JP3212491B2 - ダイレクトティーチング制御装置 - Google Patents
ダイレクトティーチング制御装置Info
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- JP3212491B2 JP3212491B2 JP21250395A JP21250395A JP3212491B2 JP 3212491 B2 JP3212491 B2 JP 3212491B2 JP 21250395 A JP21250395 A JP 21250395A JP 21250395 A JP21250395 A JP 21250395A JP 3212491 B2 JP3212491 B2 JP 3212491B2
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- JP
- Japan
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- joint
- robot
- torque
- weight
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの制御装置
に係り、特にダイレクトティーチングが可能なロボット
の制御装置に関する。
に係り、特にダイレクトティーチングが可能なロボット
の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のダイレクトティーチングは、ロボ
ットの自重をメカ的にキャンセルする。すなわち、図２
に示すように、関節Ｋ先端側のリンク２２の重量によっ
て関節Ｋに加わるトルクと同じ大きさで逆方向のトルク
を発生させるだけのおもり６を関節Ｋに関して当該リン
ク２２の反対側のリンク２３に設け、関節Ｋに加わるト
ルクがゼロになるように機構を設計することにより、人
がロボットを動かす力を軽減させている。この機構は、
次の欠点を有する。
ットの自重をメカ的にキャンセルする。すなわち、図２
に示すように、関節Ｋ先端側のリンク２２の重量によっ
て関節Ｋに加わるトルクと同じ大きさで逆方向のトルク
を発生させるだけのおもり６を関節Ｋに関して当該リン
ク２２の反対側のリンク２３に設け、関節Ｋに加わるト
ルクがゼロになるように機構を設計することにより、人
がロボットを動かす力を軽減させている。この機構は、
次の欠点を有する。
【０００３】先ず第１は通常のロボットに比し、おもり
６が加わるため、ロボット全体重量が増加し取扱い性が
低下するだけでなく、関節Ｋまわりの慣性モーメントが
大きくなり、ロボットとしての制御性能が低下する。第
２はロボットが図２のように単純でなく、市販の垂直多
関節マニピュレータ（図３参照）の様に、関節Ｋ先端に
他の関節がつながっている複雑な構造を有している場
合、先端の関節の動作によって、当該関節Ｋに加わるト
ルクが変化するため、関節Ｋにロボットの自重を正確に
キャンセルできず、この場合人間がダイレクトティーチ
ングを行う際の操作力が多く必要となり、取扱い性が悪
くなる。第３は関節Ｋ先端のリンク２２だけでなく、逆
側のリンク２３におもり６があり、このおもり６がロボ
ット自身のリンク２１や周辺の障害物と干渉するため、
通常のロボットの様にリンク２１、２２のみを有する場
合と比し、関節の可動範囲がせまくなる。
６が加わるため、ロボット全体重量が増加し取扱い性が
低下するだけでなく、関節Ｋまわりの慣性モーメントが
大きくなり、ロボットとしての制御性能が低下する。第
２はロボットが図２のように単純でなく、市販の垂直多
関節マニピュレータ（図３参照）の様に、関節Ｋ先端に
他の関節がつながっている複雑な構造を有している場
合、先端の関節の動作によって、当該関節Ｋに加わるト
ルクが変化するため、関節Ｋにロボットの自重を正確に
キャンセルできず、この場合人間がダイレクトティーチ
ングを行う際の操作力が多く必要となり、取扱い性が悪
くなる。第３は関節Ｋ先端のリンク２２だけでなく、逆
側のリンク２３におもり６があり、このおもり６がロボ
ット自身のリンク２１や周辺の障害物と干渉するため、
通常のロボットの様にリンク２１、２２のみを有する場
合と比し、関節の可動範囲がせまくなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の欠点に鑑み、ロボットがいかなる構造、いかなる関
節角度にあろうとも、ダイレクトティーチングにおける
ロボットを動かすための人力、言い換えれば操作力を軽
減した上で、ロボット自身が軽量でかつ広可動範囲で取
扱性がよく、関節まわりの慣性モーメントを最小限にお
さえた制御性のよいロボットを提供することにある。
術の欠点に鑑み、ロボットがいかなる構造、いかなる関
節角度にあろうとも、ダイレクトティーチングにおける
ロボットを動かすための人力、言い換えれば操作力を軽
減した上で、ロボット自身が軽量でかつ広可動範囲で取
扱性がよく、関節まわりの慣性モーメントを最小限にお
さえた制御性のよいロボットを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの先
端を人間が直接手で保持し、人力によりロボットを動か
すことにより、動かされた動きをロボットが記憶し作業
するダイレクトティーチングが可能なロボットの制御装
置において、先端の軸関節より根本側の複数の関節の内
より、あらかじめ実質的にトルクの発生する関節につい
て選択し、予め計測したリンク重量とリンク重心位置デ
ータを制御装置のメモリに記憶しておき、その時々の関
節角度を関節角度検出器で検出し、前記メモリより得た
リンク重量、リンク重心位置データより求められるリン
ク重心から関節までの距離、および前記検出器で検出し
た関節角度θより前記選択した関節に加わるトルクを計
算し、これと同じ大きさで逆方向のトルクを前記関節の
アクチュエータに出力し、ロボットの自重をキャンセル
することにより、人がロボットを動かす力を軽減させる
ことを特徴とするロボットの制御装置であって、特に、
本発明は請求項に記載したように、根本側より先端側に
向け、第１関節、第２関節…第７関節まで存在する７軸
ロボットにおいて、前記第２関節と第４関節においての
み前記ロボット自重により該関節に加わるトルクを計算
し、これとほぼ同じ大きさで逆方向のトルクを第２関節
と第４関節のアクチュエータに出力し、ロボットの自重
をキャンセルし、一方第１関節、第３関節及び第５乃至
第７関節においてはトルク計算や逆トルク付加を行わな
いことを特徴とするロボットの制御装置を提案する。即
ち本発明は、すべての関節についてトルク演算を行うも
のではなく、演算の簡素化を計るために、実質的にトル
クの発生しない関節については演算を行う必要のないこ
とに対応させたものである。
端を人間が直接手で保持し、人力によりロボットを動か
すことにより、動かされた動きをロボットが記憶し作業
するダイレクトティーチングが可能なロボットの制御装
置において、先端の軸関節より根本側の複数の関節の内
より、あらかじめ実質的にトルクの発生する関節につい
て選択し、予め計測したリンク重量とリンク重心位置デ
ータを制御装置のメモリに記憶しておき、その時々の関
節角度を関節角度検出器で検出し、前記メモリより得た
リンク重量、リンク重心位置データより求められるリン
ク重心から関節までの距離、および前記検出器で検出し
た関節角度θより前記選択した関節に加わるトルクを計
算し、これと同じ大きさで逆方向のトルクを前記関節の
アクチュエータに出力し、ロボットの自重をキャンセル
することにより、人がロボットを動かす力を軽減させる
ことを特徴とするロボットの制御装置であって、特に、
本発明は請求項に記載したように、根本側より先端側に
向け、第１関節、第２関節…第７関節まで存在する７軸
ロボットにおいて、前記第２関節と第４関節においての
み前記ロボット自重により該関節に加わるトルクを計算
し、これとほぼ同じ大きさで逆方向のトルクを第２関節
と第４関節のアクチュエータに出力し、ロボットの自重
をキャンセルし、一方第１関節、第３関節及び第５乃至
第７関節においてはトルク計算や逆トルク付加を行わな
いことを特徴とするロボットの制御装置を提案する。即
ち本発明は、すべての関節についてトルク演算を行うも
のではなく、演算の簡素化を計るために、実質的にトル
クの発生しない関節については演算を行う必要のないこ
とに対応させたものである。
【０００６】次に、図１に本発明によるダイレクトティ
ーチング制御装置をもつロボットの操作力低減方法の原
理を示す。ロボットの関節Ｋに加わるトルクＴは、関節
Ｋ先端側のリンク２２の重量Ｍ、リンク２２の重心から
関節Ｋでの距離Ｌ、および関節角度θよりＴ＝Ｍ×Ｌ×
ｓｉｎθで計算される。
ーチング制御装置をもつロボットの操作力低減方法の原
理を示す。ロボットの関節Ｋに加わるトルクＴは、関節
Ｋ先端側のリンク２２の重量Ｍ、リンク２２の重心から
関節Ｋでの距離Ｌ、および関節角度θよりＴ＝Ｍ×Ｌ×
ｓｉｎθで計算される。
【０００７】あらかじめ計測したリンク２２の重量と重
心位置データを制御装置３のメモリ３２に記憶してお
き、その時々の関節角度θを関節角度検出器５で検出
し、上記の式より制御装置３内のコンピュータ３１でト
ルクＴを計算し、このトルクＴと同じ大きさで逆方向の
トルクを関節Ｋアクチュエータ４が発生するよう制御装
置３内のモータドライバ３３に指令を送ることにより、
関節Ｋのリンク２２によるトルクがキャンセルされ、ロ
ボットの先端を保持してロボットを動かそうとする人間
は、ロボットの自重を意識することなく、ロボットを軽
々と動かすことができるものである。
心位置データを制御装置３のメモリ３２に記憶してお
き、その時々の関節角度θを関節角度検出器５で検出
し、上記の式より制御装置３内のコンピュータ３１でト
ルクＴを計算し、このトルクＴと同じ大きさで逆方向の
トルクを関節Ｋアクチュエータ４が発生するよう制御装
置３内のモータドライバ３３に指令を送ることにより、
関節Ｋのリンク２２によるトルクがキャンセルされ、ロ
ボットの先端を保持してロボットを動かそうとする人間
は、ロボットの自重を意識することなく、ロボットを軽
々と動かすことができるものである。
【０００８】尚、図１中、１はロボット関節、２はロボ
ットリンクで、先端側ロボットリンク２１と、根本側ロ
ボットリンク２２からなる。３はロボット制御装置で、
ロボット制御コンピュータ３１とメモリ３２及びモータ
ドライバ３３からなる。４は前記ロボット関節を駆動す
るためのアクチュエータで、本構成においてはモータを
用いているが、これのみに限定されることなく、油圧ア
クチュエータや空圧アクチュエータを用いることも可能
である。６はロボット関節１に内蔵された自動キャンセ
ル用おもり、５は関節角度検出器である。
ットリンクで、先端側ロボットリンク２１と、根本側ロ
ボットリンク２２からなる。３はロボット制御装置で、
ロボット制御コンピュータ３１とメモリ３２及びモータ
ドライバ３３からなる。４は前記ロボット関節を駆動す
るためのアクチュエータで、本構成においてはモータを
用いているが、これのみに限定されることなく、油圧ア
クチュエータや空圧アクチュエータを用いることも可能
である。６はロボット関節１に内蔵された自動キャンセ
ル用おもり、５は関節角度検出器である。
【０００９】従って、本発明によればロボットのリンク
により関節Ｋに加わるトルクは、関節構造が如何に複雑
になろうとも、すべての関節角度が検出でき、各リンク
の重量と重心位置のデータがあらかじめ判っていれば計
算可能である。又ロボットのリンクにより関節に加わる
トルクは、関節構造がいかに複雑になろうとも、すべて
の関節角度が検出でき、各リンクの重量と重心位置のデ
ータがあらかじめ判っていれば計算可能であるため、ロ
ボットが複雑な構造を有している場合でも、関節毎にロ
ボットの自重を正確にキャンセルできる。
により関節Ｋに加わるトルクは、関節構造が如何に複雑
になろうとも、すべての関節角度が検出でき、各リンク
の重量と重心位置のデータがあらかじめ判っていれば計
算可能である。又ロボットのリンクにより関節に加わる
トルクは、関節構造がいかに複雑になろうとも、すべて
の関節角度が検出でき、各リンクの重量と重心位置のデ
ータがあらかじめ判っていれば計算可能であるため、ロ
ボットが複雑な構造を有している場合でも、関節毎にロ
ボットの自重を正確にキャンセルできる。
【００１０】従ってロボットがいかなる構造・いかなる
関節角度であろうとも、ダイレクトティーチングにおけ
る人間の操作力は十分軽減される。又本発明は、ロボッ
トにおもりなどのメカ的にロボットの自重をキャンセル
する機構が不要なことから、従来のダイレクトティーチ
ング可能なロボットに比し、ロボット重量が軽くなり、
またリンク同士やリンクと周辺環境との干渉が少なく関
節の可動範囲が大きくとれることから、取扱い性が向上
するだけでなく、関節まわりの慣性モーメントが小さ
く、ロボットとしての制御性能が大幅に向上する。
関節角度であろうとも、ダイレクトティーチングにおけ
る人間の操作力は十分軽減される。又本発明は、ロボッ
トにおもりなどのメカ的にロボットの自重をキャンセル
する機構が不要なことから、従来のダイレクトティーチ
ング可能なロボットに比し、ロボット重量が軽くなり、
またリンク同士やリンクと周辺環境との干渉が少なく関
節の可動範囲が大きくとれることから、取扱い性が向上
するだけでなく、関節まわりの慣性モーメントが小さ
く、ロボットとしての制御性能が大幅に向上する。
【００１１】
【発明の実施の形態】図３に本発明を適用したロボット
の構造を示す。このロボットは７関節を有する垂直多関
節型のマニピュレータロボットであり、このロボットの
各リンクの構造・重量と重心位置および、各関節角度を
モデル化したものを図４に示す。
の構造を示す。このロボットは７関節を有する垂直多関
節型のマニピュレータロボットであり、このロボットの
各リンクの構造・重量と重心位置および、各関節角度を
モデル化したものを図４に示す。
【００１２】図３に示す本装置において、Ｋ１〜Ｋ７は
対応する各軸の関節部、Ｒ１〜Ｒ７は対応する各軸の運
動方向を示す矢印を示す。又、図４に示す装置におい
て、Ｍ１〜Ｍ７は各軸のリンク重量、Ｌ１〜Ｌ７は各軸
のリンク重心長、ＴＨ１〜ＴＨ７は各関節角を示す。こ
のモデルより、各関節に自重によって加わるトルクは図
５及び図６に示すように計算できる。（尚、図５及び図
６中、ＳＩＮは三角関数のＳｉｎ、ＣＯＳは三角関数の
Ｃｏｓを表わす。） しかしながら実際にこの計算をリアルタイムに行うこと
はCPUに多大の負荷を与えることになるので、次の考え
方により、式の簡素化をはかる。
対応する各軸の関節部、Ｒ１〜Ｒ７は対応する各軸の運
動方向を示す矢印を示す。又、図４に示す装置におい
て、Ｍ１〜Ｍ７は各軸のリンク重量、Ｌ１〜Ｌ７は各軸
のリンク重心長、ＴＨ１〜ＴＨ７は各関節角を示す。こ
のモデルより、各関節に自重によって加わるトルクは図
５及び図６に示すように計算できる。（尚、図５及び図
６中、ＳＩＮは三角関数のＳｉｎ、ＣＯＳは三角関数の
Ｃｏｓを表わす。） しかしながら実際にこの計算をリアルタイムに行うこと
はCPUに多大の負荷を与えることになるので、次の考え
方により、式の簡素化をはかる。
【００１３】すなわち先端の３軸（第５軸〜第７軸）の
関節の動きは、当該関節より根元の４軸（第１軸〜第４
軸）の関節に加わるトルクに対して、人間がロボットを
動かす上でさほど大きな影響を与えないと考え、図７に
示す様にモデルの簡素化を行った。さらに、ローテーシ
ョン関節（第１軸および第３軸）を人間が回転させよう
とする場合、ロボットの自重は当該関節にさほど大きく
かかってこない（第１軸に関しては厳密に自重による関
節トルクは零である。）と考え、当該２つの関節トルク
は零とした。以上の簡素化の考え方に基づき、各関節の
制御方法を次の様にさだめた。
関節の動きは、当該関節より根元の４軸（第１軸〜第４
軸）の関節に加わるトルクに対して、人間がロボットを
動かす上でさほど大きな影響を与えないと考え、図７に
示す様にモデルの簡素化を行った。さらに、ローテーシ
ョン関節（第１軸および第３軸）を人間が回転させよう
とする場合、ロボットの自重は当該関節にさほど大きく
かかってこない（第１軸に関しては厳密に自重による関
節トルクは零である。）と考え、当該２つの関節トルク
は零とした。以上の簡素化の考え方に基づき、各関節の
制御方法を次の様にさだめた。
【００１４】すなわち第１関節Ｋ１は図３に示すよう
に、基台４０に接続され、重心（Ｚ軸）を中心に回転す
るものであるために、トルクを発生させない（フリ
ー）。第２関節はＭ２〜Ｍ４リンク軸の重量が加わるた
めに、そのトルクＴ２は下記のようになる。
に、基台４０に接続され、重心（Ｚ軸）を中心に回転す
るものであるために、トルクを発生させない（フリ
ー）。第２関節はＭ２〜Ｍ４リンク軸の重量が加わるた
めに、そのトルクＴ２は下記のようになる。
【００１５】トルクＴ２＝-G*(Sin(TH4)*Cos(TH3)*Cos
(TH2)*LG4*M4+Sin(TH2)*Cos(TH4)*LG4*M4+Sin(TH2)*M4*
L3+Sin(TH2)*M4*L2+Sin(TH2)*LG3*M3+Sin(TH2)*M3*L2+S
in(TH2)*LG2*M2)
(TH2)*LG4*M4+Sin(TH2)*Cos(TH4)*LG4*M4+Sin(TH2)*M4*
L3+Sin(TH2)*M4*L2+Sin(TH2)*LG3*M3+Sin(TH2)*M3*L2+S
in(TH2)*LG2*M2)
【００１６】第３関節は図７に示すように、リンク軸２
２Ｌ２を中心に回転するものであるためにトルクを発生
させない（フリー）。第４関節はＭ４リンク軸の重量が
加わるために、そのトルクＴ４は下記のようになる。
２Ｌ２を中心に回転するものであるためにトルクを発生
させない（フリー）。第４関節はＭ４リンク軸の重量が
加わるために、そのトルクＴ４は下記のようになる。
【００１７】トルクＴ４＝-G*(Sin(TH4)*Cos(TH2)*LG4*
M4+Sin(TH2)*Cos(TH4)*Cos(TH3)*LG4*M4) を発生させる。
M4+Sin(TH2)*Cos(TH4)*Cos(TH3)*LG4*M4) を発生させる。
【００１８】第５〜７関節は、先端の３軸（第５軸〜第
７軸）の関節の動きは、当該関節より根元の４軸（第１
軸〜第４軸）の関節に加わるトルクに対して、人間がロ
ボットを動かす上でさほど大きな影響を与えないため
に、実質的にトルクを発生させない（フリー）と考えて
よい。上記の式中、図４〜図７のＧは重力であり、又ト
ルクに負の記号が付されているのは、関節に発生させる
トルクは関節に自重によってかかるトルクの逆方向トル
クだからである。
７軸）の関節の動きは、当該関節より根元の４軸（第１
軸〜第４軸）の関節に加わるトルクに対して、人間がロ
ボットを動かす上でさほど大きな影響を与えないため
に、実質的にトルクを発生させない（フリー）と考えて
よい。上記の式中、図４〜図７のＧは重力であり、又ト
ルクに負の記号が付されているのは、関節に発生させる
トルクは関節に自重によってかかるトルクの逆方向トル
クだからである。
【００１９】従って上記実施例によれば７軸ロボットに
おいても第２関節と第４関節においてのみ前記ロボット
自重により該関節に加わるトルクを計算し、これとほぼ
同じ大きさで逆方向のトルクを第２関節と第４関節のア
クチュエータに出力し、ロボットの自重をキャンセルす
ることが出来、第１関節、第３関節及び第５乃至第７関
節においてはトルク計算や逆トルクを付加する必要がな
く、一層の演算スピードの向上と操作性及び構造の簡便
さが達成できる。
おいても第２関節と第４関節においてのみ前記ロボット
自重により該関節に加わるトルクを計算し、これとほぼ
同じ大きさで逆方向のトルクを第２関節と第４関節のア
クチュエータに出力し、ロボットの自重をキャンセルす
ることが出来、第１関節、第３関節及び第５乃至第７関
節においてはトルク計算や逆トルクを付加する必要がな
く、一層の演算スピードの向上と操作性及び構造の簡便
さが達成できる。
【００２０】
【発明の効果】以上記載のごとく本発明によるダイレク
トティーチングは、ロボットの性能を維持または向上さ
せながらも、ロボットの小型・軽量化に役立つことか
ら、従来のロボットが持ち込めなかった環境にロボット
を持ち込んで、ダイレクトティーチングという直観的で
判りやすい教示方法によりロボットに作業させることが
できるため、いままでロボットができなかった作業のロ
ボット化が図られ、これからの作業者不足の解消や、今
まで人出に頼らざるを得なかった３Ｋ作業の僕滅に役立
つ。
トティーチングは、ロボットの性能を維持または向上さ
せながらも、ロボットの小型・軽量化に役立つことか
ら、従来のロボットが持ち込めなかった環境にロボット
を持ち込んで、ダイレクトティーチングという直観的で
判りやすい教示方法によりロボットに作業させることが
できるため、いままでロボットができなかった作業のロ
ボット化が図られ、これからの作業者不足の解消や、今
まで人出に頼らざるを得なかった３Ｋ作業の僕滅に役立
つ。
【図１】本発明の基本構成にかかわるダイレクトティー
チングにおける操作力低減方法の制御原理図を示す。
チングにおける操作力低減方法の制御原理図を示す。
【図２】従来の技術によるダイレクトティーチングにお
ける操作力低減方法の原理図を示す。
ける操作力低減方法の原理図を示す。
【図３】本発明の実施例にかかわるロボットの構造を示
す。
す。
【図４】本発明の実施例にかかわるロボットのモデル化
図を示す。
図を示す。
【図５】図３の実施例にかかわるロボットの関節トルク
計算式構造の前半部分を示す。
計算式構造の前半部分を示す。
【図６】図３の実施例にかかわるロボットの関節トルク
計算式構造の後半部分を示す。
計算式構造の後半部分を示す。
【図７】本発明の第１実施例にかかわるロボットの簡素
化モデル図。
化モデル図。
１ ロボット関節 ２ ロボットリンク ２１ 先端側ロボットリンク ２２ 根本側ロボットリンク ３ ロボット制御装置 ３１ ロボット制御コンピュータ ３３ モータドライバ ４ アクチュエータ ５ 関節角度検出器 ６ 自動キャンセル用おもり
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/00 - 19/06 G05B 19/18 - 19/46
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの先端を人間が直接手で保持
し、人力によりロボットを動かすことにより、動かされ
た動きをロボットが記憶し作業するダイレクトティーチ
ングが可能なロボットで、根本側より先端側に向け、第
１関節、第２関節…第７関節まで存在する７軸ロボット
の制御装置において、 前記第２関節と第４関節においてのみ前記ロボット自重
により該関節に加わるトルクを計算し、これとほぼ同じ
大きさで逆方向のトルクを第２関節と第４関節のアクチ
ュエータに出力し、ロボットの自重をキャンセルし、一
方第１関節、第３関節及び第５乃至第７関節においては
トルク計算や逆トルク付加を行わないことを特徴とする
ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21250395A JP3212491B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | ダイレクトティーチング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21250395A JP3212491B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | ダイレクトティーチング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0938877A JPH0938877A (ja) | 1997-02-10 |
| JP3212491B2 true JP3212491B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=16623749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21250395A Expired - Fee Related JP3212491B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | ダイレクトティーチング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3212491B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5946859B2 (ja) * | 2014-04-14 | 2016-07-06 | ファナック株式会社 | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP6633296B2 (ja) * | 2015-05-28 | 2020-01-22 | ライフロボティクス株式会社 | ロボット装置及びダイレクトティーチング制御装置 |
| KR102399605B1 (ko) | 2015-11-05 | 2022-05-18 | 삼성전자주식회사 | 동력 전달 어셈블리 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 |
| CN107053156B (zh) * | 2017-03-14 | 2023-11-03 | 吉林大学 | 一种七自由度仿生体感机械臂 |
| CN107891422B (zh) * | 2017-11-06 | 2019-12-20 | 谜米机器人自动化（上海）有限公司 | 一种控制舵机的方法 |
| JP7304601B1 (ja) * | 2022-06-28 | 2023-07-07 | 株式会社Ｑｄジャパン | 回転構造体 |
-
1995
- 1995-07-28 JP JP21250395A patent/JP3212491B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0938877A (ja) | 1997-02-10 |
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