JPH09119486A - 歯車装置 - Google Patents
歯車装置Info
- Publication number
- JPH09119486A JPH09119486A JP28027495A JP28027495A JPH09119486A JP H09119486 A JPH09119486 A JP H09119486A JP 28027495 A JP28027495 A JP 28027495A JP 28027495 A JP28027495 A JP 28027495A JP H09119486 A JPH09119486 A JP H09119486A
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- Japan
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- intermediate gear
- housing
- backlash
- flange
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 容易にバックラッシを調整可能な歯車装置を
提供すること。 【解決手段】 回転駆動源から被回転駆動体へ回転動力
を伝達する歯車装置が、回転駆動源に連結された入力歯
車と、被回転駆動体に連結された出力歯車と、入力歯車
および出力歯車に係合する中間歯車集成体と、中間歯車
集成体を収納するハウジングとを具備し、中間歯車集成
体が、入力歯車および出力歯車に係合する少なくとも１
つの中間歯車と、中間歯車のための回転軸と、回転軸を
ハウジングに取り付けるフランジとを具備しており、ハ
ウジングが、回転駆動源と、被回転駆動体と、フランジ
とを同一面に取り付ける取付面を外側側面に有してい
る。
提供すること。 【解決手段】 回転駆動源から被回転駆動体へ回転動力
を伝達する歯車装置が、回転駆動源に連結された入力歯
車と、被回転駆動体に連結された出力歯車と、入力歯車
および出力歯車に係合する中間歯車集成体と、中間歯車
集成体を収納するハウジングとを具備し、中間歯車集成
体が、入力歯車および出力歯車に係合する少なくとも１
つの中間歯車と、中間歯車のための回転軸と、回転軸を
ハウジングに取り付けるフランジとを具備しており、ハ
ウジングが、回転駆動源と、被回転駆動体と、フランジ
とを同一面に取り付ける取付面を外側側面に有してい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、歯車装置のバック
ラッシの調整装置に関する。
ラッシの調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動モータ等の回転動力源から、例えば
産業用ロボットのロボットアーム等の被回転駆動体へ回
転動力を伝達するために、従来から複数の歯車より成る
歯車装置が利用されている。然しながら、歯車装置では
バックラッシを完全に除去することができない。従っ
て、被回転駆動体の動作精度または位置決め精度を確保
するためには、各歯車間のバックラッシの調整が不可欠
である。例えば、産業用ロボットは、先ず、ロボットの
製造課程において正確にバックラッシが調整されるが、
ロボットを工場等に設置した後においても、歯車の磨滅
等によりバックラッシは増加し再調整が必要となる。
産業用ロボットのロボットアーム等の被回転駆動体へ回
転動力を伝達するために、従来から複数の歯車より成る
歯車装置が利用されている。然しながら、歯車装置では
バックラッシを完全に除去することができない。従っ
て、被回転駆動体の動作精度または位置決め精度を確保
するためには、各歯車間のバックラッシの調整が不可欠
である。例えば、産業用ロボットは、先ず、ロボットの
製造課程において正確にバックラッシが調整されるが、
ロボットを工場等に設置した後においても、歯車の磨滅
等によりバックラッシは増加し再調整が必要となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術に
よる歯車装置には、歯車装置の構造が複雑で、工場にお
ける製造課程のバックラッシ調整や、産業用ロボットの
設置後の再調整が困難であるとの問題がある。本発明
は、こうした従来技術の問題点を解決することを技術課
題としており、簡単にバックラッシを調整可能に構成し
た歯車装置を提供することを目的としている。
よる歯車装置には、歯車装置の構造が複雑で、工場にお
ける製造課程のバックラッシ調整や、産業用ロボットの
設置後の再調整が困難であるとの問題がある。本発明
は、こうした従来技術の問題点を解決することを技術課
題としており、簡単にバックラッシを調整可能に構成し
た歯車装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、回転駆動源か
ら被回転駆動体へ回転動力を伝達する歯車装置におい
て、前記回転駆動源に連結された入力歯車と、前記被回
転駆動体に連結された出力歯車と、前記入力歯車および
出力歯車に係合する中間歯車集成体と、前記中間歯車集
成体を収納するハウジングとを具備し、前記中間歯車集
成体が、前記入力歯車および出力歯車に係合する少なく
とも１つの中間歯車と、前記中間歯車のための回転軸
と、前記回転軸を前記ハウジングに取り付けるフランジ
とを具備しており、前記ハウジングが、前記回転駆動源
と、前記被回転駆動体と、前記フランジとを取り付ける
ための取付面を外側側面に有して成る歯車装置を要旨と
する。
ら被回転駆動体へ回転動力を伝達する歯車装置におい
て、前記回転駆動源に連結された入力歯車と、前記被回
転駆動体に連結された出力歯車と、前記入力歯車および
出力歯車に係合する中間歯車集成体と、前記中間歯車集
成体を収納するハウジングとを具備し、前記中間歯車集
成体が、前記入力歯車および出力歯車に係合する少なく
とも１つの中間歯車と、前記中間歯車のための回転軸
と、前記回転軸を前記ハウジングに取り付けるフランジ
とを具備しており、前記ハウジングが、前記回転駆動源
と、前記被回転駆動体と、前記フランジとを取り付ける
ための取付面を外側側面に有して成る歯車装置を要旨と
する。
【０００５】
【発明の実施の形態】先ず、図６を参照して、従来技術
による歯車装置の一例として、産業用ロボットの回転駆
動装置における歯車装置を説明する。
による歯車装置の一例として、産業用ロボットの回転駆
動装置における歯車装置を説明する。
【０００６】歯車装置５０は、産業用ロボットにおい
て、回転動力源としての電動モータ６０から鉛直に設け
られた出力軸５６へ回転動力を伝達する。出力軸５６
は、工場等の床面に固定されたベース５４に複数のボル
ト５４ａにより取り付けられたフランジ５４ｂおよび軸
受５６ａを介して回転自在に配設されている。出力軸５
６の図示しない先端部にはロボット基体やロボットアー
ム等のロボット構成要素が取り付けられる。
て、回転動力源としての電動モータ６０から鉛直に設け
られた出力軸５６へ回転動力を伝達する。出力軸５６
は、工場等の床面に固定されたベース５４に複数のボル
ト５４ａにより取り付けられたフランジ５４ｂおよび軸
受５６ａを介して回転自在に配設されている。出力軸５
６の図示しない先端部にはロボット基体やロボットアー
ム等のロボット構成要素が取り付けられる。
【０００７】歯車装置５０は、概ね矩形のハウジング５
２内に収納されており、電動モータ６０の回転軸６０ａ
に取着された入力歯車６０ｂと、中間歯車集成体５８
と、出力軸５６に取り付けられた出力歯車５６ｂとを具
備している。中間歯車集成体５８は、回転軸５８ｃが一
体的に形成されたフランジ５８ａと、軸受５８ｄを介し
て回転軸５８ｃに回転自在に取り付けられ入力歯車６０
ｂと係合する第１の中間歯車５８ｅと、軸受５８ｄを介
して回転軸５８ｃに回転自在に取り付けられ出力歯車５
６ｂと係合する第２の中間歯車５８ｆとから成る。第１
と第２の中間歯車５８ｅ、５８ｆは一体的に回転するよ
うに形成されている。
２内に収納されており、電動モータ６０の回転軸６０ａ
に取着された入力歯車６０ｂと、中間歯車集成体５８
と、出力軸５６に取り付けられた出力歯車５６ｂとを具
備している。中間歯車集成体５８は、回転軸５８ｃが一
体的に形成されたフランジ５８ａと、軸受５８ｄを介し
て回転軸５８ｃに回転自在に取り付けられ入力歯車６０
ｂと係合する第１の中間歯車５８ｅと、軸受５８ｄを介
して回転軸５８ｃに回転自在に取り付けられ出力歯車５
６ｂと係合する第２の中間歯車５８ｆとから成る。第１
と第２の中間歯車５８ｅ、５８ｆは一体的に回転するよ
うに形成されている。
【０００８】図６から理解されるように、従来の歯車装
置５０では、中間歯車集成体５８のフランジ５８ａは複
数のボルト５８ｂによりハウジング５２の内側取付面５
２ｂに取り付けられている。これに対して電動モータ６
０および出力軸５６は、ハウジング５２の外側取付面５
２ｃに取り付けられている。従って、ハウジング５２
は、内外の取付面を機械加工により仕上げなければなら
ず、製造コストが増加する問題がある。
置５０では、中間歯車集成体５８のフランジ５８ａは複
数のボルト５８ｂによりハウジング５２の内側取付面５
２ｂに取り付けられている。これに対して電動モータ６
０および出力軸５６は、ハウジング５２の外側取付面５
２ｃに取り付けられている。従って、ハウジング５２
は、内外の取付面を機械加工により仕上げなければなら
ず、製造コストが増加する問題がある。
【０００９】また、上述のように、中間歯車集成体５８
はハウジング５２内に取り付けられるので、バックラッ
シ、特に第２の中間歯車５８ｆと出力歯車５６ｂとの間
のバックラッシを調整する際、ハウジング５２の蓋５２
ａを取り外さなければならない。更に、中間歯車集成体
５８のフランジ５８ａを取り付けるボルト５８ｂが、ハ
ウジング５２の蓋５２ａから見て奥側に配設されている
ので、ボルト５８ｂを緩嵌、締結する場合には専用工具
等が必要があり、メンテナンス作業が困難となる。本発
明は、こうした問題解決に向けられる。
はハウジング５２内に取り付けられるので、バックラッ
シ、特に第２の中間歯車５８ｆと出力歯車５６ｂとの間
のバックラッシを調整する際、ハウジング５２の蓋５２
ａを取り外さなければならない。更に、中間歯車集成体
５８のフランジ５８ａを取り付けるボルト５８ｂが、ハ
ウジング５２の蓋５２ａから見て奥側に配設されている
ので、ボルト５８ｂを緩嵌、締結する場合には専用工具
等が必要があり、メンテナンス作業が困難となる。本発
明は、こうした問題解決に向けられる。
【００１０】図１を参照して本発明の第１の実施形態を
説明する。図１は図６と同様の図面であり、本発明によ
る歯車装置の一例として、産業用ロボットの回転駆動装
置において、回転駆動源としての電動モータ２０から出
力軸１６へ回転駆動力を伝達する歯車装置の略断面図で
ある。
説明する。図１は図６と同様の図面であり、本発明によ
る歯車装置の一例として、産業用ロボットの回転駆動装
置において、回転駆動源としての電動モータ２０から出
力軸１６へ回転駆動力を伝達する歯車装置の略断面図で
ある。
【００１１】歯車装置１０は、産業用ロボットにおい
て、回転動力源としての電動モータ２０から、鉛直に設
けられた出力軸１６へ回転動力を伝達する。出力軸１６
は、工場等の床面に固定されたベース１４に複数のボル
ト１４ａにより取り付けられたフランジ１４ｂおよび軸
受１６ａを介して回転自在に配設されている。出力軸１
６の図示しない先端部にはロボット基体やロボットアー
ム等のロボット構成要素が取り付けられる。
て、回転動力源としての電動モータ２０から、鉛直に設
けられた出力軸１６へ回転動力を伝達する。出力軸１６
は、工場等の床面に固定されたベース１４に複数のボル
ト１４ａにより取り付けられたフランジ１４ｂおよび軸
受１６ａを介して回転自在に配設されている。出力軸１
６の図示しない先端部にはロボット基体やロボットアー
ム等のロボット構成要素が取り付けられる。
【００１２】歯車装置１０は、概ね矩形のハウジング１
２内に収納されており、電動モータ２０の回転軸２０ａ
に取着された入力歯車２０ｂと、中間歯車集成体１８
と、出力軸１６に取り付けられた出力歯車１６ｂとを具
備している。中間歯車集成体１８は、回転軸１８ｃが一
体的に形成されたフランジ１８ａと、軸受１８ｄを介し
て回転軸１８ｃに回転自在に取り付けられ入力歯車２０
ｂと係合する第１の中間歯車１８ｅと、軸受１８ｄを介
して回転軸１８ｃに回転自在に取り付けられ出力歯車１
６ｂと係合する第２の中間歯車１８ｆとから成る。第１
と第２の中間歯車１８ｅ、１８ｆは一体的に回転するよ
うに形成されている。すなわち、第１と第２の中間歯車
１８ｅ、１８ｆは、鍛造鋳造等の技術により一体物とし
て形成したり、２つの歯車を圧入等の接合技術により連
結して形成することができる。
２内に収納されており、電動モータ２０の回転軸２０ａ
に取着された入力歯車２０ｂと、中間歯車集成体１８
と、出力軸１６に取り付けられた出力歯車１６ｂとを具
備している。中間歯車集成体１８は、回転軸１８ｃが一
体的に形成されたフランジ１８ａと、軸受１８ｄを介し
て回転軸１８ｃに回転自在に取り付けられ入力歯車２０
ｂと係合する第１の中間歯車１８ｅと、軸受１８ｄを介
して回転軸１８ｃに回転自在に取り付けられ出力歯車１
６ｂと係合する第２の中間歯車１８ｆとから成る。第１
と第２の中間歯車１８ｅ、１８ｆは一体的に回転するよ
うに形成されている。すなわち、第１と第２の中間歯車
１８ｅ、１８ｆは、鍛造鋳造等の技術により一体物とし
て形成したり、２つの歯車を圧入等の接合技術により連
結して形成することができる。
【００１３】図１から理解されるように、本実施形態の
歯車装置１０では、中間歯車集成体１８のフランジ１８
ａは、電動モータ２０および出力軸１６と同様に、複数
のボルト１８ｂによりハウジング１２の外側取付面１２
ｂに取り付けられている。従って、ハウジング１２は、
外側の取付面のみを機械加工により仕上げなければよい
ので、従来技術に比較して内側の取付面を機械加工する
工程が省略され、製造コストの低減に寄与する。
歯車装置１０では、中間歯車集成体１８のフランジ１８
ａは、電動モータ２０および出力軸１６と同様に、複数
のボルト１８ｂによりハウジング１２の外側取付面１２
ｂに取り付けられている。従って、ハウジング１２は、
外側の取付面のみを機械加工により仕上げなければよい
ので、従来技術に比較して内側の取付面を機械加工する
工程が省略され、製造コストの低減に寄与する。
【００１４】また、上述のように、中間歯車集成体１８
のフランジ１８ａを取り付けるボルト１８ｂは、ハウジ
ング１２の外側に配設されているので、ボルト１８ｂを
緩嵌、締結する場合に専用工具が不要となる。更に、中
間歯車集成体１８はハウジング１２の外側取付面１２ｂ
に取り付けられるので、バックラッシ、特に、第２の中
間歯車１８ｆと出力歯車１６ｂとの間のバックラッシを
調整する際、ハウジング１２の蓋１２ａを取り外すこと
なく、単に外側からボルト１８ｂを緩めることによりバ
ックラッシの調整が可能となる。
のフランジ１８ａを取り付けるボルト１８ｂは、ハウジ
ング１２の外側に配設されているので、ボルト１８ｂを
緩嵌、締結する場合に専用工具が不要となる。更に、中
間歯車集成体１８はハウジング１２の外側取付面１２ｂ
に取り付けられるので、バックラッシ、特に、第２の中
間歯車１８ｆと出力歯車１６ｂとの間のバックラッシを
調整する際、ハウジング１２の蓋１２ａを取り外すこと
なく、単に外側からボルト１８ｂを緩めることによりバ
ックラッシの調整が可能となる。
【００１５】次に、図２、３を参照して本発明の第２の
実施形態を説明する。図２は図１の歯車装置の中間歯車
集成体の取付部の拡大断面図である。図３は、本実施形
態における歯車装置の略平面図である。第２の実施形態
における歯車装置は、中間歯車集成体の構成を除いて第
１の実施形態の歯車装置と概ね同様の構成を有している
ので、図２、３では、中間歯車集成体の参照番号を除い
て同様の構成要素には同じ参照番号が付されている。
実施形態を説明する。図２は図１の歯車装置の中間歯車
集成体の取付部の拡大断面図である。図３は、本実施形
態における歯車装置の略平面図である。第２の実施形態
における歯車装置は、中間歯車集成体の構成を除いて第
１の実施形態の歯車装置と概ね同様の構成を有している
ので、図２、３では、中間歯車集成体の参照番号を除い
て同様の構成要素には同じ参照番号が付されている。
【００１６】第１の実施形態では、中間歯車集成体１８
は複数のボルト１８ｂによりハウジング１２の外側取付
面１２ｂに固定されていたが、第２の実施形態では、中
間歯車集成体３０はハウジングの外側取付面１２ｂに沿
って摺動可能に取り付けられている。中間歯車集成体３
０は、第１の実施形態と同様に、フランジ３０ａと、該
フランジ３０ａに取り付けられた回転軸３０ｄとを有し
ている。中間歯車集成体３０のフランジ３０ａは、取付
部材３２ａによりハウジングの取付面１２ｂに摺動自在
に押圧されている。すなわち、フランジ３０ａと取付面
１２ｂとの間およびフランジ３０ａと取付部材３２ａと
の間に表面が滑らかな摺動部材３０ｃ、３０ｂが配設さ
れており、取付部材３２ａが複数のボルト３２ｃにより
取付面１２ｂへ向けて押接、固定されている。摺動部材
３０ｂ、３０ｃは、例えば、テトラフルオロエチレンま
たは燐青銅等により形成することができる。
は複数のボルト１８ｂによりハウジング１２の外側取付
面１２ｂに固定されていたが、第２の実施形態では、中
間歯車集成体３０はハウジングの外側取付面１２ｂに沿
って摺動可能に取り付けられている。中間歯車集成体３
０は、第１の実施形態と同様に、フランジ３０ａと、該
フランジ３０ａに取り付けられた回転軸３０ｄとを有し
ている。中間歯車集成体３０のフランジ３０ａは、取付
部材３２ａによりハウジングの取付面１２ｂに摺動自在
に押圧されている。すなわち、フランジ３０ａと取付面
１２ｂとの間およびフランジ３０ａと取付部材３２ａと
の間に表面が滑らかな摺動部材３０ｃ、３０ｂが配設さ
れており、取付部材３２ａが複数のボルト３２ｃにより
取付面１２ｂへ向けて押接、固定されている。摺動部材
３０ｂ、３０ｃは、例えば、テトラフルオロエチレンま
たは燐青銅等により形成することができる。
【００１７】取付面１２ｂには、更に、ブラケット３２
ｅが固着されている。ブラケット３２ｅとフランジ３０
ａとの間に引張りバネ３２ｄが配設されている。引張り
バネ３２ｄの一端はブラケット３２ｅに連結され、他端
はフランジ３２ａに連結されている。引張りバネ３２ｄ
により中間歯車集成体３０は矢印で示す方向に常時付勢
される。引張りバネ３２ｄのバネ定数を適当に選定する
ことにより、入力歯車２０ｂ、第１と第２の中間歯車１
８ｅ、１８ｆおよび出力歯車１６ｂが磨滅した場合でも
バックラッシが自動調整される。
ｅが固着されている。ブラケット３２ｅとフランジ３０
ａとの間に引張りバネ３２ｄが配設されている。引張り
バネ３２ｄの一端はブラケット３２ｅに連結され、他端
はフランジ３２ａに連結されている。引張りバネ３２ｄ
により中間歯車集成体３０は矢印で示す方向に常時付勢
される。引張りバネ３２ｄのバネ定数を適当に選定する
ことにより、入力歯車２０ｂ、第１と第２の中間歯車１
８ｅ、１８ｆおよび出力歯車１６ｂが磨滅した場合でも
バックラッシが自動調整される。
【００１８】更に、ブラケット３２ｅは、好ましくは図
３に示すように、入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの
間に配設することができる。図３では、一例として、ブ
ラケット３２ｅは、入力歯車２０ｂおよび出力歯車１６
ｂの各々の中心の垂直二等分線上に配設されている。ブ
ラケット３２ｅを入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの
間に配設することにより、入力歯車２０ｂと第１の中間
歯車１８ｅとの間のバックラッシおよび出力歯車１６ｂ
と第２の中間歯車１８ｆとの間のバックラッシを同時に
調整することができる。
３に示すように、入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの
間に配設することができる。図３では、一例として、ブ
ラケット３２ｅは、入力歯車２０ｂおよび出力歯車１６
ｂの各々の中心の垂直二等分線上に配設されている。ブ
ラケット３２ｅを入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの
間に配設することにより、入力歯車２０ｂと第１の中間
歯車１８ｅとの間のバックラッシおよび出力歯車１６ｂ
と第２の中間歯車１８ｆとの間のバックラッシを同時に
調整することができる。
【００１９】また、こうした歯車装置において被回転駆
動体の位置決めに最も大きく影響するバックラッシは、
第２の中間歯車１８ｆと出力歯車１６ｂとの間のバック
ラッシであるので、ブラケット４２ｅを第２の中間歯車
１８ｆと出力歯車１６ｂの回転中心を結ぶ直線上に配置
することにより、主として両者間のバックラッシが自動
調整される。
動体の位置決めに最も大きく影響するバックラッシは、
第２の中間歯車１８ｆと出力歯車１６ｂとの間のバック
ラッシであるので、ブラケット４２ｅを第２の中間歯車
１８ｆと出力歯車１６ｂの回転中心を結ぶ直線上に配置
することにより、主として両者間のバックラッシが自動
調整される。
【００２０】次に、図４、５を参照して本発明の第３の
実施形態を説明する。図４は図２と同様の図面であり、
図１の歯車装置の中間歯車集成体の取付部の拡大断面図
である。図５は、本実施形態における歯車装置の略平面
図である。第３の実施形態における歯車装置は、中間歯
車集成体の構成を除いて第１および第２の実施形態の歯
車装置と概ね同様の構成を有しているので、図４、５で
は、中間歯車集成体の参照番号を除いて同様の構成要素
には同じ参照番号が付されている。
実施形態を説明する。図４は図２と同様の図面であり、
図１の歯車装置の中間歯車集成体の取付部の拡大断面図
である。図５は、本実施形態における歯車装置の略平面
図である。第３の実施形態における歯車装置は、中間歯
車集成体の構成を除いて第１および第２の実施形態の歯
車装置と概ね同様の構成を有しているので、図４、５で
は、中間歯車集成体の参照番号を除いて同様の構成要素
には同じ参照番号が付されている。
【００２１】第２の実施形態では、中間歯車集成体１８
は引張りバネ３２ｄにより入力歯車２０ｂおよび出力歯
車１６ｂに対して付勢されていたが、第３の実施形態で
は、中間歯車集成体は圧縮バネ４２ｄにより入力歯車２
０ｂおよび出力歯車１６ｂに対して付勢されている。
は引張りバネ３２ｄにより入力歯車２０ｂおよび出力歯
車１６ｂに対して付勢されていたが、第３の実施形態で
は、中間歯車集成体は圧縮バネ４２ｄにより入力歯車２
０ｂおよび出力歯車１６ｂに対して付勢されている。
【００２２】中間歯車集成体４０は第２の実施形態の中
間歯車集成体３０と同様に、ハウジングの外側取付面１
２ｂに沿って摺動可能に取り付けられている。また、中
間歯車集成体４０は、第１および第２の実施形態と同様
に、フランジ４０ａと、該フランジ４０ａに取り付けら
れた回転軸４０ｄとを有している。中間歯車集成体４０
のフランジ４０ａは、取付部材４２ａによりハウジング
の取付面１２ｂに摺動自在に押圧されている。すなわ
ち、フランジ４０ａと取付面１２ｂとの間およびフラン
ジ４０ａと取付部材４２ａとの間に表面が滑らかな摺動
部材４０ｃ、４０ｂが配設されており、取付部材４２ａ
が複数のボルト４２ｃにより取付面１２ｂへ向けて押
接、固定されている。摺動部材４０ｂ、４０ｃは例えば
テトラフルオロエチレンまたは燐青銅等により形成する
ことができる。
間歯車集成体３０と同様に、ハウジングの外側取付面１
２ｂに沿って摺動可能に取り付けられている。また、中
間歯車集成体４０は、第１および第２の実施形態と同様
に、フランジ４０ａと、該フランジ４０ａに取り付けら
れた回転軸４０ｄとを有している。中間歯車集成体４０
のフランジ４０ａは、取付部材４２ａによりハウジング
の取付面１２ｂに摺動自在に押圧されている。すなわ
ち、フランジ４０ａと取付面１２ｂとの間およびフラン
ジ４０ａと取付部材４２ａとの間に表面が滑らかな摺動
部材４０ｃ、４０ｂが配設されており、取付部材４２ａ
が複数のボルト４２ｃにより取付面１２ｂへ向けて押
接、固定されている。摺動部材４０ｂ、４０ｃは例えば
テトラフルオロエチレンまたは燐青銅等により形成する
ことができる。
【００２３】取付部材４２ａの内側面４２ｃとフランジ
４０ａとの間に圧縮バネ４２ｄが配設されている。圧縮
バネ４２ｄの一端は内側面４２ｃに連結され、他端はフ
ランジ４２ａに連結されている。圧縮バネ４２ｄにより
中間歯車集成体４０は矢印で示す方向に常時付勢され
る。圧縮バネ４２ｄのバネ定数を適当に選定することに
より、入力歯車２０ｂ、第１と第２の中間歯車１８ｅ、
１８ｆおよび出力歯車１６ｂが磨滅した場合でもバック
ラッシが自動調整される。
４０ａとの間に圧縮バネ４２ｄが配設されている。圧縮
バネ４２ｄの一端は内側面４２ｃに連結され、他端はフ
ランジ４２ａに連結されている。圧縮バネ４２ｄにより
中間歯車集成体４０は矢印で示す方向に常時付勢され
る。圧縮バネ４２ｄのバネ定数を適当に選定することに
より、入力歯車２０ｂ、第１と第２の中間歯車１８ｅ、
１８ｆおよび出力歯車１６ｂが磨滅した場合でもバック
ラッシが自動調整される。
【００２４】更に、内側面４２ｃは、好ましくは図４に
示すように、入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの間に
配設することができる。図４では、一例として、内側面
４２ｃは、入力歯車２０ｂおよび出力歯車１６ｂの各々
の中心の垂直二等分線上に配設されている。内側面４２
ｃを入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの間に配設する
ことにより、入力歯車２０ｂと第１の中間歯車１８ｅと
の間のバックラッシおよび出力歯車１６ｂと第２の中間
歯車１８ｆとの間のバックラッシを同時に調整すること
ができる。
示すように、入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの間に
配設することができる。図４では、一例として、内側面
４２ｃは、入力歯車２０ｂおよび出力歯車１６ｂの各々
の中心の垂直二等分線上に配設されている。内側面４２
ｃを入力歯車２０ｂと出力歯車１６ｂとの間に配設する
ことにより、入力歯車２０ｂと第１の中間歯車１８ｅと
の間のバックラッシおよび出力歯車１６ｂと第２の中間
歯車１８ｆとの間のバックラッシを同時に調整すること
ができる。
【００２５】また、こうした歯車装置において被回転駆
動体の位置決めに最も大きく影響するバックラッシは、
第２の中間歯車１８ｆと出力歯車１６ｂとの間のバック
ラッシであるので、内側面４２ｃを第２の中間歯車１８
ｆと出力歯車１６ｂの回転中心を結ぶ直線上に配置する
ことにより、図６′のように、１８ｆと１６ｂの回転中
心を結ぶ線と１８ｅと２０ｂの回転中心を結ぶ線を垂直
に配列して１８ｆと１６ｂ間のみのバックラッシが自動
調整される。
動体の位置決めに最も大きく影響するバックラッシは、
第２の中間歯車１８ｆと出力歯車１６ｂとの間のバック
ラッシであるので、内側面４２ｃを第２の中間歯車１８
ｆと出力歯車１６ｂの回転中心を結ぶ直線上に配置する
ことにより、図６′のように、１８ｆと１６ｂの回転中
心を結ぶ線と１８ｅと２０ｂの回転中心を結ぶ線を垂直
に配列して１８ｆと１６ｂ間のみのバックラッシが自動
調整される。
【００２６】
【発明の効果】本発明の歯車装置では、回転動力源に連
結された入力歯車から、被回転駆動体に連結された出力
歯車へ回転動力を伝達する中間歯車集成体が、回転動力
源および被回転駆動体の取付面と同一の取付面に取り付
けられているので、別々の取付面に取り付けられていた
従来の歯車装置に比べ製造コストが低減される。
結された入力歯車から、被回転駆動体に連結された出力
歯車へ回転動力を伝達する中間歯車集成体が、回転動力
源および被回転駆動体の取付面と同一の取付面に取り付
けられているので、別々の取付面に取り付けられていた
従来の歯車装置に比べ製造コストが低減される。
【００２７】更に、本発明によれば、上記取付面を歯車
装置のハウジングの外側に形成することにより、前記中
間歯車集成体をハウジングの外側から移動させることが
可能となり、従って、入力歯車および出力歯車と中間歯
車との間のバックラッシの調整がハウジングの外側から
実施可能となる。
装置のハウジングの外側に形成することにより、前記中
間歯車集成体をハウジングの外側から移動させることが
可能となり、従って、入力歯車および出力歯車と中間歯
車との間のバックラッシの調整がハウジングの外側から
実施可能となる。
【００２８】また、中間歯車集成体を取付面において摺
動できるように取り付けて、バネ等の付勢手段により中
間歯車を常時出力歯車および入力歯車またはその一方に
付勢することにより、自動的にバックラッシが調整され
る。
動できるように取り付けて、バネ等の付勢手段により中
間歯車を常時出力歯車および入力歯車またはその一方に
付勢することにより、自動的にバックラッシが調整され
る。
【図１】第１の実施例の略断面図である。
【図２】第２の実施例の部分断面図である。
【図３】第２の実施例の略平面図である。
【図４】第３の実施例の部分断面図である。
【図５】第３の実施例の略平面図である。
【図６】第４の実施例の略平面図である。
【図７】従来技術による歯車装置の実施例の略断面図で
ある。
ある。
１０…歯車装置 １２…ハウジング １６…出力軸 １６ｂ…出力歯車 １８…中間歯車集成体 １８ａ…フランジ １８ｃ…回転軸 １８ｅ…第１の中間歯車 １８ｆ…第２の中間歯車 ２０…電動モータ ２０ｂ…入力歯車
Claims (1)
- 【請求項１】 回転駆動源から被回転駆動体へ回転動力
を伝達する歯車装置において、 前記回転駆動源に連結された入力歯車と、 前記被回転駆動体に連結された出力歯車と、 前記入力歯車および出力歯車に係合する中間歯車集成体
と、 前記中間歯車集成体を収納するハウジングとを具備し、 前記中間歯車集成体が、前記入力歯車および出力歯車に
係合する少なくとも１つの中間歯車と、 前記中間歯車のための回転軸と、 前記回転軸を前記ハウジングに取り付けるフランジとを
具備しており、 前記回転駆動源と、前記回転駆動体と、前記中間歯車集
成体を、同一平面に取り付けられる取付面を、前記ハウ
ジングの外側側面に具備した歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28027495A JPH09119486A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28027495A JPH09119486A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09119486A true JPH09119486A (ja) | 1997-05-06 |
Family
ID=17622714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28027495A Pending JPH09119486A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09119486A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100450913C (zh) * | 2004-10-13 | 2009-01-14 | 株式会社日立制作所 | 乘客传送装置的驱动装置 |
| JP2018020422A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
| JP2019155588A (ja) * | 2016-08-05 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
-
1995
- 1995-10-27 JP JP28027495A patent/JPH09119486A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100450913C (zh) * | 2004-10-13 | 2009-01-14 | 株式会社日立制作所 | 乘客传送装置的驱动装置 |
| JP2018020422A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
| CN107685340A (zh) * | 2016-08-05 | 2018-02-13 | 发那科株式会社 | 旋转轴组件和多关节机器人 |
| JP2019155588A (ja) * | 2016-08-05 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよび多関節ロボット |
| US10465768B2 (en) | 2016-08-05 | 2019-11-05 | Fanuc Corporation | Rotary axis module and articulated robot |
| DE102017117283B4 (de) * | 2016-08-05 | 2021-04-29 | Fanuc Corporation | Rotationsachsmodul und knickarmroboter |
| US11111984B2 (en) | 2016-08-05 | 2021-09-07 | Fanuc Corporation | Rotary axis module and articulated robot |
| DE102017012328B3 (de) | 2016-08-05 | 2022-01-05 | Fanuc Corporation | Rotationsachsmodul und Knickarmroboter |
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