ｎ，１−１ｎ＋１は関節部１−２３，１−２４，・
・・，１−２ｎと順次結合して多関節ア−ム１を構成し
ている。
−ム、１−１１，１−１２，・・・１−１ｎ＋１は支持
部材、１−２１，１−２２，・・・１−２ｎは関節部、
２は多関節アーム１を支持する支持フランジ、３は多関
節アームの先端に取付けだ点検用のＴＶカメラあるいは
．ｉ： ｌ７ｉ１単ｙ、Ｌ作業をするためのハンド等の
点検作業用部材、４は支持フランジ２を収イ」りるベー
スである。この支持部材１−１３，１−１４，・・・１
−１ｎ，１−１ｎ＋１は関節部１−２３，１−２４，・
・・，１−２ｎと順次結合して多関節ア−ム１を構成し
ている。
多関節ア−ム１の各関節部１−２１，・・・，１−２ｎ
は２つの自由度を持つている。ずＩＳわち、ある範囲の
立体角内で自由に連通することができ、複数の関節部の
組合せにより複雑な形状をとることができる。
は２つの自由度を持つている。ずＩＳわち、ある範囲の
立体角内で自由に連通することができ、複数の関節部の
組合せにより複雑な形状をとることができる。
第２図は支持部材と関節部の一部を具体的な構造を示し
た図である。第ｌの支持部材１−１２は、筒体５とこの
端に設けられた支持パー６，７および支持円板８を骨組
とし、支持円板８には後述するガイド部材の駆動源のモ
ータ９が取付けは固定されている。このモータ９の軸に
連設されたウオーム１０は、支持板１１，１２により支
持され、図示しない軸受を介して、ウオームホイール１
３噛合している。ウオームホイ−ル１３は、軸１４上に
固定されて軸１４と一体となつて回転する。軸１４には
平歯車１５が固定され、支持パー６．７に図示しない軸
受を介して支持されている。平歯車１５には半円状のガ
イド部間である半円状の歯車１６が菌合している。
た図である。第ｌの支持部材１−１２は、筒体５とこの
端に設けられた支持パー６，７および支持円板８を骨組
とし、支持円板８には後述するガイド部材の駆動源のモ
ータ９が取付けは固定されている。このモータ９の軸に
連設されたウオーム１０は、支持板１１，１２により支
持され、図示しない軸受を介して、ウオームホイール１
３噛合している。ウオームホイ−ル１３は、軸１４上に
固定されて軸１４と一体となつて回転する。軸１４には
平歯車１５が固定され、支持パー６．７に図示しない軸
受を介して支持されている。平歯車１５には半円状のガ
イド部間である半円状の歯車１６が菌合している。
この半円状の歯車１６は他の半円状のガイド部材である
半円状の歯車１７と直交するように組合せて一体となつ
ている。またこの半円状の歯車１６は次に連結する支持
部材１−１２の支持バー１８，１９の端にＹ−Ｙ’軸を
中心に回動可能に支持されており、半円状の歯車１７は
支持部材１−１１側の支持バー６，７の端にＸ−Ｘ’軸
を中心に回動可能に支持されている。半円状の歯車１７
には平歯２０がウオームホ・ｒ−ル２１と共に軸設され
て歯合している。ウオームホイール２１はウオーム２２
に歯合しモータ２３によつて駆動できるようになつてい
る。このモータ２３の駆動軸とウオーム２２の軸とは継
手２４を介して接続されでいる。このようにして第１の
関節部１−２１を構成している。同様に第２の支持部材
１−１２および第２の関節部１−２２が直列連設され、
第３の支持部材１−１３に繋つている。尚、支持部材１
−１２の筒体２５はぞの周囲に剛性をわない程度に重量
を転減するための窓２６が設けられている。これらの多
関節ア−ム１全体には可撓性のある被覆体２７で被覆さ
れ特に関節部１−２１，１−２２の周囲はジャバラ状と
なつている。
半円状の歯車１７と直交するように組合せて一体となつ
ている。またこの半円状の歯車１６は次に連結する支持
部材１−１２の支持バー１８，１９の端にＹ−Ｙ’軸を
中心に回動可能に支持されており、半円状の歯車１７は
支持部材１−１１側の支持バー６，７の端にＸ−Ｘ’軸
を中心に回動可能に支持されている。半円状の歯車１７
には平歯２０がウオームホ・ｒ−ル２１と共に軸設され
て歯合している。ウオームホイール２１はウオーム２２
に歯合しモータ２３によつて駆動できるようになつてい
る。このモータ２３の駆動軸とウオーム２２の軸とは継
手２４を介して接続されでいる。このようにして第１の
関節部１−２１を構成している。同様に第２の支持部材
１−１２および第２の関節部１−２２が直列連設され、
第３の支持部材１−１３に繋つている。尚、支持部材１
−１２の筒体２５はぞの周囲に剛性をわない程度に重量
を転減するための窓２６が設けられている。これらの多
関節ア−ム１全体には可撓性のある被覆体２７で被覆さ
れ特に関節部１−２１，１−２２の周囲はジャバラ状と
なつている。
向、ガイド部材はこの実施例では歯車で歯合させた場合
について説明しでいるが、その結合にワイヤあるいチエ
ンを用いて構成しても良い。
について説明しでいるが、その結合にワイヤあるいチエ
ンを用いて構成しても良い。
今、第１の支持部材１−１１のモータ９が回転して、動
力がウオーム１０、ウオームホイール１３を介して軸１
４に伝えられると、平歯車１５が回転し、半円状の歯車
１６をＹ−Ｙ’軸まわりに回転させるように動くが、半
円状の歯車１６は、支持バー１８，１９によつて支持さ
れているため、回転できず、支持部材１−１１全体が、
Ｙ−Ｙ／軸のまわりに回転する。
力がウオーム１０、ウオームホイール１３を介して軸１
４に伝えられると、平歯車１５が回転し、半円状の歯車
１６をＹ−Ｙ’軸まわりに回転させるように動くが、半
円状の歯車１６は、支持バー１８，１９によつて支持さ
れているため、回転できず、支持部材１−１１全体が、
Ｙ−Ｙ／軸のまわりに回転する。
また、第２の支持部材１−１２に設けられたモータ２３
を回転させると、モータ２３の動カは、第１の支持部材
の場合と同様にして、平歯車２０を回転させ、更に半円
状の歯車１７をＸ−Ｘ’軸まわりに回転させるように働
き、第１の支持部材１−１２全体がＸ−Ｘ’軸まわりに
回転する。
を回転させると、モータ２３の動カは、第１の支持部材
の場合と同様にして、平歯車２０を回転させ、更に半円
状の歯車１７をＸ−Ｘ’軸まわりに回転させるように働
き、第１の支持部材１−１２全体がＸ−Ｘ’軸まわりに
回転する。
このようにして、第１の支持部材１−１１は、Ｘ−Ｘ’
軸とＹ−Ｙ’軸の交点Ｑを中心にして、自由に運動する
ことができる。
軸とＹ−Ｙ’軸の交点Ｑを中心にして、自由に運動する
ことができる。
一方、支持部材１−１１の回転角を検知するには、支持
バー６に固定しであるポテンショメータ２８により検知
することができる。同様にして、Ｙ−Ｙ’軸まわりの回
転角は、支持バー１９に設けられた図示しないポテンシ
ョンメータにより検知する。
バー６に固定しであるポテンショメータ２８により検知
することができる。同様にして、Ｙ−Ｙ’軸まわりの回
転角は、支持バー１９に設けられた図示しないポテンシ
ョンメータにより検知する。
さらに最大回動角度は半円状歯車１６の内側に設けた扇
状の検知板２９とその位置を検知する支持バー１８に設
けられた検知部３０とで構成されているリミットスイッ
チで行なうことができる。
状の検知板２９とその位置を検知する支持バー１８に設
けられた検知部３０とで構成されているリミットスイッ
チで行なうことができる。
図示しないが同様にＸ−Ｘ’軸でも検知できるよになつ
ている。
ている。
したがつて、各関節部１−１２，・・・，１−２ｎの曲
げ角度の組合せにより点検作業部例えばＴＶカメラ３を
空間の指定する位置に移動させることができ、物体の裏
側にもまわり込むことが可能である。
げ角度の組合せにより点検作業部例えばＴＶカメラ３を
空間の指定する位置に移動させることができ、物体の裏
側にもまわり込むことが可能である。
このような多関節アーム１の先端部すなわちＴＶカメラ
３の空間の位置Ｑは極座標位置Ｑｘ，Ｑｙ，Ｑｚで次の
ように表わすことができる。すなわち、Ｑｘ＝ｆｘ（Φ
ｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，・・・，Φｈｎ，Φｖ
ｎ，ｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎ，ｌｎ＋１） Ｑｙ＝ｆｙ（Φｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，・・・
，Φｈｎ，ｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎ，ｌｎ＋１） Ｑｚ＝ｆｚ（Φｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，・・・
，Φｈｎ，ｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎ，ｌｎ＋１） 但し、Ｐｘは空間を極座標で表示したときのＴＶカメラ
のｘ座標位置、Ｐｙは同様にｙ座標の位置、Ｐｚは同様
にｚ座標の位置であり、Φｈ１，Φｈ２，・・・，Φｈ
ｎは関節部１−２１，１−２２，・・・，１−２ｎ，１
−２ｎ＋１における支持部材１−１１，１−１２，・・
・，１−１ｎ，１ｎ＋１の水平方向の相対的な回転角度
、Φｖ１，Φｖ２，・・・，Φｖは同様に関節部と支持
部材との鉛直方向の相対的な角度であり、ｌ１，ｌ２，
・・・，Ｉｎ，Ｉｎ＋１は各々支持部材１−１１，１−
１２，・・・，１−１ｎ，１−１ｎ＋１の長さである。
３の空間の位置Ｑは極座標位置Ｑｘ，Ｑｙ，Ｑｚで次の
ように表わすことができる。すなわち、Ｑｘ＝ｆｘ（Φ
ｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，・・・，Φｈｎ，Φｖ
ｎ，ｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎ，ｌｎ＋１） Ｑｙ＝ｆｙ（Φｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，・・・
，Φｈｎ，ｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎ，ｌｎ＋１） Ｑｚ＝ｆｚ（Φｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，・・・
，Φｈｎ，ｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎ，ｌｎ＋１） 但し、Ｐｘは空間を極座標で表示したときのＴＶカメラ
のｘ座標位置、Ｐｙは同様にｙ座標の位置、Ｐｚは同様
にｚ座標の位置であり、Φｈ１，Φｈ２，・・・，Φｈ
ｎは関節部１−２１，１−２２，・・・，１−２ｎ，１
−２ｎ＋１における支持部材１−１１，１−１２，・・
・，１−１ｎ，１ｎ＋１の水平方向の相対的な回転角度
、Φｖ１，Φｖ２，・・・，Φｖは同様に関節部と支持
部材との鉛直方向の相対的な角度であり、ｌ１，ｌ２，
・・・，Ｉｎ，Ｉｎ＋１は各々支持部材１−１１，１−
１２，・・・，１−１ｎ，１−１ｎ＋１の長さである。
同様に各関節部の位置も、関節部１−２２の位置をＱ２
，１−２３の位置をＱ３，・・・１−２ｎの位置をＱｎ
とすると Ｑ２＝ｆ２（Φ１．ｌ１１，ｌ１２） Ｑ３＝ｆ３（Φ１，Φ２，ｌ１１，ｌ１２，ｌ1３） Ｑｎ＝ｆｎ（Φ１，Φ２，・・・，Φ−１，ｌ１１，ｌ
１２，・・・ｌ１ｎ）として表わすことができる。例え
ば、関節部１−２３の位置は次式のように表わすことが
できる。
，１−２３の位置をＱ３，・・・１−２ｎの位置をＱｎ
とすると Ｑ２＝ｆ２（Φ１．ｌ１１，ｌ１２） Ｑ３＝ｆ３（Φ１，Φ２，ｌ１１，ｌ１２，ｌ1３） Ｑｎ＝ｆｎ（Φ１，Φ２，・・・，Φ−１，ｌ１１，ｌ
１２，・・・ｌ１ｎ）として表わすことができる。例え
ば、関節部１−２３の位置は次式のように表わすことが
できる。
Ｐｘ３＝ｆｘ３（Φｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，ｌ
１，ｌ２，ｌ３）Ｐｙ３＝ｆｙ３（Φｈ１，Φｖ１，Φ
ｈ２，Φｖ２，ｌ１，ｌ２，ｌ３）Ｐｚ３＝ｆｚ３（Φ
ｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，ｌ１，ｌ２，ｌ３）但
しＰｘ３，Ｐｙ３，Ｐｚ３はＴＶカメラ３の極座標位置
である。
１，ｌ２，ｌ３）Ｐｙ３＝ｆｙ３（Φｈ１，Φｖ１，Φ
ｈ２，Φｖ２，ｌ１，ｌ２，ｌ３）Ｐｚ３＝ｆｚ３（Φ
ｈ１，Φｖ１，Φｈ２，Φｖ２，ｌ１，ｌ２，ｌ３）但
しＰｘ３，Ｐｙ３，Ｐｚ３はＴＶカメラ３の極座標位置
である。
このような各関節部およびＴＶカメラなどの先端部の空
間位置の算出には通常コンピュータが使用される。この
コンピュータを用いた制御装置３１は、第３図に示すよ
うに、中央演算制御回路 ′（ＣＰＵ）３２、記憶回
路（メモリ）３３およびインターフェイス回路３４，３
５とで主に構成されている。
間位置の算出には通常コンピュータが使用される。この
コンピュータを用いた制御装置３１は、第３図に示すよ
うに、中央演算制御回路 ′（ＣＰＵ）３２、記憶回
路（メモリ）３３およびインターフェイス回路３４，３
５とで主に構成されている。
インターフェイス回路３４には多関節アーム１に設置さ
れているモータＭ１，Ｍ２，・・・，Ｍｎ−１，Ｍｎが
接続さノして、インターフェイス回路３５にはポテンシ
ョメータＰ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎ−１，Ｐｎおよびリ
ミットスイッチＬ１，Ｌ２，・・・Ｌｎ−１，Ｌｎに接
続されている。このポテンショメータの信号とリミット
スイッチの信号はインターフェイス３５を介して各支持
部材の回動角度Φｈ１，Φｖ１，・・・Φｈｎ，Φｖｎ
としてＣＰＵ３２に入力され、メモリ３３に記憶されて
いる各支持部材の長さｌｌ，ｌ２，・・・，ｌｎ＋１と
共にＴＶカメラ３の位置Ｑｘ，Ｑｙ，Ｑｚを算出する。
れているモータＭ１，Ｍ２，・・・，Ｍｎ−１，Ｍｎが
接続さノして、インターフェイス回路３５にはポテンシ
ョメータＰ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎ−１，Ｐｎおよびリ
ミットスイッチＬ１，Ｌ２，・・・Ｌｎ−１，Ｌｎに接
続されている。このポテンショメータの信号とリミット
スイッチの信号はインターフェイス３５を介して各支持
部材の回動角度Φｈ１，Φｖ１，・・・Φｈｎ，Φｖｎ
としてＣＰＵ３２に入力され、メモリ３３に記憶されて
いる各支持部材の長さｌｌ，ｌ２，・・・，ｌｎ＋１と
共にＴＶカメラ３の位置Ｑｘ，Ｑｙ，Ｑｚを算出する。
この時、支持部材の長さｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎを等
寸のｌとすれば、メモリ３３に記１意する変数が少なく
！より、ＣＰＵ３２による演）Ｔが簡略化される。同様
に他の関節部１−２１，１−２２，・・・，１−２ｎの
位置についても演算する。そこでＣＰＵ３２に所定の位
置に移動させる信号を指頭回路３６ ン））ら入力する
ど、ＣＰＵ３２はメモリ３３に人力されているＴＶカメ
ラ３の現在位置をもとに、各関節部における支持部材の
回動角度を前述した式に基いて算出し、ＣＰＵ３２から
支持γホ（２１を所要角度だけ回動させるに必要なモー
タＭ１，Ｍ２，・・・、Ｍｎの駆動信号を得て、インタ
ーフェイス３４を介してモータに出力する。
寸のｌとすれば、メモリ３３に記１意する変数が少なく
！より、ＣＰＵ３２による演）Ｔが簡略化される。同様
に他の関節部１−２１，１−２２，・・・，１−２ｎの
位置についても演算する。そこでＣＰＵ３２に所定の位
置に移動させる信号を指頭回路３６ ン））ら入力する
ど、ＣＰＵ３２はメモリ３３に人力されているＴＶカメ
ラ３の現在位置をもとに、各関節部における支持部材の
回動角度を前述した式に基いて算出し、ＣＰＵ３２から
支持γホ（２１を所要角度だけ回動させるに必要なモー
タＭ１，Ｍ２，・・・、Ｍｎの駆動信号を得て、インタ
ーフェイス３４を介してモータに出力する。
このようにして、制御装置３１によりＴＶカメラ３の位
置を自由に決定することができる。尚、リミットスイッ
チＬ１，Ｌ２，・・・，Ｌｎは支持部材１−１１，１−
１２，・・・，１−１ｎの相対角度が限界１直に達しだ
ことを検出すると、その検出信号シよインターフェイス
３５を介してＣＰＵ３２に入力さｆｔ、モータの回転が
停止さ）２る。
置を自由に決定することができる。尚、リミットスイッ
チＬ１，Ｌ２，・・・，Ｌｎは支持部材１−１１，１−
１２，・・・，１−１ｎの相対角度が限界１直に達しだ
ことを検出すると、その検出信号シよインターフェイス
３５を介してＣＰＵ３２に入力さｆｔ、モータの回転が
停止さ）２る。
第４図には、多関節アームを適用した点検装置の他の実
施例が示されている。支持フランジ２はレール３７を移
動ｉ＋Ｊ ＃目の支持車３８に設置されている。
施例が示されている。支持フランジ２はレール３７を移
動ｉ＋Ｊ ＃目の支持車３８に設置されている。
レール３７自体は１対のレール３９を移動可能の１対の
支持框４０に跨設されている。支持部（オ及び関節部等
からなる多関節アーム装置全体は、支持東３８，４０の
移動により所要立１ｄに廖、Ｉｊ、することかで李ろ。
支持框４０に跨設されている。支持部（オ及び関節部等
からなる多関節アーム装置全体は、支持東３８，４０の
移動により所要立１ｄに廖、Ｉｊ、することかで李ろ。
従つて、ＴＶカメラ３は各関節部における回動に加えて
、支持車３８，４０の移動によつても移動することがＣ
ざるから、広範囲の空間を多動することができる。
、支持車３８，４０の移動によつても移動することがＣ
ざるから、広範囲の空間を多動することができる。
第５図には同様に点検装置の曲の実施例が示さり、 °
Ｃいる。支持台４１上にシリンダ４２がそのシリンダ軸
４３の：ｉ ！ｉｂ方回を水゛Ｆにして設置されている
。
Ｃいる。支持台４１上にシリンダ４２がそのシリンダ軸
４３の：ｉ ！ｉｂ方回を水゛Ｆにして設置されている
。
シリンタ軸４３の先端には支持フランジ２が支持部ｔ］
の長手方向を水平にして設置されている。従つＣ１支持
部材及び関節部等からなる多関節アーム装置全体１は、
シリンダ４２のシリンダ紬４３の進出退入移動により前
後に移動することができる。この実施例は狭い人口から
多関節アーム型１力節装置を挿入さ仕る動作を行わせる
のに有利である。
の長手方向を水平にして設置されている。従つＣ１支持
部材及び関節部等からなる多関節アーム装置全体１は、
シリンダ４２のシリンダ紬４３の進出退入移動により前
後に移動することができる。この実施例は狭い人口から
多関節アーム型１力節装置を挿入さ仕る動作を行わせる
のに有利である。
第１図は本発明の実施例を示す全１４ド図、第２図は本
発明の要部を示す沙Ｆ、睨図、第３図は回路４Ｒ成図、
記４図および邦５図は本発明の変形例を示すヱ１．ト図
である。 １・・・多関節アーム １−１１，１−１２，・・・，１−１ｎ，１−１ｎ＋１
・・・支持部材１−２１，１−２２，・・・，１−２ｎ
・・・関節部２・・・支持フランジ ３・・・点検作業用部材（ＴＶカメラ）９，２３・・・
動力源（モータ）
発明の要部を示す沙Ｆ、睨図、第３図は回路４Ｒ成図、
記４図および邦５図は本発明の変形例を示すヱ１．ト図
である。 １・・・多関節アーム １−１１，１−１２，・・・，１−１ｎ，１−１ｎ＋１
・・・支持部材１−２１，１−２２，・・・，１−２ｎ
・・・関節部２・・・支持フランジ ３・・・点検作業用部材（ＴＶカメラ）９，２３・・・
動力源（モータ）
Claims (4)
- （１）一端に回動要素を持つ第１の支持部材と、この第
ｌの支持部材の回動要紫に回動自在に設けた半円状の第
１のガイド部材と、この第１のガイド部材の回動軸に交
差して一体に設けた第２の半円状の第２のガイド部材と
、この第２のガイド部材を回動自在とする回動要素を持
つ第２の支持部材と、この第２の支持部材に固設されか
つ前記第１のガイド部材を半円周方向に回動駆動する第
１の動力源と前記第１の支持部材に固設され、かつ前記
第２のガイド部材をその半円周方向に回動駆動する第２
の動力源と、第１の支持部材と第１のガイド部材との回
動角度を検知する第１の角度検出器と、ＩＡ２の支持部
材と第２のガイド部材との間の回動角度を検知する第２
の角度検出器とからなる関節装置を複数個有し、各関節
装置の支持部材を連接したことを特徴とする多関節アー
ム。 - （２）各関節装置を連接する支持部材の長さを同一とし
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の多関節
アーム。 - （３）ガイド部を、このガイド部の半円に沿つてワイヤ
を張設して構成し、このワイヤをワイヤドラムおよびウ
オームギヤ機構を介して動力を伝達して、このガイド部
を回動するように、構成したことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の多関節アーム。 - （４）ガイド部を半円状の回動歯車とし、この歯車を動
力源に連設した駆動歯車に結合してこのガイド部の半周
方向の回動駆動を行なうよう構成したことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の多関節アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18907582A JPS5981086A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 多関節ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18907582A JPS5981086A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 多関節ア−ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5981086A true JPS5981086A (ja) | 1984-05-10 |
| JPH0347994B2 JPH0347994B2 (ja) | 1991-07-23 |
Family
ID=16234882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18907582A Granted JPS5981086A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 多関節ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5981086A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61293792A (ja) * | 1985-06-19 | 1986-12-24 | 富士電機株式会社 | 多関節型マニピユレ−タ |
| JPS6352988A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | 富士電機株式会社 | マニユピユレ−タのリンク駆動機構 |
| JP2004507370A (ja) * | 2000-08-18 | 2004-03-11 | オリヴァー クリスペン ロバティックス リミテッド | 加工工具またはセンサーのロボット位置決めにおける及び関する改良 |
| JP2009113195A (ja) * | 2007-10-19 | 2009-05-28 | Tokyo Univ Of Science | 関節装置 |
-
1982
- 1982-10-29 JP JP18907582A patent/JPS5981086A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61293792A (ja) * | 1985-06-19 | 1986-12-24 | 富士電機株式会社 | 多関節型マニピユレ−タ |
| JPH0443752B2 (ja) * | 1985-06-19 | 1992-07-17 | Fuji Electric Co Ltd | |
| JPS6352988A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | 富士電機株式会社 | マニユピユレ−タのリンク駆動機構 |
| JP2004507370A (ja) * | 2000-08-18 | 2004-03-11 | オリヴァー クリスペン ロバティックス リミテッド | 加工工具またはセンサーのロボット位置決めにおける及び関する改良 |
| JP2009113195A (ja) * | 2007-10-19 | 2009-05-28 | Tokyo Univ Of Science | 関節装置 |
| JP2013014004A (ja) * | 2007-10-19 | 2013-01-24 | Tokyo Univ Of Science | 関節装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0347994B2 (ja) | 1991-07-23 |
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