JP5388966B2 - 手首関節アセンブリ、及び人間型ロボット - Google Patents
手首関節アセンブリ、及び人間型ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5388966B2 JP5388966B2 JP2010175508A JP2010175508A JP5388966B2 JP 5388966 B2 JP5388966 B2 JP 5388966B2 JP 2010175508 A JP2010175508 A JP 2010175508A JP 2010175508 A JP2010175508 A JP 2010175508A JP 5388966 B2 JP5388966 B2 JP 5388966B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint assembly
- wrist joint
- lower arm
- hand
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Description
[0001] 本発明は、NASA宇宙活動協定(NASA Space Act Agreement)第SAA−AT−07−003号の下において政府支援によりなされた。政府は、本発明において一定の権利を有し得る。
[0035] 他方の方向、すなわち線形アクチュエータ38の現在の変位を所与としてピッチおよびヨーを計算することは、より困難である。なぜならば、この計算は、最大8乗までを有する多項等式によって支配されるからである。代数的定式化が、ピッチ角Pおよびヨー角Yを求めるために使用され得るが、より計算的に効率的な、2入力2出力参照表を構築する代替案が、同一の代数的定式化に基づいて使用されてもよい。この参照表は、図5に図示されるグラフ43内に補間され形成され得る。この方法は、手首関節アセンブリ(矢印C)に動作可能に連結されるロボット10内の制御システム84内において実行されるように、具現化されてよい。
12 頭部
13 電源部
14 胴部
15 腰部
16 腕
18 手
19 指
20 物体
21 親指
22 上腕
24 下腕
A 肩関節アセンブリ
B 肘関節アセンブリ
C 手首関節アセンブリ
D 首関節アセンブリ
E 腰部関節アセンブリ
F 指関節アセンブリ
A1 第1の肩軸
A2 第2の肩軸
A3 第3の肩軸
S1 第1の肩関節
S2 第2の肩関節
S3 第3の肩関節
B1 第1の肘軸
B2 第2の肘軸
L1 第1の肘関節
L2 第2の肘関節
26 指(親指)アクチュエータ、指アクチュエータアセンブリ
28 手首アクチュエータ
30 電子機器
32 ロードセル
C1 ピッチ軸
C2 ヨー軸
34 腱、細長伝達要素
36 貫通部
38 線形アクチュエータ
40 リンク
42 玉継手
43 グラフ
44 親指側
46 サポート構造体
48 小指側
50 ソケット部分
52 ボール部分
54 ロッド部分
56 ベース部分
58 フランジ部分
60 ソケット開口
62 スリット
64 端部
66 接触表面
68 ばね要素
70 制御装置
72 コイルばね
74 ヘッド部分
76 手のひらリンク
78 フレーム
80 反り測定デバイス
84 制御システム
P ピッチ角
Y ヨー角
D 反り
Claims (19)
- 人間型ロボットの下腕と手との間で動作可能に画定された手首関節アセンブリにおいて、
前記下腕および前記手を動作可能に相互連結する一対のリンクであって、互いに対して、離間しているとともに概して平行の関係で延在している、一対のリンクと、
前記下腕と前記一対のリンクのそれぞれとを動作可能に相互連結する一対の線形アクチュエータと、
ヨー軸と、
ピッチ軸であって、前記ヨー軸に対して、離間されるとともに概して垂直な関係で配置された、ピッチ軸とを備え、
前記ピッチ軸は、前記ヨー軸と前記ピッチ軸とが互いに交差しないように前記ヨー軸と前記下腕との間に配置され、
前記手は、前記ヨー軸および前記ピッチ軸のそれぞれを中心として前記下腕に対して回転可能であり、
前記線形アクチュエータのそれぞれは、前記対のリンクのそれぞれが、前記線形アクチュエータのそれぞれの動作に応じて、前記ヨー軸および前記ピッチ軸の少なくとも一方を中心として前記手を動かすように動くように、前記下腕に対して独立的に線形移動するように構成され、
前記対の線形アクチュエータの各々は、前記手が少なくとも前記ピッチ軸を中心として回転するように、同一方向に移動するように構成され、
前記対の線形アクチュエータの各々は、前記手が少なくとも前記ヨー軸を中心として回転するように、反対方向に移動するように構成された、手首関節アセンブリ。 - 請求項1に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記手は、前記ヨー軸を中心として60度、および前記ピッチ軸を中心として140度、前記下腕に対して回転するように構成された、手首関節アセンブリ。
- 請求項2に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記手は、前記ヨー軸を中心として−15度から45度の間で前記下腕に対して回転するように構成された、手首関節アセンブリ。
- 請求項1に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記手首関節アセンブリは、前記手の少なくとも一方に、前記下腕を連結する伝達要素を収容するように構成された貫通部を画定する、手首関節アセンブリ。
- 請求項1に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記対の線形アクチュエータは、前記手が前記ピッチ軸を中心としてのみ回転するように、同一の線形速度で同一の方向に同時に移動するように構成され、
前記対の線形アクチュエータは、前記手が前記ヨー軸を中心としてのみ回転するように、略同一の線形速度で反対方向に同時に移動するように構成され、
前記対の線形アクチュエータは、前記手が同時に前記ヨー軸および前記ピッチ軸を中心として回転するように、それぞれ異なる線形速度で同時に移動するように構成された、手首関節アセンブリ。 - 請求項1に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記リンクのそれぞれは、玉継手で、手と、前記対の線形アクチュエータのそれぞれとに装着された、手首関節アセンブリ。
- 請求項6に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記玉継手は、ソケット部分と、前記ソケット部分内に回転自在に配置されたボール部分とを備え、
前記ボール部分は、それぞれの前記リンクの両端部から延在している、手首関節アセンブリ。 - 請求項7に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記ソケット部分は、
ベース部分と、
離間された関係で前記ベース部分から延在して、間にソケット開口を画定する、一対のフランジと、を備え、
前記ソケット開口は、間に前記各ボール部分を受容するように構成され、
スリットが、前記対のフランジ部分の端部間に画定されて、前記手が前記下腕に対して移動したときに、各リンクの一部分が前記スリットを貫通して可動可能に延在している、手首関節アセンブリ。 - 請求項8に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記ベース部分は、前記ソケット開口に対向する接触表面を有し、
前記接触表面は、ねじであって、前記ソケット部分内への前記ボール部分の挿入が可能となるように、前記ソケット開口から離れる方向に引き戻るように構成された、ねじを含み、
前記ねじは、前記ボール部分と接触状態になるように前記ボール部分を嵌めるために、前記ソケット開口の方に延在されるように構成された、手首関節アセンブリ。 - 請求項1に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記リンクおよび前記各線形アクチュエータの少なくとも一方が、直列弾性作動を実現するように構成されたばね要素を備えた、手首関節アセンブリ。
- 請求項10に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記ばね要素は、コイルばねである、手首関節アセンブリ。
- 請求項10に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記ばね要素は、圧縮可能材料から形成された、手首関節アセンブリ。
- 請求項10に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記ばね要素に動作可能に接続される反り測定デバイスをさらに備え、
前記反り測定デバイスは、前記ばね要素の反りを測定するように構成された、手首関節アセンブリ。 - 人間型ロボットにおいて、
胴部と、
前記胴部から可動可能に延在する一対の腕であって、下腕および前記下腕に対して回転自在である手をそれぞれが備えた、一対の腕と、
前記胴部から可動可能に延在する首と、
前記首から可動可能に延在する頭部と、
前記下腕と前記手との間で動作可能に画定された手首関節アセンブリであって、
ヨー軸、および
前記ヨー軸に対して、離間しているとともに概して垂直の関係で配置されたピッチ軸
を備え、
前記ピッチ軸は、前記ヨー軸と前記ピッチ軸とが互いに交差しないように前記ヨー軸と前記下腕との間に配置され、
前記手は、前記ヨー軸および前記ピッチ軸のそれぞれを中心として前記下腕に対して回転可能である、手首関節アセンブリと、
制御システムであって、前記手首関節アセンブリのヨー角およびピッチ角を決定するように構成された、制御システムとを備えた、人間型ロボット。 - 人間型ロボットの下腕と手との間で動作可能に画定された手首関節アセンブリにおいて、
前記下腕および前記手を動作可能に相互連結する一対のリンクであって、互いに対して、離間しているとともに概して平行の関係で延在している、一対のリンクと、
前記下腕と前記一対のリンクのそれぞれとを動作可能に相互連結する一対の線形アクチュエータと、
ヨー軸と、
ピッチ軸であって、前記ヨー軸に対して、離間されるとともに概して垂直な関係で配置された、ピッチ軸と、を備え、
前記ピッチ軸は、前記ヨー軸と前記ピッチ軸とが互いに交差しないように前記ヨー軸と前記下腕との間に配置され、
前記手は、前記ヨー軸および前記ピッチ軸のそれぞれを中心として前記下腕に対して回転可能であり、
前記線形アクチュエータのそれぞれは、前記対のリンクのそれぞれが、前記線形アクチュエータのそれぞれの動作に応じて、前記ヨー軸および前記ピッチ軸の少なくとも一方を中心として前記手を動かすように動くように、前記下腕に対して独立的に線形移動するように構成され、
前記リンクおよび前記各線形アクチュエータの少なくとも一方が、直列弾性作動を実現するように構成されたばね要素を備え、
前記ばね要素に動作可能に接続される反り測定デバイスであって、前記ばね要素の反りを測定するように構成された、反り測定デバイスを備えた、手首関節アセンブリ。 - 請求項15に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記手は、前記ヨー軸を中心として60度、および前記ピッチ軸を中心として140度、前記下腕に対して回転するように構成された、手首関節アセンブリ。
- 請求項16に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記手は、前記ヨー軸を中心として−15度から45度の間で前記下腕に対して回転するように構成された、手首関節アセンブリ。
- 請求項15に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記ばね要素は、コイルばねである、手首関節アセンブリ。
- 請求項15に記載の手首関節アセンブリにおいて、前記ばね要素は、圧縮可能材料から形成された、手首関節アセンブリ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/564,088 US8498741B2 (en) | 2009-09-22 | 2009-09-22 | Dexterous humanoid robotic wrist |
US12/564,088 | 2009-09-22 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011067933A JP2011067933A (ja) | 2011-04-07 |
JP5388966B2 true JP5388966B2 (ja) | 2014-01-15 |
Family
ID=43705875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010175508A Expired - Fee Related JP5388966B2 (ja) | 2009-09-22 | 2010-08-04 | 手首関節アセンブリ、及び人間型ロボット |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8498741B2 (ja) |
JP (1) | JP5388966B2 (ja) |
DE (1) | DE102010045525B4 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9375848B2 (en) * | 2012-06-25 | 2016-06-28 | Systems Machine Automation Components Corporation | Robotic finger |
US9748823B2 (en) | 2012-06-25 | 2017-08-29 | Systems Machine Automation Components Corporation | Linear actuator with moving central coil and permanent side magnets |
US9731418B2 (en) | 2008-01-25 | 2017-08-15 | Systems Machine Automation Components Corporation | Methods and apparatus for closed loop force control in a linear actuator |
US20140165814A1 (en) * | 2009-07-30 | 2014-06-19 | Carlos Alberto Ibanez Vignolo | "self-playing robot guitar comprising a biodegradable skin-leathern formed carcass and a biodegradable skin-leathern formed musical plectrum, and protein / amino acids" |
CN103477542B (zh) | 2010-09-23 | 2016-07-13 | 系统机器自动部件公司 | 低成本多线圈线性致动器 |
JP5722747B2 (ja) * | 2011-10-24 | 2015-05-27 | Thk株式会社 | ロボットの関節構造及びこの関節構造が組み込まれたロボット |
US20140039675A1 (en) * | 2012-08-03 | 2014-02-06 | Nimer Mohammed Ead | Instructional humanoid robot apparatus and a method thereof |
US9871435B2 (en) | 2014-01-31 | 2018-01-16 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Direct drive motor for robotic finger |
US10807248B2 (en) | 2014-01-31 | 2020-10-20 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Direct drive brushless motor for robotic finger |
US9845850B2 (en) * | 2015-01-30 | 2017-12-19 | Irobot Corporation | Robotic arm and wrist mechanisms |
JP6767093B2 (ja) * | 2015-03-12 | 2020-10-14 | 株式会社岩田鉄工所 | 多指ハンド装置 |
DE102015110353A1 (de) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | Dr. Fritz Faulhaber Gmbh & Co. Kg | Getriebe für Klein- und Kleinstantrieb mit Drehmomentmessglied |
US10429211B2 (en) | 2015-07-10 | 2019-10-01 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Apparatus and methods for linear actuator with piston assembly having an integrated controller and encoder |
US10215802B2 (en) | 2015-09-24 | 2019-02-26 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Magnetically-latched actuator |
US10675723B1 (en) | 2016-04-08 | 2020-06-09 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Methods and apparatus for inserting a threaded fastener using a linear rotary actuator |
US10865085B1 (en) | 2016-04-08 | 2020-12-15 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Methods and apparatus for applying a threaded cap using a linear rotary actuator |
GB201611034D0 (en) * | 2016-06-24 | 2016-08-10 | Imp Innovations Ltd | Anatomical joint |
US10205355B2 (en) | 2017-01-03 | 2019-02-12 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | High-torque, low-current brushless motor |
CN107806837B (zh) * | 2017-10-29 | 2020-03-13 | 北京工业大学 | 一种非侵入式腕关节轴线运动模型测量方法 |
US20200009746A1 (en) * | 2018-07-03 | 2020-01-09 | Swift Engineering, Inc. | Robotic forearms |
KR20210156501A (ko) * | 2020-06-18 | 2021-12-27 | 한국과학기술연구원 | 핑거팁 센서모듈과, 이를 구비한 로봇핸드 및 이를 이용한 파지 방법 |
US11807121B2 (en) | 2021-01-22 | 2023-11-07 | GM Global Technology Operations LLC | Power distribution system including remotely controllable power receptacle and an electric vehicle mobile charger having an actuatable power connection mechanism |
CN112873266B (zh) * | 2021-01-22 | 2022-05-17 | 北京理工大学 | 仿人机器人及其二自由度模块化仿人机器人关节 |
CN116135478A (zh) | 2021-11-17 | 2023-05-19 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于自动和/或协作平面紧固操作的三自由度机器人系统 |
CN116135479A (zh) | 2021-11-17 | 2023-05-19 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于自动和/或协同紧固操作的六自由度和三自由度机器人系统 |
WO2023200746A1 (en) * | 2022-04-13 | 2023-10-19 | Service Support Specialties, Inc. | Method and/or system for processing a substrate and robot apparatus therefor |
Family Cites Families (70)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3572807A (en) * | 1969-06-06 | 1971-03-30 | Central Research Lab Inc | Rotary tong squeeze system |
US3580099A (en) * | 1969-09-24 | 1971-05-25 | Gen Electric | Articulating mechanism |
US3627372A (en) * | 1969-12-08 | 1971-12-14 | Hydraulic Machinery Co Inc | Continuous rotation grapple |
US3707963A (en) * | 1970-01-21 | 1973-01-02 | M Keropian | Articulated hand brace |
US3631737A (en) * | 1970-09-18 | 1972-01-04 | Nasa | Remote control manipulator for zero gravity environment |
US3849668A (en) * | 1973-10-04 | 1974-11-19 | Nasa | Orthotic arm joint |
US3922930A (en) * | 1974-12-23 | 1975-12-02 | Nasa | Remotely operable articulated manipulator |
JPS52155765A (en) * | 1976-06-18 | 1977-12-24 | Yachiyo Kougiyou Kenkiyuushiyo | Industrial robot |
CA1034393A (en) * | 1976-10-13 | 1978-07-11 | Henry J. Taylor | Powered wrist joint |
US4132318A (en) * | 1976-12-30 | 1979-01-02 | International Business Machines Corporation | Asymmetric six-degree-of-freedom force-transducer system for a computer-controlled manipulator system |
US4246661A (en) * | 1979-03-15 | 1981-01-27 | The Boeing Company | Digitally-controlled artificial hand |
US4353677A (en) * | 1980-03-05 | 1982-10-12 | Thermwood Corporation | Wrist construction for industrial robots |
US4365928A (en) * | 1981-05-04 | 1982-12-28 | Cincinnati Milacron Inc. | Fluid power connector system for manipulator |
EP0078113A3 (en) * | 1981-10-26 | 1984-05-30 | United Kingdom Atomic Energy Authority | A manipulator |
JPS58132490A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-06 | 株式会社日立製作所 | 角度伝達機構 |
DE3219292C2 (de) * | 1982-05-22 | 1986-01-02 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Gelenkkopf für Industrieroboter |
US4512710A (en) * | 1982-09-03 | 1985-04-23 | Textron Inc. | Robot forearm |
US4502347A (en) * | 1982-09-21 | 1985-03-05 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic wrist |
US4531884A (en) * | 1982-11-15 | 1985-07-30 | Russell Richard H | Automated machine |
FR2537301B1 (fr) * | 1982-12-07 | 1986-01-24 | France Etat | Convertisseur electro-mecanique a plusieurs degres de liberte |
JPS6080591A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-08 | 株式会社日立製作所 | マニプレ−タ |
FR2565881A1 (fr) | 1983-10-18 | 1985-12-20 | Albin Alexis | Pince de manutention lourde |
JPS60135196A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-18 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
US4606695A (en) * | 1984-05-18 | 1986-08-19 | Kurt Manufacturing Company, Inc. | Multiple axis robot arm |
US4574655A (en) * | 1984-07-16 | 1986-03-11 | Kabushiki Kaisha Yasakawa Denki Seisakusho | Wrist mechanism for industrial robot |
DE3441332A1 (de) * | 1984-11-12 | 1986-05-22 | Forschungsinstitut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen in der Institutsgemeinschaft Stuttgart e.V., 7000 Stuttgart | Gelenkantrieb, insbesondere fuer industrieroboter |
GB8503046D0 (en) | 1985-02-06 | 1985-03-06 | Lister & Co Ltd R A | Fluid tight coupling & tool carrier |
US4628765A (en) * | 1985-02-27 | 1986-12-16 | Rensselaer Polytechnic Institute | Spherical robotic wrist joint |
US4790718A (en) * | 1985-03-27 | 1988-12-13 | The English Electric Company Plc | Manipulators |
US4907937A (en) * | 1985-07-08 | 1990-03-13 | Ford Motor Company | Non-singular industrial robot wrist |
US4703668A (en) * | 1985-09-25 | 1987-11-03 | Champion Spark Plug Company | Wrist mechanism for a robot arm |
US4804220A (en) * | 1986-01-21 | 1989-02-14 | Rosheim Mark E | Wrist tendon actuator |
JPS62287991A (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-14 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツトの手首駆動機構 |
JPH0641117B2 (ja) * | 1986-06-13 | 1994-06-01 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの手首装置 |
SE469823B (sv) * | 1987-02-23 | 1993-09-27 | Univ Western Australia | Ledmekanism för robotarmar |
US4762016A (en) * | 1987-03-27 | 1988-08-09 | The Regents Of The University Of California | Robotic manipulator having three degrees of freedom |
US4828453A (en) * | 1987-04-21 | 1989-05-09 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Modular multimorphic kinematic arm structure and pitch and yaw joint for same |
US4762455A (en) * | 1987-06-01 | 1988-08-09 | Remote Technology Corporation | Remote manipulator |
US5101681A (en) * | 1987-06-09 | 1992-04-07 | Ameus Corporation | Interlocking-body connective joints |
DE3734179A1 (de) | 1987-10-09 | 1989-04-27 | Buderus Sell | Manipulator |
US4878393A (en) * | 1988-05-27 | 1989-11-07 | Oprea Duta | Dextrous spherical robot wrist |
US4821594A (en) * | 1988-06-10 | 1989-04-18 | Mark E. Rosheim | Robot joints |
US4919382A (en) * | 1988-09-14 | 1990-04-24 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Multi-post yoke gimbal |
JPH02145282A (ja) * | 1988-11-25 | 1990-06-04 | Agency Of Ind Science & Technol | 人間類似型上肢機構 |
JPH02190288A (ja) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット等の手首機構 |
US5447403A (en) * | 1990-01-05 | 1995-09-05 | Engler, Jr.; Charles D. | Dexterous programmable robot and control system |
DE4101562A1 (de) | 1991-01-21 | 1992-07-23 | Ingelheim Peter Graf Von | Verstellbares fuehrungsgetriebe zur uebersetzungsaenderung bei mechanischen linear-, schwenk- und umlaufgetrieben inbesondere fuer anwendungen in pneumatiksteuerungen und fahrzeuglenkungen |
KR940002173B1 (ko) * | 1991-01-31 | 1994-03-18 | 삼성전자 주식회사 | 공업용 로보트 |
US5243873A (en) * | 1992-01-23 | 1993-09-14 | Honeywell Inc. | Two-axis motion mechanism |
US5596254A (en) * | 1994-08-12 | 1997-01-21 | Sandia Corporation | Two-axis angular effector |
US5740699A (en) * | 1995-04-06 | 1998-04-21 | Spar Aerospace Limited | Wrist joint which is longitudinally extendible |
WO1997002520A1 (en) * | 1995-06-30 | 1997-01-23 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
AU7017396A (en) * | 1995-09-08 | 1997-03-27 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
US5697256A (en) * | 1996-06-28 | 1997-12-16 | Matteo; Joseph C. | Hybrid differential transmission |
JP3419637B2 (ja) * | 1996-07-24 | 2003-06-23 | 富士通株式会社 | 関節機構及びこれを使用するロボット |
US5966991A (en) * | 1997-04-23 | 1999-10-19 | Universite Laval | Two degree-of-freedom spherical orienting device |
US6026703A (en) * | 1997-08-14 | 2000-02-22 | Stanisic; Michael M. | Dexterous split equator joint |
US6244644B1 (en) * | 1999-01-25 | 2001-06-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Compact dexterous robotic hand |
WO2001062448A1 (fr) * | 2000-02-25 | 2001-08-30 | Bandai Co., Ltd. | Ensemble elements destine a un robot |
US6902560B1 (en) * | 2000-07-27 | 2005-06-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US6741911B2 (en) * | 2000-09-20 | 2004-05-25 | John Castle Simmons | Natural robot control |
WO2003037573A2 (en) * | 2001-10-31 | 2003-05-08 | Ross-Hime Designs, Incoporated | Robotic manipulator |
JP2003170381A (ja) * | 2001-11-30 | 2003-06-17 | Seiko Epson Corp | 操作装置 |
GB2386886A (en) | 2002-03-25 | 2003-10-01 | Shadow Robot Company Ltd | Humanoid type robotic hand |
EP1584300A3 (en) * | 2004-03-30 | 2006-07-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator apparatus |
JP2007130485A (ja) * | 2004-03-30 | 2007-05-31 | Toshiba Corp | マニピュレータ装置 |
US7296835B2 (en) * | 2005-08-11 | 2007-11-20 | Anybots, Inc. | Robotic hand and arm apparatus |
CN100588512C (zh) * | 2006-02-01 | 2010-02-10 | 本田技研工业株式会社 | 自动机械的关节结构 |
JP5105147B2 (ja) * | 2006-08-28 | 2012-12-19 | 株式会社安川電機 | ロボットおよび制御方法 |
JP4801534B2 (ja) * | 2006-08-30 | 2011-10-26 | 本田技研工業株式会社 | ロボット関節機構 |
-
2009
- 2009-09-22 US US12/564,088 patent/US8498741B2/en active Active
-
2010
- 2010-08-04 JP JP2010175508A patent/JP5388966B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-09-15 DE DE102010045525.3A patent/DE102010045525B4/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102010045525B4 (de) | 2020-12-10 |
US20110071671A1 (en) | 2011-03-24 |
US8498741B2 (en) | 2013-07-30 |
DE102010045525A1 (de) | 2011-04-07 |
JP2011067933A (ja) | 2011-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5388966B2 (ja) | 手首関節アセンブリ、及び人間型ロボット | |
JP5777673B2 (ja) | ロボット親指アセンブリ | |
US8443694B2 (en) | Rotary series elastic actuator | |
JP5265635B2 (ja) | 腱駆動型指作動システム | |
JP3356706B2 (ja) | 機械的に巧みな握持を行なう方法 | |
JP2014159078A (ja) | 人間型ロボット | |
CN109476023B (zh) | 可变刚度串联式弹性致动器 | |
US20150151437A1 (en) | Kinetic and dimensional optimization for a tendon-driven gripper | |
JP2014097546A (ja) | ロボットハンド | |
US10618182B2 (en) | Underactuated mechanical finger capable of linear motion with compensatory displacement, mechanical gripper and robot containing the same | |
GB2519993A (en) | Robotic hand | |
Ramaiah et al. | A microcontroller based four fingered robotic hand | |
JPH02256489A (ja) | 多関節ハンド | |
Liu et al. | A single-actuator gripper with a working mode switching mechanism for grasping and rolling manipulation | |
Gunasekara et al. | Dexterity measure of upper limb exoskeleton robot with improved redundancy | |
Chablat et al. | A six degree-of-freedom haptic device based on the orthoglide and a hybrid agile eye | |
JP5492168B2 (ja) | 把持機構 | |
Li et al. | Design and analysis of a new 3-DOF compliant parallel positioning platform for nanomanipulation | |
Scott et al. | Design of a prosthetic hand with remote actuation | |
Ramirez et al. | Development of a Compliant Gripper Driven by 3 DOF Soft Robot | |
Li et al. | Kinematic design of a novel 3-DOF compliant parallel manipulator for nanomanipulation | |
Kim et al. | Gripper with thumb adduction/abduction joint for enhanced in-hand orientation manipulation | |
Balasubramanian et al. | Variation in compliance in two classes of two-link underactuated mechanisms | |
Ihrke et al. | Dexterous Humanoid Robotic Wrist | |
Nguyen et al. | Charles-Antoine Beaulieu |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130220 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130517 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130522 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130909 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131008 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |