JPH0347994B2 - - Google Patents
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- JPH0347994B2 JPH0347994B2 JP18907582A JP18907582A JPH0347994B2 JP H0347994 B2 JPH0347994 B2 JP H0347994B2 JP 18907582 A JP18907582 A JP 18907582A JP 18907582 A JP18907582 A JP 18907582A JP H0347994 B2 JPH0347994 B2 JP H0347994B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
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- 238000012958 reprocessing Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は人の立入ることができない狭い空間内
の点検や簡単な作業をするための多関節アームに
関する。
の点検や簡単な作業をするための多関節アームに
関する。
塔槽類の内部や、原子炉内部あるいは核融合炉
の炉体内部、核燃料再処理工場遮へいセル内の塔
槽類等のように、大きな開口部を設置して人間が
中に入つて内部の点検や簡単な作業をすること
が、空間的な制約や高放射線領域等の環境の安全
上の制約から不可能は旋設では、運転する人間が
安全な場所にいて、作業を行う装置だけを前記の
ような環境内に設置あるいは進入させて、遠隔操
作により作業を行うことができる装置の実用化が
強く要望されている。
の炉体内部、核燃料再処理工場遮へいセル内の塔
槽類等のように、大きな開口部を設置して人間が
中に入つて内部の点検や簡単な作業をすること
が、空間的な制約や高放射線領域等の環境の安全
上の制約から不可能は旋設では、運転する人間が
安全な場所にいて、作業を行う装置だけを前記の
ような環境内に設置あるいは進入させて、遠隔操
作により作業を行うことができる装置の実用化が
強く要望されている。
本発明の目的は狭い空間や悪環境下において検
査や簡単な作業をするのに適した形状が自在に変
形できる多関節アームを提供するものである。
査や簡単な作業をするのに適した形状が自在に変
形できる多関節アームを提供するものである。
本発明は一端に回動要素を有する第１の支持部
材と、この第１の支持部材の回動要素に回動自在
に設けた半円状の第１のガイド部材と、この第１
のガイド部材の回動軸に交差して一体に設けた半
円状の第２のガイド部材と、この第２のガイド部
材を回動自在とする回動要素を一端に有する第２
の支持部材と、この第２の支持部材に固設されか
つ前記第１のガイド部をその半円の周方向に回動
駆動する第１の動力源と、前記第１の支持部材に
固設されかつ前記第２のガイド部をその半円の周
方向に回動駆動する第２の動力源と、第１の支持
部材と第１のガイド部材との回動角度を検知する
第１の角度検出器と、第２の支持部材と第２のガ
イド部材との間の回動角度を検知する第２の角度
検出器とからなる関節装置を複数個有し、各関節
装置の支持部材を連接したことを特徴とし、ある
範囲内の立体角内を自由に運転できる関節を複数
個直列に連結してあるので、アーム全体の形状を
自在に変形できる多関節アームである 〔発明の効果〕 本発明によれば、多関節アームは自在な形状を
とることができ、狭い空間や障害物の裏側等を見
ることができ、人間が近づくことができない場所
の点検や簡単な作業が可能になる。
材と、この第１の支持部材の回動要素に回動自在
に設けた半円状の第１のガイド部材と、この第１
のガイド部材の回動軸に交差して一体に設けた半
円状の第２のガイド部材と、この第２のガイド部
材を回動自在とする回動要素を一端に有する第２
の支持部材と、この第２の支持部材に固設されか
つ前記第１のガイド部をその半円の周方向に回動
駆動する第１の動力源と、前記第１の支持部材に
固設されかつ前記第２のガイド部をその半円の周
方向に回動駆動する第２の動力源と、第１の支持
部材と第１のガイド部材との回動角度を検知する
第１の角度検出器と、第２の支持部材と第２のガ
イド部材との間の回動角度を検知する第２の角度
検出器とからなる関節装置を複数個有し、各関節
装置の支持部材を連接したことを特徴とし、ある
範囲内の立体角内を自由に運転できる関節を複数
個直列に連結してあるので、アーム全体の形状を
自在に変形できる多関節アームである 〔発明の効果〕 本発明によれば、多関節アームは自在な形状を
とることができ、狭い空間や障害物の裏側等を見
ることができ、人間が近づくことができない場所
の点検や簡単な作業が可能になる。
以下本発明の実施例について詳細に説明する。
第１図は本発明の実施例を示す説明図で、１は
多関節アーム、１−１１，１−１２，…１−１ｎ
＋１は支持部材、１−２１，１−２２，…１−２
ｎは関節部、２は多関節アーム１を支持する支持
フランジ、３は多関節アーム１の先端に取付けた
点検用のTVカメラあるいは簡単な作業をするた
めのハンド等の点検作業用部材、４は支持フラン
ジ２を取付けるベースである。この支持部材１−
１３，１−１４，…１−１ｎ，１−１ｎ＋１は関
節部１−２３，１−２４，…，１−２ｎと順次結
合して多関節アーム１を構成している。
多関節アーム、１−１１，１−１２，…１−１ｎ
＋１は支持部材、１−２１，１−２２，…１−２
ｎは関節部、２は多関節アーム１を支持する支持
フランジ、３は多関節アーム１の先端に取付けた
点検用のTVカメラあるいは簡単な作業をするた
めのハンド等の点検作業用部材、４は支持フラン
ジ２を取付けるベースである。この支持部材１−
１３，１−１４，…１−１ｎ，１−１ｎ＋１は関
節部１−２３，１−２４，…，１−２ｎと順次結
合して多関節アーム１を構成している。
多関節アーム１の各関節部１−２１，…，１−
２ｎは２つの自由度を持つている。すなわち、あ
る範囲の立体角内で自由に運動することができ、
複数の関節部の組合せにより複雑な形状をとるこ
とができる。
２ｎは２つの自由度を持つている。すなわち、あ
る範囲の立体角内で自由に運動することができ、
複数の関節部の組合せにより複雑な形状をとるこ
とができる。
第２図は支持部材と関節部の一部を具体的な構
造を示した図である。第１の支持部材１−１２
は、筒体５とこの端に設けられた支持バー６，７
および支持円板８を骨組とし、支持円板８には後
述するガイド部材の駆動源のモータ９が取付け固
定されている。このモータ９の軸に連設されたウ
オーム１０は、支持板１１，１２により支持さ
れ、図示しない軸受を介して、ウオームホイール
１３噛合している。ウオームホイール１３は、軸
１４上に固定されて軸１４と一体となつて回転す
る。軸１４には平歯車１５が固定され、支持バー
６，７に図示しない軸受を介して支持されてい
る。平歯車１５には半円状のガイド部材である半
円状の歯車１６が歯合している。この半円状の歯
車１６は他の半円状のガイド部材である半円状の
歯車１７と直交するように組合せて一体となつて
いる。またこの半円状の歯車１６は次に連結する
支持部材１−１２の支持バー１８，１９の端にＹ
−Y′軸を中心に回動可能に支持されており、半
円状の歯車１７は支持部材１−１１側の支持バー
６，７の端にＸ−X′軸を中心に回動可能に支持
されている。半円状の歯車１７には平歯２０がウ
オームホイール２１と共に軸設されて歯合してい
る。ウオームホイール２１はウオーム２２に歯合
しモータ２３によつて駆動できるようになつてい
る。このモータ２３の駆動軸とウオーム２２の軸
とは継手２４を介して接続されている。このよう
にして第１の関節部１−２１を構成している。同
様に第２の支持部材１−１２および第２の関節部
１−２２が直列連設され、第３の支持部材１−１
３に繁つている。尚、支持部材１−１２の筒体２
５はその周囲に剛性をわない程度に重量を転減す
るための窓２６が設けられている。これらの多関
節アーム１全体には可撓性のある被覆体２７で被
覆され特に関節部１−２１，１−２２の周囲はジ
ヤバラ状となつている。
造を示した図である。第１の支持部材１−１２
は、筒体５とこの端に設けられた支持バー６，７
および支持円板８を骨組とし、支持円板８には後
述するガイド部材の駆動源のモータ９が取付け固
定されている。このモータ９の軸に連設されたウ
オーム１０は、支持板１１，１２により支持さ
れ、図示しない軸受を介して、ウオームホイール
１３噛合している。ウオームホイール１３は、軸
１４上に固定されて軸１４と一体となつて回転す
る。軸１４には平歯車１５が固定され、支持バー
６，７に図示しない軸受を介して支持されてい
る。平歯車１５には半円状のガイド部材である半
円状の歯車１６が歯合している。この半円状の歯
車１６は他の半円状のガイド部材である半円状の
歯車１７と直交するように組合せて一体となつて
いる。またこの半円状の歯車１６は次に連結する
支持部材１−１２の支持バー１８，１９の端にＹ
−Y′軸を中心に回動可能に支持されており、半
円状の歯車１７は支持部材１−１１側の支持バー
６，７の端にＸ−X′軸を中心に回動可能に支持
されている。半円状の歯車１７には平歯２０がウ
オームホイール２１と共に軸設されて歯合してい
る。ウオームホイール２１はウオーム２２に歯合
しモータ２３によつて駆動できるようになつてい
る。このモータ２３の駆動軸とウオーム２２の軸
とは継手２４を介して接続されている。このよう
にして第１の関節部１−２１を構成している。同
様に第２の支持部材１−１２および第２の関節部
１−２２が直列連設され、第３の支持部材１−１
３に繁つている。尚、支持部材１−１２の筒体２
５はその周囲に剛性をわない程度に重量を転減す
るための窓２６が設けられている。これらの多関
節アーム１全体には可撓性のある被覆体２７で被
覆され特に関節部１−２１，１−２２の周囲はジ
ヤバラ状となつている。
尚、ガイド部材はこの実施例では歯車で歯合さ
せた場合について説明しているが、その結合にワ
イヤあるいはチエンを用いて構成しても良い。
せた場合について説明しているが、その結合にワ
イヤあるいはチエンを用いて構成しても良い。
今、第１の支持部材１−１１のモータ９が回転
して、動力がウオーム１０、ウオームホイール１
３を介して軸１４に伝えられると、平歯車１５が
回転し、半円状の歯車１６をＹ−Y′軸まわりに
回転させるように働くが、半円状の歯車１６は、
支持バー１８，１９によつて支持されているた
め、回転できず、支持部材１−１１体が、Ｙ−
Y′軸のまわりに回転する。
して、動力がウオーム１０、ウオームホイール１
３を介して軸１４に伝えられると、平歯車１５が
回転し、半円状の歯車１６をＹ−Y′軸まわりに
回転させるように働くが、半円状の歯車１６は、
支持バー１８，１９によつて支持されているた
め、回転できず、支持部材１−１１体が、Ｙ−
Y′軸のまわりに回転する。
また、第２の支持部材１−１２に設けられたモ
ータ２３を回転させると、モータ２３の動力は、
第１の支持部材の場合と同様にして、平歯車２０
を回転させ、更に半円状の歯車１７をＸ−X′軸
まわりに回転させるように働き、第１の支持部材
１−１２全体がＸ−X′軸まわりに回転する。
ータ２３を回転させると、モータ２３の動力は、
第１の支持部材の場合と同様にして、平歯車２０
を回転させ、更に半円状の歯車１７をＸ−X′軸
まわりに回転させるように働き、第１の支持部材
１−１２全体がＸ−X′軸まわりに回転する。
このようにして、第１の支持部材１−１１は、
Ｘ−X′軸とＹ−Y′軸の交点Ｑを中心にして、自
由に運動することができる。
Ｘ−X′軸とＹ−Y′軸の交点Ｑを中心にして、自
由に運動することができる。
一方、支持部材１−１１の回転角を検知するに
は、支持バー６に固定してあるポテンシヨメータ
２８により検知することができる。同様にして、
Ｙ−Y′軸のまわりの回転角は、支持バー１９に
設けられた図示しないポテンシヨンメータにより
検知する。
は、支持バー６に固定してあるポテンシヨメータ
２８により検知することができる。同様にして、
Ｙ−Y′軸のまわりの回転角は、支持バー１９に
設けられた図示しないポテンシヨンメータにより
検知する。
さらに最大回動角度は半円状歯車１６の内側に
設けた扇状の検知板２９とその位置を検知する支
持バー１８に設けられた検知部３０とで構成され
ているリミツトスイツチで行なうことができる。
設けた扇状の検知板２９とその位置を検知する支
持バー１８に設けられた検知部３０とで構成され
ているリミツトスイツチで行なうことができる。
図示しないが同様にＸ−X′軸でも検知できる
よになつている。
よになつている。
したがつて、各関節部１−１２，…，１−２ｎ
の曲げ角度の組合せにより点検作業部例えばTV
カメラ３を空間の指定する位置に移動させること
ができ、物体の裏側にもまわり込むことが可能で
ある。
の曲げ角度の組合せにより点検作業部例えばTV
カメラ３を空間の指定する位置に移動させること
ができ、物体の裏側にもまわり込むことが可能で
ある。
このような多関節アーム１の先端部すなわち
TVカメラ３の空間の位置Ｑは極座標位置Qx，
Qy，Qzで次のように表わすことができる。すな
わち、 Qz＝fx（Φh1，Φv1，Φh2，Φv2…，Φhn，Φvn
，l1，l2，…，ln，ln＋１） Qy＝（Φh1，Φv1，Φh2，Φv2，…，Φhn，l1，
l2，…，ln，ln＋１） Qz＝fz（Φh1，Φv1，Φh2，Φv2，…，Φhn，l1
，l2，…，ln，ln＋１） 但し、Pxは空間を極座標で表示したときのTV
カメラのｘ座標位置、Pyは同様にｙ座標の位置、
Pzは同様にｚ座標の位置であり、Φh1，Φh2，…，
Φhnは関節部１−２１，１−２２，…，１−２
ｎ，１−２ｎ＋１における支持部材１−１１，１
−１２，…，１−１ｎ，１ｎ＋１の水平方向の相
対的な回動角度、Φv1，Φv2，…，Φvは同様に関
節部と支持部材との鉛直方向の相対的な角度であ
り、l1、l2、…，ln、ln＋１は各々支持部材１−
１１，１−１２，…，１−１ｎ，１−１ｎ＋１の
長さである。
TVカメラ３の空間の位置Ｑは極座標位置Qx，
Qy，Qzで次のように表わすことができる。すな
わち、 Qz＝fx（Φh1，Φv1，Φh2，Φv2…，Φhn，Φvn
，l1，l2，…，ln，ln＋１） Qy＝（Φh1，Φv1，Φh2，Φv2，…，Φhn，l1，
l2，…，ln，ln＋１） Qz＝fz（Φh1，Φv1，Φh2，Φv2，…，Φhn，l1
，l2，…，ln，ln＋１） 但し、Pxは空間を極座標で表示したときのTV
カメラのｘ座標位置、Pyは同様にｙ座標の位置、
Pzは同様にｚ座標の位置であり、Φh1，Φh2，…，
Φhnは関節部１−２１，１−２２，…，１−２
ｎ，１−２ｎ＋１における支持部材１−１１，１
−１２，…，１−１ｎ，１ｎ＋１の水平方向の相
対的な回動角度、Φv1，Φv2，…，Φvは同様に関
節部と支持部材との鉛直方向の相対的な角度であ
り、l1、l2、…，ln、ln＋１は各々支持部材１−
１１，１−１２，…，１−１ｎ，１−１ｎ＋１の
長さである。
同様に各関節部の位置も、関節部１−２２の位
置をQ2，１−２３の位置をQ3，…１−２ｎの位
置をQnとすると Q2＝f2（Φ1，l11，l12） Q3＝f3（Φ1，Φ2，l11，l12，l13） 〓 Qn＝fn（Φ1，Φ2，…，Φn−１，l11，l12，…l1o） として表わすことができる。例えば、関節部１
−２３の位置は次式のように表わすことができ
る。
置をQ2，１−２３の位置をQ3，…１−２ｎの位
置をQnとすると Q2＝f2（Φ1，l11，l12） Q3＝f3（Φ1，Φ2，l11，l12，l13） 〓 Qn＝fn（Φ1，Φ2，…，Φn−１，l11，l12，…l1o） として表わすことができる。例えば、関節部１
−２３の位置は次式のように表わすことができ
る。
Px3＝fx3（Φh1，Φv1，Φh2，Φ
v2，l1，l2，l3） Py3＝fy3（Φh1，Φv1，Φh2，Φ
v2，l1，l2，l3） Pz3＝fz3（Φh1，Φv1，Φh2，Φ
v2，l1，l2，l3） 但しPx3、Py3、Pz3はTVカメラ３の極座標位置
である。
v2，l1，l2，l3） Py3＝fy3（Φh1，Φv1，Φh2，Φ
v2，l1，l2，l3） Pz3＝fz3（Φh1，Φv1，Φh2，Φ
v2，l1，l2，l3） 但しPx3、Py3、Pz3はTVカメラ３の極座標位置
である。
このような各関節部およびTVカメラなどの先
端部の空間位置の算出には通常コンピユータが使
用される。このコンピユータを用いた制御装置３
１は、第３図に示すように、中央演算制御回路
（CPU）３２、記憶回路（メモリ）３３およびイ
ンターフエイス回路３４，３５とで主に構成され
ている。インターフエイス回路３４には多関節ア
ーム１に設置されているモータM1，M2，…，
Mo-1，Mnが接続されて、インターフエイス回路
３５にはポテンシヨメータP1，P2，…，Po-1，
PnおよびリミツトスイツチL1，L2，…Lo-1，Ln
に接続されている。このポテンシヨメータの信号
とリミツトスイツチの信号はインターフエイス３
５を介して各支持部材の回動角度Φh1，Φv1，…
Φhn，ΦvnとしてCPU３２に入力され、メモリ３
３に記憶されている各支持部材の長さl1，l2，…，
ln＋１と共にTVカメラ３の位置Qx、Qy，Qzを算
出する。この時、支持部材の長さl1，l2，…，ln
を等寸のｌとすれば、メモリ３３に記憶する変数
が少なくなり、CPU３２による演算が簡略化さ
れる。同様に他の関節部１−２１，１−２２，
…，１−２ｎの位置についても演算する。そこで
CPU３２に所定の位置に移動させる信号を指領
回路３６から入力すると、CPU３２はメモリ３
３に入力されているTVカメラ３の現在位置をも
とに、各関節部における支持部材の回動角度を前
述した式に基いて算出し、CPU３２から支持部
材を所要角度だけ回動させるに必要なモータM1，
M2，…，Mnの駆動信号を得て、インターフエイ
ス３４を介してモータに出力する。このようにし
て、制御装置３１によりTVカメラ３の位置を自
由に決定することができる。尚、リミツトスイツ
チL1，L2，…，Lnは支持部材１−１１，１−１
２，…，１−１ｎの相対角度が限界値に達したこ
とを検出するとその検出信号はインターフエイス
３５を介してCPU３２に入力され、モータの回
転が停止される。
端部の空間位置の算出には通常コンピユータが使
用される。このコンピユータを用いた制御装置３
１は、第３図に示すように、中央演算制御回路
（CPU）３２、記憶回路（メモリ）３３およびイ
ンターフエイス回路３４，３５とで主に構成され
ている。インターフエイス回路３４には多関節ア
ーム１に設置されているモータM1，M2，…，
Mo-1，Mnが接続されて、インターフエイス回路
３５にはポテンシヨメータP1，P2，…，Po-1，
PnおよびリミツトスイツチL1，L2，…Lo-1，Ln
に接続されている。このポテンシヨメータの信号
とリミツトスイツチの信号はインターフエイス３
５を介して各支持部材の回動角度Φh1，Φv1，…
Φhn，ΦvnとしてCPU３２に入力され、メモリ３
３に記憶されている各支持部材の長さl1，l2，…，
ln＋１と共にTVカメラ３の位置Qx、Qy，Qzを算
出する。この時、支持部材の長さl1，l2，…，ln
を等寸のｌとすれば、メモリ３３に記憶する変数
が少なくなり、CPU３２による演算が簡略化さ
れる。同様に他の関節部１−２１，１−２２，
…，１−２ｎの位置についても演算する。そこで
CPU３２に所定の位置に移動させる信号を指領
回路３６から入力すると、CPU３２はメモリ３
３に入力されているTVカメラ３の現在位置をも
とに、各関節部における支持部材の回動角度を前
述した式に基いて算出し、CPU３２から支持部
材を所要角度だけ回動させるに必要なモータM1，
M2，…，Mnの駆動信号を得て、インターフエイ
ス３４を介してモータに出力する。このようにし
て、制御装置３１によりTVカメラ３の位置を自
由に決定することができる。尚、リミツトスイツ
チL1，L2，…，Lnは支持部材１−１１，１−１
２，…，１−１ｎの相対角度が限界値に達したこ
とを検出するとその検出信号はインターフエイス
３５を介してCPU３２に入力され、モータの回
転が停止される。
第４図には、多関節アームを適用した点検装置
の他の実施例が示されている。支持フランジ２は
レール３７を移動可能の支持車３８に設置されて
いる。レール３７自体は１対のレール３９を移動
可能の１対の支持車４０に跨設されている。支持
部材及び関節部等からなる多関節アーム装置全体
は、支持車３８，４０の移動により所要位置に移
動することができる。従つて、TVカメラ３は、
各関節部における回動に加えて、支持車３８，４
０の移動によつても移動することができるから、
広範囲の空間を移動することができる。
の他の実施例が示されている。支持フランジ２は
レール３７を移動可能の支持車３８に設置されて
いる。レール３７自体は１対のレール３９を移動
可能の１対の支持車４０に跨設されている。支持
部材及び関節部等からなる多関節アーム装置全体
は、支持車３８，４０の移動により所要位置に移
動することができる。従つて、TVカメラ３は、
各関節部における回動に加えて、支持車３８，４
０の移動によつても移動することができるから、
広範囲の空間を移動することができる。
第５図には同様に点検装置の他の実施例が示さ
れている。支持台４１上にシリンダ４２がそのシ
リンダ軸４３の移動方向を水平にして設置されて
いる。シリンダ軸４３の先端には支持フランジ２
が支持部材の長手方向を水平にして設置されてい
る。従つて、支持部材及び関節部等からなる多関
節アーム装置全体１は、シリンダ４２のシリンダ
軸４３の進出退入移動により前後に移動すること
ができる。この実施例は狭い入口から多関節アー
ム型関節装置を挿入させる動作を行わせるのに有
利である。
れている。支持台４１上にシリンダ４２がそのシ
リンダ軸４３の移動方向を水平にして設置されて
いる。シリンダ軸４３の先端には支持フランジ２
が支持部材の長手方向を水平にして設置されてい
る。従つて、支持部材及び関節部等からなる多関
節アーム装置全体１は、シリンダ４２のシリンダ
軸４３の進出退入移動により前後に移動すること
ができる。この実施例は狭い入口から多関節アー
ム型関節装置を挿入させる動作を行わせるのに有
利である。
第１図は本発明の実施例を示す全体図、第２図
は本発明の要部を示す斜視図、第３図は回路構成
図、第４図および第５図は本発明の変形例を示す
全体図である。 １……多関節アーム、１−１１，１−１２，
…，１−１ｎ，１−１ｎ＋１……支持部材、１−
２１，１−２２，…，１−２ｎ……関節部、２…
…支持フランジ、３……点検作業用部材（TVカ
メラ）、９，２３……動力源（モータ）、１６，１
７……半円状のガイド部材（半円状の歯車）、２
８……角度検出器（ポテンシヨメータ）。
は本発明の要部を示す斜視図、第３図は回路構成
図、第４図および第５図は本発明の変形例を示す
全体図である。 １……多関節アーム、１−１１，１−１２，
…，１−１ｎ，１−１ｎ＋１……支持部材、１−
２１，１−２２，…，１−２ｎ……関節部、２…
…支持フランジ、３……点検作業用部材（TVカ
メラ）、９，２３……動力源（モータ）、１６，１
７……半円状のガイド部材（半円状の歯車）、２
８……角度検出器（ポテンシヨメータ）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 一端に回動要素を持つ第１の支持部材と、こ
の第１の支持部材の回動要素に回動自在に設けた
半円状の第１のガイド部材と、この第１のガイド
部材の回動軸に交差して一体に設けた第２の半円
状の第２のガイド部材と、この第２のガイド部材
を回動自在とする回動要素を持つ第２の支持部材
と、この第２の支持部材に固設されかつ前記第１
のガイド部材を半円周方向に回動駆動する第１の
動力源と前記第１の支持部材に固設され、かつ前
記第２のガイド部材をその半円周方向に回動駆動
する第２の動力源と、第１の支持部材と第１のガ
イド部材との回動角度を検知する第１の角度検出
器と、第２の支持部材と第２のガイド部材との間
の回動角度を検知する第２の角度検出器とからな
る関節装置を複数個有し、各関節装置の支持部材
を連接したことを特徴とする多関節アーム。 ２ 各関節装置を連接する支持部材の長さを同一
としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の多関節アーム。 ３ ガイド部を、このガイド部の半円に沿つてワ
イヤを張設して構成し、このワイヤをワイヤドラ
ムおよびウオームギヤ機構を介して動力を伝達し
て、このガイド部を回動するように、構成したこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の多関
節アーム。 ４ ガイド部を半円状の回動歯車とし、この歯車
を動力源に連設した駆動歯車に結合してこのガイ
ド部の半周方向の回動駆動を行なうよう構成した
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の多
関節アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18907582A JPS5981086A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 多関節ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18907582A JPS5981086A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 多関節ア−ム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5981086A JPS5981086A (ja) | 1984-05-10 |
| JPH0347994B2 true JPH0347994B2 (ja) | 1991-07-23 |
Family
ID=16234882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18907582A Granted JPS5981086A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 多関節ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5981086A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61293792A (ja) * | 1985-06-19 | 1986-12-24 | 富士電機株式会社 | 多関節型マニピユレ−タ |
| JPS6352988A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | 富士電機株式会社 | マニユピユレ−タのリンク駆動機構 |
| GB0020461D0 (en) * | 2000-08-18 | 2000-10-11 | Oliver Crispin Consulting Ltd | Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor |
| JP2009113195A (ja) * | 2007-10-19 | 2009-05-28 | Tokyo Univ Of Science | 関節装置 |
-
1982
- 1982-10-29 JP JP18907582A patent/JPS5981086A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5981086A (ja) | 1984-05-10 |
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