JPS6352988A - マニユピユレ−タのリンク駆動機構 - Google Patents
マニユピユレ−タのリンク駆動機構Info
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- JPS6352988A JPS6352988A JP61194661A JP19466186A JPS6352988A JP S6352988 A JPS6352988 A JP S6352988A JP 61194661 A JP61194661 A JP 61194661A JP 19466186 A JP19466186 A JP 19466186A JP S6352988 A JPS6352988 A JP S6352988A
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- Japan
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- manipulator
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- reactor
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
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- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、密閉容器の内部、特に原子炉容器からなる原
子炉の炉内検査や修理を行うためのマニュピユレータの
リンク駆動機構に関するう〔従来技術とその問題点〕 作業者が立入れできない密閉容器内の検査や修理は遠隔
操作できるマニュピユレータをこの容器に設けられた開
口かろ密閉容器内に挿入し、マニュピユレータの先端に
取り付けた工業用テレビジョン(以下ITという)のよ
うな検査器や修理用工具を取り付(すで行われる。枠に
密閉容器である原子炉は放射能を内蔵しているため、原
子炉停止時に行われる原子炉の炉内構造物や原子炉容器
の溶後部等の検査や修理には上記のようなマニュピユレ
ータが不可欠である。この種のマニュピユレータとして
第2図に示すものが知られている。
子炉の炉内検査や修理を行うためのマニュピユレータの
リンク駆動機構に関するう〔従来技術とその問題点〕 作業者が立入れできない密閉容器内の検査や修理は遠隔
操作できるマニュピユレータをこの容器に設けられた開
口かろ密閉容器内に挿入し、マニュピユレータの先端に
取り付けた工業用テレビジョン(以下ITという)のよ
うな検査器や修理用工具を取り付(すで行われる。枠に
密閉容器である原子炉は放射能を内蔵しているため、原
子炉停止時に行われる原子炉の炉内構造物や原子炉容器
の溶後部等の検査や修理には上記のようなマニュピユレ
ータが不可欠である。この種のマニュピユレータとして
第2図に示すものが知られている。
図において1は原子炉容器であり、原子炉容器lには直
立するスタンドバイブ2が複数取り付けられ、スタンド
バイブ2は原子炉容器1に連通している。スタンドバイ
ブ2は原子炉の運転時原子炉容器1内へ制御棒を出入す
る通路になっているが、停止時には制御棒を取り外して
原子炉容器1内の検査や修理用の機器が出入する通路と
して用いられている。
立するスタンドバイブ2が複数取り付けられ、スタンド
バイブ2は原子炉容器1に連通している。スタンドバイ
ブ2は原子炉の運転時原子炉容器1内へ制御棒を出入す
る通路になっているが、停止時には制御棒を取り外して
原子炉容器1内の検査や修理用の機器が出入する通路と
して用いられている。
マニュピユレータ10は関節部3で接続された複数のリ
ンク4と、リンク4と関節部3で接続されたガイドロー
ラ5aを有する支持リンク5と、支持リンク5の上端面
をチェーン6で結合される駆動装置7とで構成されてい
る。なお最先端のリンク4の先端には検査、修理用の機
器、例えばIT■ユニット9が取り付けられている。な
おITVユニット9のリンク4への取り付けや操作等は
図示しない他のスタンドバイブから挿入されるマニュピ
ユレータにより行われる。
ンク4と、リンク4と関節部3で接続されたガイドロー
ラ5aを有する支持リンク5と、支持リンク5の上端面
をチェーン6で結合される駆動装置7とで構成されてい
る。なお最先端のリンク4の先端には検査、修理用の機
器、例えばIT■ユニット9が取り付けられている。な
おITVユニット9のリンク4への取り付けや操作等は
図示しない他のスタンドバイブから挿入されるマニュピ
ユレータにより行われる。
上記のマニュピユレータ10はスタンドバイブ2に挿入
された筒状の案内管13内を通って原子炉容器1内に挿
入される。なお、案内管13はパツキン14を介してス
タンドバイブ2に取り付けられて固定され、マニュピユ
レータ10の駆動装置7は案内管13の上端面に据え付
けられている。
された筒状の案内管13内を通って原子炉容器1内に挿
入される。なお、案内管13はパツキン14を介してス
タンドバイブ2に取り付けられて固定され、マニュピユ
レータ10の駆動装置7は案内管13の上端面に据え付
けられている。
したがってリンク4等からなるマニュピユレータの原子
炉容器1内への出入は駆動装置7によるチェーン6の昇
降により支持リンク5のガイドローラ5aが案内管13
の内壁を転勤しながら行われ、支持リンク5やリンク4
の関節部3での屈曲によりI T Vユニット9を所定
の個所に位置するように制御される。
炉容器1内への出入は駆動装置7によるチェーン6の昇
降により支持リンク5のガイドローラ5aが案内管13
の内壁を転勤しながら行われ、支持リンク5やリンク4
の関節部3での屈曲によりI T Vユニット9を所定
の個所に位置するように制御される。
リンク4は第3図に示すように後述する駆動機構を内蔵
する筒状体16の一方の端面16aに直立する2枚の支
持板17,178を設け、両支持板17. 17aにピ
ン22が挿入される孔19が設けられ、他方の端面16
bには支持板17.17aに平行に2枚の支持板18,
18aを設け、この両支持板1’8.18a間にピン2
2が遊挿できる軸孔21ををする回動手段としてのスプ
ロケット20が取り付けられている。リンク4に隣るリ
ンク4aも同じ構造を有し、リンク4の支持板17と1
73との間にリンク4aの支持板18と183とを挿入
して孔19と軸孔21とを合わせてピン22を挿入して
固定しピン接手である関節部3を形成している。なお支
持リンク5も同じ構造を有し、隣るリンクとピン接手に
より接続される。したがって支持リンク5とリンク4相
互間はそれぞれの関節部3で回動して屈曲できる。
する筒状体16の一方の端面16aに直立する2枚の支
持板17,178を設け、両支持板17. 17aにピ
ン22が挿入される孔19が設けられ、他方の端面16
bには支持板17.17aに平行に2枚の支持板18,
18aを設け、この両支持板1’8.18a間にピン2
2が遊挿できる軸孔21ををする回動手段としてのスプ
ロケット20が取り付けられている。リンク4に隣るリ
ンク4aも同じ構造を有し、リンク4の支持板17と1
73との間にリンク4aの支持板18と183とを挿入
して孔19と軸孔21とを合わせてピン22を挿入して
固定しピン接手である関節部3を形成している。なお支
持リンク5も同じ構造を有し、隣るリンクとピン接手に
より接続される。したがって支持リンク5とリンク4相
互間はそれぞれの関節部3で回動して屈曲できる。
リンク4を関節部3で屈曲する駆動機構として筒状体1
6の内部に第4図に示す構造を内蔵するものが知られて
いる。図において、筒状体16の端面に固定された駆動
モータ23が設けられ、接手24を介して回動機1’#
35が接続されている。回動機構35は電磁ブレーキ2
5.減速機26とチェーン31を移動させるねじ軸30
.30aとからなっている。減速機26は互いに噛み合
う小歯車27と2個の大歯車28゜28aを有し、大歯
車28.28aは筒状体16の内壁に取り付けられた固
定ナラ)29.29aの外周に設けられている。固定ナ
ラ)29.29aにはそれぞれねじ軸30,303が螺
合され、ねじ軸30,303の先端にチェーン31が取
り付けられ、チェーン31は関節部3の隣るリンク4の
スプロケット20に噛み合わせられている。なふ、スプ
ロケット20の回動角度を検出するポテンショメータ3
2が取り付けられている。なお駆動モータ23や電磁ブ
レーキ25等の電気機器のリード線は図示しないがマニ
ュピユレータに配されて外部の制御盤等に接続されてい
る。
6の内部に第4図に示す構造を内蔵するものが知られて
いる。図において、筒状体16の端面に固定された駆動
モータ23が設けられ、接手24を介して回動機1’#
35が接続されている。回動機構35は電磁ブレーキ2
5.減速機26とチェーン31を移動させるねじ軸30
.30aとからなっている。減速機26は互いに噛み合
う小歯車27と2個の大歯車28゜28aを有し、大歯
車28.28aは筒状体16の内壁に取り付けられた固
定ナラ)29.29aの外周に設けられている。固定ナ
ラ)29.29aにはそれぞれねじ軸30,303が螺
合され、ねじ軸30,303の先端にチェーン31が取
り付けられ、チェーン31は関節部3の隣るリンク4の
スプロケット20に噛み合わせられている。なふ、スプ
ロケット20の回動角度を検出するポテンショメータ3
2が取り付けられている。なお駆動モータ23や電磁ブ
レーキ25等の電気機器のリード線は図示しないがマニ
ュピユレータに配されて外部の制御盤等に接続されてい
る。
なお支持リンク5にも同じ機構が配されている。
第5図は上記の駆動機構の系統図である。図はリンク4
の隣るリンク4を関節部3でスプロケット20を回動し
て90゛屈曲させた状態を示している。
の隣るリンク4を関節部3でスプロケット20を回動し
て90゛屈曲させた状態を示している。
図においてリンク4内に前述のように駆動モーフ23、
接手24.電磁ブレーキ25.減速機26.小歯車27
、大歯車28.28a、固定ナツト29,291.ねじ
軸30.30aが配されており、ねじ軸30.30aの
先端に取り付けられたチェーン31は隣るリンク4のス
プロケット20に噛み合っている。
接手24.電磁ブレーキ25.減速機26.小歯車27
、大歯車28.28a、固定ナツト29,291.ねじ
軸30.30aが配されており、ねじ軸30.30aの
先端に取り付けられたチェーン31は隣るリンク4のス
プロケット20に噛み合っている。
このような状態から隣るリンク4を関節部3で屈曲させ
る方法について説明する。すなわち電磁ブレーキ25の
ブレーキを外して駆動モータ23を駆動し、減速機26
を介して固定ナラ)29.29aを回転させる。この回
転により、例えばねじ軸30は左方向に、ねじ軸30a
は右方向に移動させ、チェーン31によりスプロケット
20を左向きに回動させると隣るリンク4は上方向に関
節部3で屈曲される。
る方法について説明する。すなわち電磁ブレーキ25の
ブレーキを外して駆動モータ23を駆動し、減速機26
を介して固定ナラ)29.29aを回転させる。この回
転により、例えばねじ軸30は左方向に、ねじ軸30a
は右方向に移動させ、チェーン31によりスプロケット
20を左向きに回動させると隣るリンク4は上方向に関
節部3で屈曲される。
この屈曲角度はポテンショメータ32により検出され、
所定角度になれば駆動モータ7を停止し、電磁ブレーキ
25を働かせて所定角度に隣るリンク4を位置させるこ
とができる。
所定角度になれば駆動モータ7を停止し、電磁ブレーキ
25を働かせて所定角度に隣るリンク4を位置させるこ
とができる。
したがって各リンクは独立に第2図に示す矢印A、B、
Cのように屈曲し、それぞれ所定の位置に保持すること
ができる。このような操作方法によりスタンドパイプ2
から挿入されたマニュピユレータ10はチェーンl(第
2図参照)の昇降と相俟ってリンク4の関節部3での屈
曲によりマニュピユレータの先端に取り付けられたIT
Vユニット9は所定の位置に配することができ、ITV
ユニットにより所定検査個所の状態を遠方より検査でき
る。
Cのように屈曲し、それぞれ所定の位置に保持すること
ができる。このような操作方法によりスタンドパイプ2
から挿入されたマニュピユレータ10はチェーンl(第
2図参照)の昇降と相俟ってリンク4の関節部3での屈
曲によりマニュピユレータの先端に取り付けられたIT
Vユニット9は所定の位置に配することができ、ITV
ユニットにより所定検査個所の状態を遠方より検査でき
る。
ところで、原子炉内に挿入されたマニュピユレータは作
業完了したら、原子炉運転のため制御棒を挿入する必要
があるので必ず運転前に取り出さねばならない。したが
ってマニュピユレータが故障した場合にもマニュピユレ
ータを原子炉外に取り出す必要がある。
業完了したら、原子炉運転のため制御棒を挿入する必要
があるので必ず運転前に取り出さねばならない。したが
ってマニュピユレータが故障した場合にもマニュピユレ
ータを原子炉外に取り出す必要がある。
しかしながら、上記のような構造では駆動モータが故障
し、その回転軸が、例えば軸受の焼付き等により回転不
能になった場合にはリンクは関節部で屈曲できなくなる
ので、マニュピユレータをスタンドバイブを通して原子
炉外に取り出せない。
し、その回転軸が、例えば軸受の焼付き等により回転不
能になった場合にはリンクは関節部で屈曲できなくなる
ので、マニュピユレータをスタンドバイブを通して原子
炉外に取り出せない。
このため制御棒が挿入できず、原子炉の運転ができない
という問題がある。
という問題がある。
本発明は、前述のような点に鑑み原子炉内に挿入された
7ニユビユレータのリンク駆動機構の駆動モータが回転
不能になっても、リンクを関節部で屈曲させることので
きるマニュピユレータのリンク駆動機構を提供すること
を目的とする。
7ニユビユレータのリンク駆動機構の駆動モータが回転
不能になっても、リンクを関節部で屈曲させることので
きるマニュピユレータのリンク駆動機構を提供すること
を目的とする。
上記の目的は、本発明によれば相隣る筒状体のリンクの
対向する端面からそれぞれ突出して設けられる支持板の
一部を重ね合わせてなるピン接手である関節部により接
続されるリンクを複数有するマニュピユレータにおける
前記相隣るリンクの一方の第1のリンクの筒状体内部に
設けられ、他方の第2のリンクの支持板に設けられた回
動手段を回動させて第2のリンクをピン接手の周りを回
動させる電磁ブレーキを備えた回動機構と、該回動機構
を接手を介して接続される駆動電動機と、前記第2のリ
ンクの回動角度を検出する検出器とからなるリンク駆動
機構において、前記接手を電磁クラッチにして、駆動電
動機の回転不能時に電磁クラッチにより回動機構を駆動
電動機から切り離すことにより達成される。
対向する端面からそれぞれ突出して設けられる支持板の
一部を重ね合わせてなるピン接手である関節部により接
続されるリンクを複数有するマニュピユレータにおける
前記相隣るリンクの一方の第1のリンクの筒状体内部に
設けられ、他方の第2のリンクの支持板に設けられた回
動手段を回動させて第2のリンクをピン接手の周りを回
動させる電磁ブレーキを備えた回動機構と、該回動機構
を接手を介して接続される駆動電動機と、前記第2のリ
ンクの回動角度を検出する検出器とからなるリンク駆動
機構において、前記接手を電磁クラッチにして、駆動電
動機の回転不能時に電磁クラッチにより回動機構を駆動
電動機から切り離すことにより達成される。
以下図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第1図は本発明の実施例によるマニュピユレータのリン
ク駆動機構の系統構成図である。なお、第1図において
第2図ないし第4図の従来例と同一部品には同じ符号を
付している。なお、本系統構成図の同一符号のものと、
これ以外のマニュピユレータを構成する駆動装置、チェ
ーン、支持リンク等の構成1作用は従来技術と同じなの
で説明を省略する。本実施例で従来技術と異なるのは接
手24(第4図参照)の代わりに電磁クラッチ34を使
用したことである。なお電磁クラッチ34は通常時不作
動式で非通電時クラッチが結合され、通電時クラッチの
結合が切り離され、かつクラッチ結合時駆動モータ(サ
ーボモータ)の起動時にかかる大きな瞬時トルクが加わ
ってもクラッチ結合面は滑らない方式にして駆動モータ
からの出力トルクを確実に回動機構に伝達するようにし
ている。
ク駆動機構の系統構成図である。なお、第1図において
第2図ないし第4図の従来例と同一部品には同じ符号を
付している。なお、本系統構成図の同一符号のものと、
これ以外のマニュピユレータを構成する駆動装置、チェ
ーン、支持リンク等の構成1作用は従来技術と同じなの
で説明を省略する。本実施例で従来技術と異なるのは接
手24(第4図参照)の代わりに電磁クラッチ34を使
用したことである。なお電磁クラッチ34は通常時不作
動式で非通電時クラッチが結合され、通電時クラッチの
結合が切り離され、かつクラッチ結合時駆動モータ(サ
ーボモータ)の起動時にかかる大きな瞬時トルクが加わ
ってもクラッチ結合面は滑らない方式にして駆動モータ
からの出力トルクを確実に回動機構に伝達するようにし
ている。
このような構成により、マニュピユレータをスタンドバ
イブから原子炉内に挿入し、原子炉内部の検査や修理作
業中に万一駆動モータが釉受部のして次に述べる方法に
よりマニュピユレータを原子炉外に取り出すことができ
る。すなわち、切り離された回動機構35のリンクの関
節部3での屈曲角度である回動角度を検出する検出器3
2で指示されるリンクの回動角度を監視しながら電磁ブ
レーキ25を通電、非通電を交互に行って関節部3で屈
曲されて挿入されたリンクをスタンドパイプから取り出
し可能な姿勢にし、第2図に示す駆動装置7の駆動によ
りチェーン6を捲き上げて原子炉外に取り出す。これは
リンクの関節部3での屈曲は電磁ブレーキ34によるブ
レーキが働かない時は、リンクの自重によりねじ軸30
.30aが自動釣に回転し、関節部3で屈曲されたリン
クは垂下する方向に傾(ので、電磁ブレーキ25の操作
によりスタンドバイブを通る姿勢にマニュピユレータの
IJ 7タの姿勢を制御できるからである。
イブから原子炉内に挿入し、原子炉内部の検査や修理作
業中に万一駆動モータが釉受部のして次に述べる方法に
よりマニュピユレータを原子炉外に取り出すことができ
る。すなわち、切り離された回動機構35のリンクの関
節部3での屈曲角度である回動角度を検出する検出器3
2で指示されるリンクの回動角度を監視しながら電磁ブ
レーキ25を通電、非通電を交互に行って関節部3で屈
曲されて挿入されたリンクをスタンドパイプから取り出
し可能な姿勢にし、第2図に示す駆動装置7の駆動によ
りチェーン6を捲き上げて原子炉外に取り出す。これは
リンクの関節部3での屈曲は電磁ブレーキ34によるブ
レーキが働かない時は、リンクの自重によりねじ軸30
.30aが自動釣に回転し、関節部3で屈曲されたリン
クは垂下する方向に傾(ので、電磁ブレーキ25の操作
によりスタンドバイブを通る姿勢にマニュピユレータの
IJ 7タの姿勢を制御できるからである。
以上の説明から明らかなように、本発明によればマニュ
ピユレータのリンク駆動機構を構成する駆動モータの軸
とリンクを屈曲させる電磁ブレーキを備えた回動機構の
軸とを電磁クラッチにより結合したことにより、マニュ
ピユレータが密閉容器、特に原子炉にスタンドパイプか
ら挿入され、マニュピユレータによる検査、修理作業中
に万一駆動モータが故障により回転不能になった場合で
も電磁クラッチにより回動機構を駆動モータから切り離
すことができ、回動機構は電磁プレー本の操作によりリ
ンクの自重を利用してマニュピユレータがスタンドバイ
ブから取り出される姿勢に制御できるので、マニュピユ
レータをスタンドパイプを通して原子炉外に取り出すこ
とができ、原子炉の運転に支障を与えないという効果が
ある。
ピユレータのリンク駆動機構を構成する駆動モータの軸
とリンクを屈曲させる電磁ブレーキを備えた回動機構の
軸とを電磁クラッチにより結合したことにより、マニュ
ピユレータが密閉容器、特に原子炉にスタンドパイプか
ら挿入され、マニュピユレータによる検査、修理作業中
に万一駆動モータが故障により回転不能になった場合で
も電磁クラッチにより回動機構を駆動モータから切り離
すことができ、回動機構は電磁プレー本の操作によりリ
ンクの自重を利用してマニュピユレータがスタンドバイ
ブから取り出される姿勢に制御できるので、マニュピユ
レータをスタンドパイプを通して原子炉外に取り出すこ
とができ、原子炉の運転に支障を与えないという効果が
ある。
第1図は本発明の実施例によるマニュピユレータのリン
ク駆動機構の系統構成図、第2図は従来例によるマニュ
ピユレータを原子炉に挿入した状態を示す斜視図、第3
図は第2図のマニュピユレータのピン結合されたリンク
の平面図、第4図は第3図のリンク内に内蔵されるリン
ク駆動機構を示す原子炉内に挿入されたマニュピユレー
タの状態を示す斜視図、第5図は従来のマニュピユレー
タのリンク駆動機構の系統構成図である。 4 第1のリンク、4a 第2のリンク、10マニュビ
ュL/−タ、17.17a、 18.18a 支持仮
、20 回動手段としてのスプロケット、22 ピ
ン接手、23 駆動電動機、25 電磁ブレーキ、
34 電磁クラッチ、35 回動機構。 AMlのリンク 第1図 第3図 第4図 第5図
ク駆動機構の系統構成図、第2図は従来例によるマニュ
ピユレータを原子炉に挿入した状態を示す斜視図、第3
図は第2図のマニュピユレータのピン結合されたリンク
の平面図、第4図は第3図のリンク内に内蔵されるリン
ク駆動機構を示す原子炉内に挿入されたマニュピユレー
タの状態を示す斜視図、第5図は従来のマニュピユレー
タのリンク駆動機構の系統構成図である。 4 第1のリンク、4a 第2のリンク、10マニュビ
ュL/−タ、17.17a、 18.18a 支持仮
、20 回動手段としてのスプロケット、22 ピ
ン接手、23 駆動電動機、25 電磁ブレーキ、
34 電磁クラッチ、35 回動機構。 AMlのリンク 第1図 第3図 第4図 第5図
Claims (1)
- 相隣る筒状体のリンクの対向する端面からそれぞれ突出
して設けられる支持板の一部を重ね合わせてなるピン接
手により接続されるリンクを複数有するマニュピュレー
タにおける、前記相隣るリンクの一方の第1のリンクの
筒状体内部に設けられ、他方の第2のリンクの支持板に
設けられた回動手段を回動させて第2のリンクをピン接
手の周りに回動させる電磁ブレーキを備えた回動機構と
、該回動機構と接手を介して接続される駆動電動機と、
前記第2のリンクの回動角度を検出する検出器とからな
るリンク駆動機構において、前記接手を電磁クラッチに
したことを特徴とするマニュピュレータのリンク駆動機
構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61194661A JPS6352988A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | マニユピユレ−タのリンク駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61194661A JPS6352988A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | マニユピユレ−タのリンク駆動機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6352988A true JPS6352988A (ja) | 1988-03-07 |
Family
ID=16328214
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61194661A Pending JPS6352988A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | マニユピユレ−タのリンク駆動機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6352988A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008046032A (ja) * | 2006-08-18 | 2008-02-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 再処理施設のカメラ点検システム及び点検カメラ |
JP2009297889A (ja) * | 2008-06-11 | 2009-12-24 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット用関節駆動装置及びこれを備えたロボット |
JP2018144194A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 国立研究開発法人日本原子力研究開発機構 | 遠隔加工装置及び遠隔加工方法 |
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JPS5981086A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | 株式会社東芝 | 多関節ア−ム |
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1986
- 1986-08-20 JP JP61194661A patent/JPS6352988A/ja active Pending
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