JPH0211396B2 - - Google Patents

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JPH0211396B2
JPH0211396B2 JP56147956A JP14795681A JPH0211396B2 JP H0211396 B2 JPH0211396 B2 JP H0211396B2 JP 56147956 A JP56147956 A JP 56147956A JP 14795681 A JP14795681 A JP 14795681A JP H0211396 B2 JPH0211396 B2 JP H0211396B2
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Masao Kohama
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Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T74/1906—Nonparallel
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    • Y10T74/20329—Joint between elements

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、作業用ロボツトなどの足、腕に適し
た関節装置に関するものである。
（従来技術） 通常、原子炉、核融合炉又は核燃料再処理工場
の遮蔽セルなどの施設は、人間が内部に入るため
の十分な大きさの入口と内部空間を有していない
か、又は人体に悪影響を与える放射線などが存在
するので、作業員が直接それらの施設の内部を点
検し又は内部で作業することは通常不可能であ
る。このように空間的な制約又は安全上の制約か
ら、作業員が直接内部に入ることができない施設
においては、その内部に作業用ロボツトを設置
し、又は小さな入口から作業用ロボツトを内部に
侵入させて、安全な場所などにいる作業員が作業
用ロボツトを遠隔操作して、作業用ロボツトに点
検又は作業を行わせる必要がある。
このような作業用ロボツトにおいて、その腕又
は足の先端に取り付けた点検用TVカメラ等を狭
空間内で任意の方向に向け、任意の位置に設定す
るためには、自由度の高い関節装置を使用する必
要がある。従来の作業用ロボツトは回転関節及び
ピボツト関節などを組み合わせたものであつた。
１つの関節で旋回上下揺動又は左右揺動を行わせ
ることができるようにした従来の関節装置は、例
えば特公昭55−27838号公報に示めされているよ
うに、十字の回動軸の夫々の一端に突出して歯車
を設け、この歯車をモータ駆動するするものであ
つた。このため関節の形状が大きくなり、作業用
ロボツトなどの狭いところにアームを挿入して作
業するための関節装置としては適さないという欠
点があつた。
この発明の目的は、構造が簡素で、作業用ロボ
ツトに適用することができるような、形状が小形
化された関節装置を提供することにある。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明は、ベースと、一端がベースに支持さ
れる第１の支持部材と、半円の形状をなし、前記
第１の支持部材の他端に設けられる第１のガイド
部材と、第２の支持部材と、前記第１のガイド部
材の半円と交差する半円の形状をなし、前記第２
の支持部材の一端に設けられ、かつ前記第１のガ
イド部材と一体に設けられた第２のガイド部材
と、前記第１の支持部材に設けられる第１のモー
タと、前記第２の支持部材の一端に設けられた半
円状の第２のガイド部材の円周方向に沿つて前記
第２の支持部材を回転するように前記第１のモー
タの駆動力を前記第２のガイド部材に伝達する第
１の伝達手段と、前記第２の支持部材に設けられ
る第２のモータと、前記第１の支持部材の前記他
端に設けられた半円状の第１のガイド部材の円周
方向に沿つて前記第２の支持部材を回転するよう
に前記第２のモータの駆動力を前記第１のガイド
部材に伝達する第２の伝達手段と、を具備してな
ることを特徴とする関節装置であり、特に、第１
のガイド部材および第２のガイド部材を半円状の
ワイヤドラムとし、このワイヤドラムにワイヤを
巻回して駆動力を伝達し、前記第１のガイド部材
および第２のガイド部材の円周方向に沿つて前記
第２の支持部材を回転するように構成したもので
あり、あるいは第１のガイド部材および第２のガ
イド部材を半円状の歯車とし、これらの歯車を第
１の伝達手段および第２の伝達手段に結合して、
前記第１のガイド部材および第２のガイド部材の
円周方向に沿つて前記第２の支持部材を回転する
ように構成した関節装置である。
（作 用） 関節部に交差する一対の半円状のガイド部材を
用いて、第１のモータを回転させて第２のガイド
部材を円周方向に回転させ、第２の支持部材を第
２のガイド部材の円周方向に沿つて回転させ、
又、第２のモータを回転させて第１のガイド部材
を円周方向に回転させ、第２の支持部材を第１の
ガイド部材の円周方向に沿つて回転させて関節全
体をコクパクトに構成している。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
第１図は、本発明の一実施例である。
第１の腕は、第１の支持部材として支持バー１
７，１８と、ベース１９及び支持円板２０を骨組
とし、支持バー１７，１８はベース１９に固定し
てある。第１のモータ２１は、支持円板２０に固
定されている。第１のモータ２１から第２のガイ
ド部材に駆動力を伝達する第１の伝達手段は次の
ように構成されている。すなわち、ウオーム２３
は、支持円板２４，２４′により軸受を介して支
持されている。第１のモータ２１の動力は、継手
２２を介してウオーム２３に伝えられる。ウオー
ムホイール２５とワイヤドラム２７は、軸２６に
固定されており、軸２６は支持バー１７，１８に
図示しない軸受を介して組込まれている。ワイヤ
ドラム２７に巻き付けられたワイヤの一端はピン
２９によりワイヤガイド２８に固定され、他端
も、Ｙ−Y′軸のY′側でワイヤガイド２８に固定
されている。ワイヤガイド１３はピン３０により
支持バー１７，１８に軸受を介してＸ−X′軸上
で固定されている。歯車３１はピン３０の軸に固
定され、歯車３１と噛み合う歯車３２はポテンシ
ヨメータ３３の回動軸に固定されている。
ポテンシヨメータ３３は、支持バー１８上に固
定されている。
又、第２の腕１は、第２の支持部材として支持
バー３，４と、支持円板５，６を骨組とし、支持
円板６には第１のガイド部材の駆動源の第２のモ
ータ７が取付け固定されている。又、第２のモー
タ７から第１のガイド部材に駆動力を伝達する第
２の伝達手段は次のように構成されている。すな
わち、ウオーム８は、支持板９，９′により支持
され、図示しない軸受を介して、支持板９，９′
上でウオーム８の軸の周りに回転できる。ウオー
ムホイール１０と、ワイヤドラム１１は、軸１２
上に固定されて軸１２と一体となつて回転する。
軸１２は、支持バー３，４に図示しない軸受を介
して支持され、軸の周りに回転することができ
る。第１及び第２のガイド部材としてのワイヤガ
イド１３，２８は、半円状の円板を直角に交差す
るように組合わせて一体としている。ワイヤガイ
ド（第１のガイド部材）２８は支持バー３，４に
ピン１６によつて軸受を介して支持され、ワイヤ
ガイド（第２のガイド部材）１３は、第１の支持
部材としての支持バー１７，１８にピン３０によ
つて軸受を介して支持されている。ワイヤドラム
１１には、ワイヤ１４が巻きつけられ、その一端
は、ピン１５によりガイド部材（第２のガイド部
材）としてのワイヤガイド１３にＸ−X′軸のＸ
側で固定され、他端も、同じようにワイヤガイド
１３のX′側で固定されている。
今、第１の腕２の第１のモータ２１を回転させ
ると、第１のモータ２１の動力は、ワイヤドラム
２７を回転させ、更にワイヤガイド２８をＸ−
X′軸まわりに回転させるように働き、ワイヤガ
イド２８とワイヤガイド１３が一体となつている
ため、第２の腕１全体がＸ−X′軸まわりに回転
する。
又、第２の腕１の第２のモータ７が回転して、
動力がウオーム８、ウオームホイール１０を介し
て軸１２に伝えられると、ワイヤドラム１１が回
転し、ワイヤドラム１１のワイヤ１４は、一方は
巻き込まれ、一端は繰り出される。従つて、第２
のモータ７の動力はワイヤ１４により、ワイヤガ
イド１３をＹ−Y′軸まわりに回転させるように
働くが、ワイヤガイド１３は、支持バー１７，１
８によつて支持されているため、回転できず、腕
１全体が、Ｙ−Y′軸のまわりに回転する。
このようにして、第２の腕１は、Ｘ−X′軸と
Ｙ−Y′軸の交点Ｑを中心にして、自由に運動す
ることができる。
一方、第２の腕１の回転角を検知するため、第
２の腕１がＸ−X′軸のまわりに回転すると、ピ
ン３０に固定した歯車３１に噛み合つた歯車３２
が、歯車３１の周囲を回転し、その回転角はポテ
ンシヨメータ３３により検知することができる。
同様にして、Ｙ−Y′軸まわりの回転角は、ポテ
ンシヨメータ３４により検知する。
次に本発明の他の実施例を示し、第２図はその
具体例を示す。尚、第１図と同一構成部分につい
ては同一符号を付してその説明を省略する第２図
に示す本発明の構成は、第１図に示した実施例の
ガイド部の構成を歯車を用いて構成したもので、
ワイヤドラム１１，２７を駆動歯車３５，３７
に、ワイヤガイド１３，２８を半円状の歯車で構
成する第１のガイド部材である回動歯車３６、第
２のガイド部材である回動歯車３８にそれぞれ置
き換えて構成される。すなわち、駆動歯車３５と
回動歯車３６とが歯合し、駆動歯車３７と回動歯
車３８とが歯合して、第１のモータ２１、第２の
モータ７からの動力により、腕１，２を運動させ
ることができるのである。
［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、関節部に交
差する一対の半円状のガイド部材を用い、このガ
イド部材の直径方向部分と回転軸方向とを一致さ
せて構成しているので、特別に十字の軸を必要と
せず、しかも、このガイド部材の長手方向部分に
はポテンシヨメータあるいは角度リミツタ等を取
り付けることができ、関節内のスペースを効率よ
く利用できる。この事は、関節部の外形を細くで
きることは元より、関節全体をコンパクトに構成
でき、狭いところを作業する多関節の作業用ロボ
ツトに好適な関節装置とすることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図
は本発明の他の実施例を示す斜視図である。 １……第２の腕、２……第１の腕、３，４……
支持バー（第２の支持部材）、７……第２のモー
タ、８，２３……ウオーム、１０，２５……ウオ
ームホイール、１１，２７……ワイヤドラム、１
３……ワイヤガイド（第２のガイド部材）、１４
……ワイヤ、１７，１８……支持バー（第１の支
持部材）、２１……第１のモータ、２８……ワイ
ヤガイド（第１のガイド部材）、３５，３７……
駆動歯車、３６，３８……回動歯車。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ ベースと、 一端がベースに支持される第１の支持部材と、 半円の形状をなし、前記第１の支持部材の他端
    に設けられる第１のガイド部材と、 第２の支持部材と、 前記第１のガイド部材の半円と交差する半円の
    形状をなし、前記第２の支持部材の一端に設けら
    れ、かつ前記第１のガイド部材と一体に設けられ
    た第２のガイド部材と、 前記第１の支持部材に設けられる第１のモータ
    と、 前記第２の支持部材の一端に設けられた半円状
    の第２のガイド部材の円周方向に沿つて前記第２
    の支持部材を回転するように前記第１のモータの
    駆動力を前記第２のガイド部材に伝達する第１の
    伝達手段と、 前記第２の支持部材に設けられる第２のモータ
    と、 前記第１の支持部材の前記他端に設けられた半
    円状の第１のガイド部材の円周方向に沿つて前記
    第２の支持部材を回転するように前記第２のモー
    タの駆動力を前記第１のガイド部材に伝達する第
    ２の伝達手段と、 を具備してなることを特徴とする関節装置。 ２ 第１のガイド部材および第２のガイド部材を
    半円状のワイヤドラムとし、このワイヤドラムに
    ワイヤを巻回して駆動力を伝達し、前記第１のガ
    イド部材および第２のガイド部材の円周方向に沿
    つて前記第２の支持部材を回転するように構成し
    てなることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
    載の関節装置。 ３ 第１のガイド部材および第２のガイド部材を
    半円状の歯車とし、これらの歯車を第１の伝達手
    段および第２の伝達手段に結合して、前記第１の
    ガイド部材および第２のガイド部材の円周方向に
    沿つて前記第２の支持部材を回転するように構成
    したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
    の関節装置。
JP56147956A 1981-09-21 1981-09-21 関節装置 Granted JPS5851090A (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56147956A JPS5851090A (ja) 1981-09-21 1981-09-21 関節装置
US06/418,208 US4480495A (en) 1981-09-21 1982-09-15 Joint device
DE8282304890T DE3270439D1 (en) 1981-09-21 1982-09-16 Articulated joint for an industrial robot
EP82304890A EP0077609B1 (en) 1981-09-21 1982-09-16 Articulated joint for an industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

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JP56147956A JPS5851090A (ja) 1981-09-21 1981-09-21 関節装置

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JPS5851090A JPS5851090A (ja) 1983-03-25
JPH0211396B2 true JPH0211396B2 (ja) 1990-03-14

Family

ID=15441879

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EP (1) EP0077609B1 (ja)
JP (1) JPS5851090A (ja)
DE (1) DE3270439D1 (ja)

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