KR940002173B1

KR940002173B1 - 공업용 로보트

Info

Publication number: KR940002173B1
Application number: KR1019910001681A
Authority: KR
Inventors: 이종석; 장경술
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 강진구
Priority date: 1991-01-31
Filing date: 1991-01-31
Publication date: 1994-03-18
Also published as: KR920014573A; JPH0732996B2; JPH0577191A; US5231889A

Abstract

내용 없음.

Description

공업용 로보트

제1도는 종래예에 적용되는 공업용 로보트의 일부를 도시한 단면도.

제2도는 본 발명에 적용되는 손목부재가 아암부재에 배설된 상태를 도시한 단면도.

제3도는 본 발명에 적용되는 손목부재 및 아암부재등을 분해하여 도시힌 분해사시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 아암부재 11, 11' : 가이드부

12, 12' : 구멍 13 : 모터

14 : 모터축 20 : 손목부재

21, 21' : 수용부 22 : 모터

23 : 볼트 24, 24' : 중간부재

25 : 축부재 26 : 풀리

27, 27' : 베어링수단 28 : 벨트수단

본 발명은 아암부재의 단부에 배설되어서 선회운동되는 손목부재가 구비된 공업용 로보트에 관한 것으로, 특히 손목부재를 아암부재에 용이하게 조럽할 수 있도록 하여서 생산성을 향상시킬 수 있는 공업용 로보트에 관한 것이다.

일반적으로, 공업용 로보트는 제1도에 도시한 바와 같이 상부 일측에 구멍(2)이 형성된 가이드부(1)가 돌설되고 하부에는 모터(3)가 장착된 아암부재(4)와, 양측면에 돌설부(5), (5')가 각각 돌설되어서 상기 모터(3)의 구동에 의해서 선회운동하는 손목부재(6)와, 상기 손목부재(6)가 이탈됨이 없이 선회운동되도록 상기 손목부재(6)의 돌설부(5)가 수용되는 구멍(7)이 형성되며 볼트(8)에 의해 상기 아암부재(4)의 상부에 고정된 측판부재(9)로 구성된다.

또, 상기 가이드부(1)의 구멍(2)과 손목부재(6)의 돌설부(5')와의 사이 그리고 상기 측판부재(9)의 구멍(7)과 손목부재(6)의 돌설부(5)와의 사이에는 베어링수단(27), (27')이 각각 삽입되어서 손목부재(6)가 원활하게 선회운동되도록 한다.

이와 같이 구성된 종래의 공업용 로보트는, 손목부재(6)가 원활하게 선회운동되도록 하기 위해서는 상기 가이드부(1)의 구멍(2)과 상기 측판부재(9)의 구멍(7)의 동심도가 정확해야 됐다.

이로인해서, 상기 손목부재(6)를 아암부재(4) 및 측판부재(9)에 조립할 경우에는, 상기 측판부재(9)를 아암부재(4)에 볼트(8)등으로 고정시킨후 보링등의 수단으로 측판부재(9)와 가이드부(1)에 각각의 구멍(2), (7)을 동시에 가공해야 했다.

또, 상기와 같은 방법에 의해 구멍(7)이 형성된 측판부재(9)에 손목부재(6)를 배설하기 위해서는 상기 측판부재(9)를 상기 아암부재(4)로부터 분리시킨후, 손목부재(6)의 돌설부(5')를 가이드부(1)의 구멍(2)에 삽입시켰다.

또한, 상기 가이드부(1)의 구멍(2)에 삽입된 손목부재(6)의 타측돌설부(5)에는 베어링수단(27') 및 측판부재(9)를 배설함으로써 손목부재(6)를 아암부재(4)에 조립할 수 있었다.

즉, 종래의 공업용 로보트는 손목부재(6)의 양측면에 돌설부(5), (5')가 각각 돌설되어서 측판부재(9)를 아암부재(47)로부터 탈착시킨후 상기 손목부재(6)를 상기 아암부째(4)에 조립해야 함으로써 조립공수가 과다하게 소요되어 생산성이 저하된다는 문제점이 있었다.

또한, 상기 측판부재(9)를 아암부재(4)로부터 탈착시킴으로써 측판부재(9)의 구멍(7)과 가이드부(1)의 구멍(2)은 소정의 동심도가 유지되지 못해 손목부재(6)가 원활하게 선회운동되지 못하므로써 공업용 로보트의 신뢰성이 저하된다는 등의 여러가지 문제점들이 있었다.

본 발명은 상술한 여러가지 문제점을 감안해서 이루어진 것으로써, 본 발명의 목적은 손목부재의 돌설부를 제거시켜 별도의 측판부재를 사용하지 않고도 손목부재를 아암부재에 용이하게 조립할 수 있도록 하여서 조립공수를 절감하여 생산성을 향상시킬 수 있음은 물론, 손목부재가 원활하게 선회운동되도록하여 신뢰성을 향상시킬 수 있는 공업용 로보트를 제공하는데 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 공업용 로보트는, 모터가 배설되며 상부 양측에 구멍이 형성된 각각의 가이드부가 돌설된 아암부재와, 수용부가 형성되며 상기 모터의 구동에 의해 선회운동되는 손목부재와, 상기 손목부재에 고정되며 일부가 상기 가이드부의 구멍에 수용되는 각각의 중간부재와, 상기 손목부재가 원활하게 선회운동되도록 상기 중간부재 및 가이드부의 구멍사이에 삽입된 각각이 베어링수단과, 상기 베어링수단이 이탈되지 않도록 상기 아암부재의 양측면에 고착된 각각의 커버부재로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 공업용 로보트에 의하면, 아암부재의 상부양측에 가이드부가 각각 돌설됨으로써 손목부재의 조립을 용이하게 할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있음은 물론, 가이드부에 형성된 구멍의 동심도가 소정의 정도를 유지되어 손목부재가 원활하게 선회운동할 수 있는 것이다.

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부도면을 의거하여 상세히 설명한다.

제2도는 본 발명에 적용되는 손목부재가 아암부재에 배설된 상태를 도시한 단면도이고, 제3도는 본 발명에 적용되는 손목부재 및 아암부재등을 분해하여 도시한 분해사시도이다.

제2도 내지 제3도에 있어서, (10)은 아암부재로써, 하부에 후술하는 손목부재가 선회운동되도록 동력을 발생시키는 모터(13)가 배설되고, 상부 양측에는 가이드부(11), (11')가 각각 돌설되며, 이 각각의 가이드부(11), (11')에는 구멍(12), (12')이 각각 형성되어 있다.

또, 상기 모터(13)의 모터축(14)은 상기 아암부재(10)의 일측면으로부터 돌설되게 배설된다.

또한, 상기 각각의 가이드부(11), (11')에 형성된 각각의 구멍(12), (12')은 동심도가 소정의 정도로 유지되도록 보링등의 수단으로 동시 가공된다.

또, 상기 아암부재(10)의 양측에 돌설된 각각의 가이드부(11), (11') 사이에는, 양측면에 수용부(21), (21')가 각각 형성되고 전자부품등을 크램핑 하는 도시되지 않은 그리퍼(Gripper)가 회전되도록 동력을 발생하는 모터(22)가 고착되어서 선회운동하는 손목부재(20)가 배설된다.

또한, 상기 손목부재(20)에 형성된 각각의 수용부(21), (21')에는 제2도에 도시한 바와 같이 볼트(23)등의 수단에 의해 중간부재(24), (24')가 각각 고착되어서, 이 중간부재(24), (24')의 일부가 상기 각각 가이드부(11), (11')의 구멍(12), (12')에 수용된다.

또, 상기 손목부재(20)의 수용부(21')에는 축부재(25)가 삽입되고 이 축부재(25)의 단부에는 풀리(26)가 고착되어서 상기 모터(13)의 동력이 벨트수단(27)을 통해 상기 손목부재(20)로 전달되어서 상기 손목부재(20)가 선회운동되도록 한다.

즉, 상기 모터(13)의 동력에 의해서 상기 손목부재(20)가 선회운동된다.

또한, 상기 각각의 중간부재(24), (24')와 가이드부(11), (11')의 구멍(12), (12') 사이에는 베어링수단(27), (27')이 각각 삽입되어서 상기 손목부재(20)가 원활하게 선회운동되도록 한다.

또, 상기 각각 가이드부(11), (11')의 외측에는, 볼트(23)등의 수단에 의해 커버부재(28), (28')가 각각 고착되어서 상기 각각의 베어링수단(27), (27')이 이탈되지 않도록 한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 공업용 로보트에 의하면, 아암부재(10)의 상부 양측에 구멍(12), (12')이 형성된 가이드부(11), (11')가 각각 돌설되어, 손목부재(20)를 용이하게 아암부재(10)에 조립할 수 있으므로 조립공수가 저감되어 생산성을 향상시킬 수 있다.

또, 상기 아암부재(10)에 돌설된 각각의 가이드부(11), (11')에 형성된 구멍(12), (12')을 용이하게 동시 가공할 수 있으므로 동심도를 항상 소정의 정도로 유지할 수 있어 손목부재(20)가 원활하게 선회운동되어 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 것이다.

앞에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의한 공업용 로보트에 의하면, 손목부재를 아암부재에 용이하게 조립하여 생산성을 향상시킬 수 있음은 물론, 손목부재를 가이드부가 용이하게 지지하여 손목부재가 원활하게 선회운동할 수 있다는 매우 뛰어난 효과가 있는 것이다.

Claims

모터가 배설되며 상부 양측에 구멍이 형성된 각각의 가이드부가 돌설된 아암부재와, 수용부가 형성되며 상기 모터의 동력에 의해 선회운동되는 손목부재와, 상기 손목부재에 고정되며 일부가 상기 가이드부의 구멍에 수용되는 각각의 중간부재와, 상기 손목부재가 원활하게 선회운동되도록 상기 중간부재 및 상기 가이드부의 구멍 사이에 삽입된 각각의 베어링수단과, 상기 베어링수단이 이탈되지 않도록 상기 아암부재의 양측면에 고착된 각각의 커버부재로 이루어진 것을 특징으로 하는 공업용 로보트.