JP2018144194A - 遠隔加工装置及び遠隔加工方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本願は、棒状体が密集する狭小な箇所に挿入して特定の棒状体に機械加工を施しても、棒状体から受ける反力に耐えられる遠隔加工装置及び遠隔加工方法を提供する。【解決手段】棒状体が集合する集合体の特定の棒状体に機械加工を施す遠隔加工装置であって、棒状体に加工を施す加工ツールと、加工ツールをスイングさせる第１のスイング機構を介して加工ツールが先端側に設けられたアームであり、先端側とその反対側とを相対的に捻転させる捻転機構を有する第１のアームと、第１のアームをスイングさせる第２のスイング機構を介して第１のアームが先端側に設けられた第２のアームと、加工ツールから出し入れ可能な可動式の突出部材を加工ツールから突き出し、加工ツールが機械加工を施す特定の棒状体の付近にある他の棒状体に接触させ、特定の棒状体から反力を受ける加工ツールを支持する反力受け部と、を備える。【選択図】図７

Description

本発明は、遠隔加工装置及び遠隔加工方法に関する。

近年、狭小で人の手が届かない箇所での機械加工を実現するべく、各種の装置類が提案されている（例えば、特許文献１−２を参照）。

特開２００３−９４２３６号公報 特開２００６−１５４１３号公報

管やその他の棒状体が集合する狭小な箇所において、特定の棒状体に機械加工を施したい場合、棒状体の隙間に機械加工用のツールを通すことになる。そして、機械加工時には、棒状体から受ける反力に耐えられるようにツールを支持する。なお、棒状体が集合する狭小な箇所としては、例えば、新型転換炉原型炉施設ふげんに用いられているような圧力管型原子炉、水管が密集するボイラーの燃焼室内、使用済み核燃料を貯蔵する燃料プールの燃料ラック、配管を多数擁する化学プラント等が挙げられる。

しかし、棒状体が集合する狭小な箇所に、例えば、ロボットアームのような長尺の道具でツールを入れた場合、機械加工時にツールが棒状体から受ける反力に耐えるようにツールを当該長尺の道具で支持することは難しい。そこで、本願は、棒状体が密集する狭小な箇所に挿入して特定の棒状体に機械加工を施しても、棒状体から受ける反力に耐えられる遠隔加工装置及び遠隔加工方法を提供する。

上記課題を解決するため、本発明では、棒状体に加工を施す加工ツールを、スイング機構や捻転機構を設けたアームの先端に設けると共に、当該加工ツールから出し入れ可能な可動式の突出部材を設け、当該加工ツールで棒状体に加工を施す際は当該突出部材を突出させて他の棒状体に接触させ、反力をこれで受けることにした。

詳細には、本発明は、棒状体が集合する集合体の特定の棒状体に機械加工を施す遠隔加工装置であって、棒状体に加工を施す加工ツールと、加工ツールをスイングさせる第１のスイング機構を介して加工ツールが先端側に設けられたアームであり、先端側とその反対側とを相対的に捻転させる捻転機構を有する第１のアームと、第１のアームをスイングさせる第２のスイング機構を介して第１のアームが先端側に設けられた第２のアームと、加工ツールから出し入れ可能な可動式の突出部材を加工ツールから突き出し、加工ツールが機械加工を施す特定の棒状体の付近にある他の棒状体に接触させ、特定の棒状体から反力を受ける加工ツールを支持する反力受け部を備える。

このような遠隔加工装置であれば、例えば、少なくとも２以上ある各アームを棒状体の隙間に集合体の側方から挿入した状態で、何れかのアームを棒状体と平行な形態にしてからスイングさせたり、アームの先端に設けられた加工ツールをスイングさせたりすることができるので、加工ツールを集合体内で適宜の位置に配置することができる。そして、加工ツールには、可動式の突出部材が設けられており、機械加工を施す際には加工対象の周
辺にある棒状体に当該突出部材が接触して加工ツールを支持するので、機械加工により反力を受ける加工ツールが動いて加工に支障を来すことが無い。

なお、加工ツール、第１のアーム及び第２のアームは、例えば、直線状に伸ばした状態で集合体に側方から挿入され、第１のアームは、第１のアームと第２のアームとの連結部分が集合体内に位置する状態において、棒状体と平行になるように第２のスイング機構でスイングされ、加工ツールは、第１のスイング機構のスイング方向が特定の棒状体へ向かうように捻転機構で第１のアームの先端側の向きが調整された後、特定の棒状体の方へ向くように第１のスイング機構でスイングされてもよい。加工ツールや各アームをこのように動かせば、加工ツールが集合体内の適宜の位置に配置された状態になるので、棒状体に加工ツールで加工を施すことが可能となる。

また、集合体は、棒状体が互いに隙間を空けて縦横に整列したものであってもよい。集合体がこのように構成されていれば、加工ツールや各アームを直線状の形態で集合体に側方から挿入することが可能となるため、加工ツールを所望の位置へ配置することが容易となる。

また、本発明は、方法の側面から捉えることも可能である。例えば、本発明は、棒状体が集合する集合体の特定の棒状体に機械加工を施す遠隔加工方法であって、上記の遠隔加工装置が備える加工ツール、第１のアーム及び第２のアームを、直線状に伸ばした状態で集合体に側方から挿入し、第１のアームを、第１のアームと第２のアームとの連結部分が集合体内に位置する状態において、棒状体と平行になるように第２のスイング機構でスイングし、加工ツールを、第１のスイング機構のスイング方向が特定の棒状体へ向かうように捻転機構で第１のアームの先端側の向きが調整された後、特定の棒状体の方へ向くように第１のスイング機構でスイングするものであってもよい。

上記の遠隔加工装置及び遠隔加工方法であれば、棒状体が密集する狭小な箇所に挿入して特定の棒状体に機械加工を施しても、棒状体から受ける反力に耐えられる。

図１は、実施形態に係る試料採取装置を示した図である。 図２は、試料採取装置の各部の詳細を示した図である。 図３は、試料採取装置が実現可能な動作を示した図である。 図４は、試料採取装置の適用対象物の一例を示した図である。 図５は、原子炉の内部構造を側方から示した全体構成図である。 図６は、原子炉の内部構造を上方から示した部分拡大図である。 図７は、制御棒案内管の試料を採取する際の試料採取装置の動作例を示した図である。 図８は、試料の採取準備が整った状態の加工ツールを示した図である。 図９は、防振板の試料を採取する際の試料採取装置の動作例を示した図である。 図１０は、試料の採取準備が整った状態の加工ツールを示した図である。

以下、本願発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態は、本願発明の一態様であり、本願発明の技術的範囲を以下の態様に限定するものではない。

図１は、実施形態に係る試料採取装置を示した図である。試料採取装置１は、棒状体が集合する集合体の特定の棒状体に機械加工を施す遠隔加工装置であり、図１に示すように
、加工ツール２、アーム３（本願でいう「第１のアーム」の一例である）、アーム４（本願でいう「第２のアーム」の一例である）を備える。試料採取装置１は、オペレータが操作する操作盤を通じて遠隔操作される。加工ツール２には、加工ツール２付近の様子をオペレータの監視モニタに映す撮像手段が設けられていてもよい。

図２は、試料採取装置１の各部の詳細を示した図である。試料採取装置１の先端部分を形成する加工ツール２は、ボディ２０、刃物２１、ストッパ２２、反力受２３（本願でいう「反力受け部」の一例である）、軸２４（本願でいう「第１のスイング機構」の一例である）を備える。ボディ２０は、軸２４を介してアーム３の先端に設けられている。ボディ２０には、駆動装置類が連結されており、軸２４を中心に約９０度の範囲内で遠隔操作によりスイング可能である。ボディ２０には、刃物２１を回転駆動させ、刃物２１や反力受２３を出し入れする機構が内蔵されている。刃物２１は、回転式の切削刃であり、例えば、棒状体を切削し、切削によって切り出した試料を収容する機能を発揮する。ストッパ２２は、切削中の刃物２１が棒状体へ過剰に食い込むのを抑制する役割を果たす部材であり、切削対象の棒状体に接触することで刃物２１と棒状体との位置関係を適当に保つ。反力受２３は、ボディ２０の外周面において周方向沿いに９０度毎に均等配置されている部材であり、遠隔操作によりボディ２０の外周面から突き出たり引っ込んだりする。反力受２３は、刃物２１が棒状体を切削する際、加工ツール２が棒状体から受ける反力で動かないよう、試料採取装置１が用いられる箇所の構造物に接触する部材であり、当該構造物の寸法に合わせて突出量や突出箇所が設計されている。なお、加工ツール２は軸２４を含んでおり、軸２４を中心に回転するのはボディ２０であって軸２４ではないが、説明の便宜上、以下においてはボディ２０が軸２４を中心に回転することを加工ツール２の回転と表現する場合がある。

また、先端に加工ツール２が設けられたアーム３は、アームボディ３１、軸３２、シリンダ３３を備える。アームボディ３１は、アーム４の先端に軸３２（本願でいう「第１のスイング機構」の一例である）を介して延設される棒状体である。アームボディ３１は、アームボディ３１を長手方向に伸縮させる機構を内蔵しており、遠隔操作によって伸縮可能である。また、アームボディ３１は、加工ツール２が設けられている先端側と、アーム４が設けられている側とを相対的に捻転させる機構を内蔵しており、遠隔操作によって捻転可能である。また、アームボディ３１は、遠隔操作によって伸縮されるシリンダ３３により、軸３２を中心に９０度の範囲で回転可能である。なお、アーム３はアームボディ３１の他に軸３２とシリンダ３３を含んでおり、軸３２を中心に回転するのはアームボディ３１であって軸３２やシリンダ３３ではないが、説明の便宜上、以下においてはアームボディ３１が軸３２を中心に回転することをアーム３の回転と表現する場合がある。

また、先端にアーム３が設けられたアーム４は、アームボディ４０とクランプシリンダ４１と突起４２を備える。アームボディ４０は、アームボディ３１と同様、遠隔操作によってアームボディ４０を長手方向に伸縮させる機構を内蔵する伸縮可能な棒状体である。また、アームボディ４０は、アームボディ４０が挿入される管の内周面を押圧することにより、試料採取装置１全体の姿勢を保持するクランプシリンダ４１を備える。クランプシリンダ４１は、遠隔操作によってアームボディ４０の外周面から突き出たり引っ込んだりする。突起４２は、クランプシリンダ４１の突出方向からアームボディ４０の中心軸回りに１２０度傾く方向へ向かって突出する突起であり、アームボディ４０が挿入される管の内周面をクランプシリンダ４１が押圧する際、当該内周面に接触する。

図３は、試料採取装置１が実現可能な動作を示した図である。試料採取装置１は、図３（１）に示すように、アーム３やアーム４を伸縮可能である。また、試料採取装置１は、図３（２）に示すように、アーム３を捻転可能である。また、試料採取装置１は、図３（３）に示すように、軸２４を中心に加工ツール２が回転したり、軸３２を中心にアーム３
が回転したりすることにより、軸２４や軸３２の部分で屈曲可能である。試料採取装置１は、このような動作を実現できるため、例えば、以下に例示するように、棒状体が密集する狭小な箇所に挿入し、特定の棒状体に機械加工を施すことができる。

図４は、試料採取装置１の適用対象物の一例を示した図である。試料採取装置１は、例えば、日本国福井県にある新型転換炉原型炉施設ふげんの原子炉１００から試料を採取する際に用いることが可能である。新型転換炉原型炉施設ふげんの原子炉１００は、圧力管型の原子炉であり、図４に示すように、炉心タンク１０１、炉心タンク１０１における核反応によって放射される放射線を遮る遮蔽体１０２Ｕ，１０２Ｓ，１０２Ｂを備える。遮蔽体１０２Ｓには、原子炉１００の通常運転中に原子炉１００内に供給されるヘリウムガスを原子炉１００の内外で循環させるヘリウム循環系のヘリウム配管１０２ＳＰが、原子炉１００の内部へ物理的にアクセス可能な経路の一つとして備わっている。長年使用された原子炉１００内の放射線量は比較的高い。よって、解体する原子炉１００の放射能インベントリの評価に用いる原子炉１００内の構造物の試料を、作業者の被ばく量を可及的に抑制しながら採取することが求められる。

図５は、原子炉１００の内部構造を側方から示した全体構成図である。また、図６は、原子炉１００の内部構造を上方から示した部分拡大図である。原子炉１００は、運転中に内部が重水とヘリウムで満たされるカランドリアタンク１０３を、外側から遮蔽体１０２Ｕ，１０２Ｓ，１０２Ｂで覆う構造となっている。そして、炉心タンク１０１は、カランドリアタンク１０３の中に立設されている。また、原子炉１００は、燃料集合体が各々装荷される２２４本の圧力管１０５が原子炉１００の中心部を上下に貫通する構造を有する。圧力管１０５は、図６を見ると判るように、互いに隙間を空けて縦横に規則正しく整列している。圧力管１０５は、カランドリア管１０４に挿通されており、カランドリア管１０４と共に二重管構造を形成する。原子炉１００の中心部には、カランドリア管１０４や圧力管１０５の他に、原子炉１００内に抜き差しされる制御棒を案内するための制御棒案内管１０６が４９本設けられている。制御棒案内管１０６は、カランドリア管１０４の隙間に配置されており、原子炉１００の中心部の適当な箇所に離散配置されている。また、原子炉１００の中心部には、核計装として用いる中性子検出器を案内するための中性子検出器案内管１０８が適当な箇所に離散配置されている。カランドリア管１０４や制御棒案内管１０６は、炉心タンク１０１の中で水平に配設された管板状の防振板１０７により、上下方向における中央部付近が側方から固定されている。

カランドリア管１０４、圧力管１０５、制御棒案内管１０６は、何れも本願でいう「棒状体」の一例である。また、カランドリア管１０４、圧力管１０５、制御棒案内管１０６は、何れも原子炉１００の中心部に集合しているため、本願でいう「集合体」の一例に相当する形態を構成する。

試料採取装置１は、このような構造を有する原子炉１００に側方から挿入され、制御棒案内管１０６の一部を試料として採取することが可能である。すなわち、試料採取装置１は、原子炉１００の内部にヘリウム配管１０２ＳＰから挿入される。そして、カランドリア管１０４の隙間を通りながら特定の制御棒案内管１０６に加工ツール２を近づけ、制御棒案内管１０６を切削して制御棒案内管１０６の一部を試料として採取する。試料採取装置１は、試料を採取した後、ヘリウム配管１０２ＳＰから引き抜かれる。

なお、図４や図５に示す原子炉１００の構造から明らかなように、試料採取装置１をヘリウム配管１０２ＳＰから挿入しても、炉心タンク１０１が障害物となり、試料採取装置１の加工ツール２を制御棒案内管１０６に近づけることができない。そこで、試料採取装置１の使用に際しては、棒状体の先端にレーザ切断装置を取り付けた装置をヘリウム配管１０２ＳＰから挿入し、炉心タンク１０１に試料採取装置１が通過可能な大きさの孔を予
め穿孔する作業が行われた後に、試料採取装置１の使用が開始される。以下、試料採取装置１の動作例について説明する。

図７は、制御棒案内管１０６の試料を採取する際の試料採取装置１の動作例を示した図である。原子炉１００内に整列するカランドリア管１０４の間隔は、試料採取装置１の先端に設けられているツール２の長手方向の長さよりも狭い。よって、各カランドリア管１０４の隙間に挿入されたツール２の姿勢を自由に動かすことはできない。そこで、試料採取装置１は、例えば、オペレータによって以下のように動かされる。

例えば、試料採取装置１を使って原子炉１００から制御棒案内管１０６の試料を取り出す場合は、ヘリウム配管１０２ＳＰから試料採取装置１を原子炉１００内へ挿入する（図７（１）を参照）。そして、ヘリウム配管１０２ＳＰが設けられている箇所よりも上側から制御棒案内管１０６の試料を取り出したい場合には、クランプシリンダ４１を突出させてアーム４をヘリウム配管１０２ＳＰに固定した後、軸３２を中心にアーム３を９０度回転させてアーム３の先端を上に向け、アーム３を垂直に立てる（図７（２Ａ）を参照）。そして、アーム３の捻転角度を適当に調整した後、軸２４を中心に加工ツール２を９０度回転させて加工ツール２の先端を制御棒案内管１０６の方へ横向きにする（図７（２Ｂ）を参照）。加工ツール２の先端が制御棒案内管１０６の方へ向くと、加工ツール２の先端に設けられているストッパ２２が制御棒案内管１０６に接触する。

また、ヘリウム配管１０２ＳＰが設けられている箇所と同じ高さで制御棒案内管１０６の試料を取り出したい場合には、ヘリウム配管１０２ＳＰから試料採取装置１を原子炉１００内へ挿入した後（図７（１）を参照）、アーム３の捻転角度を適当に調整し、軸２４を中心に加工ツール２を９０度回転させて加工ツール２の先端を上または下へ向ける（図７（３Ａ）を参照）。そして、アーム３を９０度捻転させ、加工ツール２の先端を制御棒案内管１０６の方へ横向きにする（図７（３Ｂ）を参照）。加工ツール２の先端が制御棒案内管１０６の方へ向くと、加工ツール２の先端に設けられているストッパ２２が制御棒案内管１０６に接触する。

図８は、試料の採取準備が整った状態の加工ツール２を示した図である。例えば、ヘリウム配管１０２ＳＰが設けられている箇所と同じ高さで制御棒案内管１０６の試料を取り出す場合、試料採取装置１が最終的に図７（３Ｂ）に示したような形態になるため、加工ツール２は、図８に示すように、横向きに延在する状態のアーム３に支持された状態となっている。加工ツール２がこのように制御棒案内管１０６の方へ先端を向けた状態で配置された後は、反力受２３がボディ２０の外周面から突き出される。反力受２３の突出量や突出箇所は制御棒案内管１０６や制御棒案内管１０６の周囲のカランドリア管１０４の寸法に合わせて設計されているため、ボディ２０の外周面から突き出た反力受２３は、カランドリア管１０４の外周面に接触する。加工ツール２の先端にあるストッパ２２が制御棒案内管１０６に接触しているため、反力受２３がボディ２０の外周面から突き出ることにより、加工ツール２は、加工ツール２の左右両側へ突出してカランドリア管１０４に各々接触する２つの反力受２３と、制御棒案内管１０６に接触するストッパ２２の三カ所で三点支持されて固定状態になる。この状態で刃物２１の駆動装置が作動し、刃物２１が回転しながら制御棒案内管１０６を切削することにより、制御棒案内管１０６の試料の取り出しが行われる。刃物２１の切削により加工ツール２が制御棒案内管１０６から反力を受けても、反力受２３が反力に抗して加工ツール２を固定しているため、刃物２１による切削が安定的に行われる。

刃物２１による制御棒案内管１０６の切削が完了し、制御棒案内管１０６の試料が刃物２１の中に収容された後は、反力受２３がボディ２０の外周面から引っ込み、図７を使って上述したのと逆の手順で試料採取装置１が原子炉１００から引き抜かれる。

なお、例えば、ヘリウム配管１０２ＳＰが設けられている箇所よりも上側から制御棒案内管１０６の試料が取り出される場合には、試料採取装置１が図７（２Ｂ）に示したような形態になるため、加工ツール２は、垂直に立った状態のアーム３に支持された状態となり、図８とは少々異なる状態になるが、制御棒案内管１０６やカランドリア管１０４と加工ツール２との位置関係は基本的に同じであり、刃物２１が制御棒案内管１０６を切削する際の加工ツール２の固定状態も上述と同様である。

試料採取装置１は、このように、カランドリア管１０４が密集する狭小な原子炉１００内に挿入して特定の制御棒案内管１０６に切削加工を施しても、制御棒案内管１０６から受ける反力に耐えて刃物２１による切削を安定的に行うことができる。

なお、本実施形態では、機械加工の一例として刃物２１による切削加工を例示したが、試料採取装置１は、切削以外の機械加工を行うものであってもよい。切削以外の機械加工としては、例えば、研削、押圧、溶接、放電加工、レーザ加工、その他各種の機械加工が挙げられる。

ところで、試料採取装置１は、制御棒案内管１０６の試料を取り出す形態に限定されるものではない。試料採取装置１は、一部の形態を変更することにより、例えば、防振板１０７の試料の取り出しに用いることも可能である。

図９は、防振板１０７の試料を採取する際の試料採取装置１の動作例を示した図である。防振板１０７の試料を取り出す場合、防振板１０７からヘリウム配管１０２ＳＰまでの高さに合うように、上記加工ツール２の寸法を改変した加工ツール２’が用意される。試料採取装置１を使って原子炉１００から防振板１０７の試料を取り出す場合は、ヘリウム配管１０２ＳＰから試料採取装置１を原子炉１００内へ挿入する（図９（１）を参照）。そして、アーム３の捻転角度を適当に調整した後、軸２４を中心に加工ツール２’を９０度回転させて加工ツール２’の先端を防振板１０７の方へ下向きにする（図８（２）を参照）。加工ツール２’の先端が防振板１０７の方へ向くと、加工ツール２’の先端に設けられているストッパ２２が防振板１０７に接触する。

図１０は、試料の採取準備が整った状態の加工ツール２’を示した図である。防振板１０７の試料を取り出す場合、試料採取装置１が最終的に図９（２）に示したような形態になるため、加工ツール２’は、図１０に示すように、横向きに延在する状態のアーム３と、ストッパ２２が接触する防振板１０７に支持された状態となっている。この状態で反力受２３がボディ２０の外周面から突き出されると、反力受２３がカランドリア管１０４の外周面に接触し、加工ツール２’が固定された状態になる。この状態で刃物２１の駆動装置が作動し、刃物２１が回転しながら防振板１０７を切削することにより、防振板１０７の試料の取り出しが行われる。刃物２１の切削により加工ツール２’が防振板１０７から反力を受けても、反力受２３が反力に抗して加工ツール２’を固定しているため、刃物２１による切削が安定的に行われる。

刃物２１による防振板１０７の切削が完了し、防振板１０７の試料が刃物２１の中に収容された後は、反力受２３がボディ２０の外周面から引き込まれ、図９を使って上述したのと逆の手順で試料採取装置１が原子炉１００から引き抜かれる。

試料採取装置１は、このように、カランドリア管１０４が密集する狭小な原子炉１００内に挿入して特定の防振板１０７に切削加工を施しても、防振板１０７から受ける反力に耐えて刃物２１による切削を安定的に行うことができる。

また、試料採取装置１は、制御棒案内管１０６や防振板１０７の他、試料採取装置１の一部の形態を適宜変更することにより、炉心タンク１０１やカランドリア管１０４、圧力管１０５、その他の原子炉１００各部の試料の取り出しに用いることも可能である。試料採取装置１を炉心タンク１０１の試料採取に適用する場合には、例えば、吸着方式で加工ツール２を炉心タンク１０１に吸着させる機構を反力受として加工ツール２の先端に設け、加工ツール２が受ける反力に対し、吸着力で耐えるようにしてもよい。吸着方式による反力受は、炉心タンク１０１のみならず、例えば、防振板１０７のような平板にも適用することができる。

１・・試料採取装置：２，２’・・加工ツール：３，４・・アーム：２０・・ボディ：２１・・刃物：２２・・ストッパ：２３・・反力受：２４・・軸：３１・・アームボディ：３２・・軸：３３・シリンダ：４０・・アームボディ：４１・・クランプシリンダ：４２・・突起：１００・・原子炉：１０１・・炉心タンク：１０２Ｕ，１０２Ｓ，１０２Ｂ・・遮蔽体：１０２ＳＰ・・ヘリウム配管：１０３・・カランドリアタンク：１０４・・カランドリア管：１０５・・圧力管：１０６・・制御棒案内管：１０７・・防振板：１０８・・中性子検出器案内管

Claims (4)

1. 棒状体が集合する集合体の特定の棒状体に機械加工を施す遠隔加工装置であって、
   前記棒状体に加工を施す加工ツールと、
   前記加工ツールをスイングさせる第１のスイング機構を介して前記加工ツールが先端側に設けられたアームであり、先端側とその反対側とを相対的に捻転させる捻転機構を有する第１のアームと、
   前記第１のアームをスイングさせる第２のスイング機構を介して前記第１のアームが先端側に設けられた第２のアームと、
   前記加工ツールから出し入れ可能な可動式の突出部材を前記加工ツールから突き出し、前記加工ツールが機械加工を施す前記特定の棒状体の付近にある他の棒状体に接触させ、前記特定の棒状体から反力を受ける前記加工ツールを支持する反力受け部を備える、
   遠隔加工装置。
2. 前記加工ツール、前記第１のアーム及び前記第２のアームは、直線状に伸ばした状態で前記集合体に側方から挿入され、
   前記第１のアームは、前記第１のアームと前記第２のアームとの連結部分が前記集合体内に位置する状態において、前記棒状体と平行になるように前記第２のスイング機構でスイングされ、
   前記加工ツールは、前記第１のスイング機構のスイング方向が前記特定の棒状体へ向かうように前記捻転機構で前記第１のアームの先端側の向きが調整された後、前記特定の棒状体の方へ向くように前記第１のスイング機構でスイングされる、
   請求項１に記載の遠隔加工装置。
3. 前記集合体は、前記棒状体が互いに隙間を空けて縦横に整列したものである、
   請求項１または２に記載の遠隔加工装置。
4. 棒状体が集合する集合体の特定の棒状体に機械加工を施す遠隔加工方法であって、
   請求項１から３のうち何れか一項の遠隔加工装置が備える前記加工ツール、前記第１のアーム及び前記第２のアームを、直線状に伸ばした状態で前記集合体に側方から挿入し、
   前記第１のアームを、前記第１のアームと前記第２のアームとの連結部分が前記集合体内に位置する状態において、前記棒状体と平行になるように前記第２のスイング機構でスイングし、
   前記加工ツールを、前記第１のスイング機構のスイング方向が前記特定の棒状体へ向かうように前記捻転機構で前記第１のアームの先端側の向きが調整された後、前記特定の棒状体の方へ向くように前記第１のスイング機構でスイングする、
   遠隔加工方法。

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