JPS63306893A

JPS63306893A - 関節型ロボット

Info

Publication number: JPS63306893A
Application number: JP13793087A
Authority: JP
Inventors: 村田　一正
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-06-01
Filing date: 1987-06-01
Publication date: 1988-12-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はクリーンルーム内で、の作業用ロボットとして
好適な関節型ロボットに関するものである。

（従来の技術）第４図は従来この種関節型ロボットの外観を側方より示
す図で、図中（１）はレール（２）に沿って走行可能な
ロボット本体、（３）はこの本体（１）に基端部が連結
されて揺動駆動される第１アーム、（４）　はこの第１
アーム（３）の揺動端部に連結されて揺動駆動される第
２アーム、（５）はこの第２アーム（４）の揺動端部に
連結された手首軸、（６）はこの手首軸先端に装着され
たハンドである。然して、（７）　は第１アーム（３）
と第２アーム（４）の連結部すなわち関節部を示し、こ
の関節部（７）は、第５図に示すように、第１アーム（
３）の内部に長手方向に延出する空洞部（３ａ）が形成
されるとともに、該アーム端部に上記空洞部（３ａ）に
直交しかつ連通する円筒部（３ｂ）が形成されている。

そして上記円筒部（３ｂ）内には、上記空洞部（３ａ）
の内周壁（３Ｃ）にベアリング（８）　を介し歯車軸（
９ａ）が支承された小かさ歯車（９）が設置されるとと
もに、該円筒部（３ｂ）の左側開口より第２アーム（４
）と一体化された大かさ歯車（１０）が嵌入し上記小か
さ歯車（９）と噛み合うよう配置されている。上記大か
さ歯車（１０）はその歯車軸（１０ａ）に大径の環状段
部（１０ｂ）が形成され、この環状段部（１０ｂ）が上
記円筒部（３ｂ）の左側開口部内周面に凹陥せしめて形
成した環状段部（３ｂ）にベアリング（１１）を介し支
承されるようになっている。なお、（１２）、（１３）
は上記ベアリング（１１）の押え部材であり、上記大か
さ歯車（１０）が上記円筒部（３ｂ）内から脱落するの
を防止する。また（１４）は上記円筒部（３ｂ）の右側
開口を閉塞する関節カバーである。

上記構成を有する従来の関節型ロボットは、歯車軸（９
ａ）を駆動制御することにより、小かさ歯車（９）から
大かさ歯車（ｌＯ）へ駆動力を伝達して、該大かさ歯車
（ｌＯ）と一体の第２アーム（４）を揺動制御すること
ができる。また、本体（１）と第１アーム（３）との連
結部すなわち関節部（１５）にも上記関節部（７）と同
様の歯車機構が設けられており、該第１アーム（３）は
本体（１）側の駆動源によって揺動制御されるようにな
っている。

（発明が解決しようとする問題点〕しかしながら、上記にように、各かさ歯車（９）、（１
０）を各ベアリング（８）、（１１）を介し、第１アー
ム（３）で支承して組付けるものにおいては、第１アー
ム（３）の空洞部（３ａ）および円筒部（３ｂ）内に存
在するダストが各ベアリング（８）、（１１）から第１
アーム（３）　と第２アームとの間の隙間（Ｃ）を通り
外部へ洩れてしまうため、そのままの状態ではクリーン
ルーム内での作業に供することができず、従来はロボッ
ト用のクリーンスーツが必要になるという問題があった
。

本発明は以上の点に鑑み、ダストの発生を押さえてクリ
ーンスーツを不要とすることのできる関節型ロボットを
得ることを目的とする。

（問題点を解決するための手段）本発明に係る関節型ロボットは、多腕を連結しかつ駆動
力を伝達する関節部の回転軸心周りに各腕相互間で密嵌
合する凹凸条部を形成したものである。

（作用）本発明においては、関節部の各腕間のダスト通路内に凹
凸条密嵌合部によって狭窄部が形成されるとともに、該
通路がラビリンス構造となっているため、外部へのダス
トの洩れを大幅に低減せしめることができる。

〔実施例〕

以下、従来に相当する部分には同一符号を付して示す第
１図の一実施例について本発明を説明すると、本実施例
の関節型ロボットは、第２アーム（４）側の大かさ歯車
（１０）が第１アーム（３）側の円筒部（３ｂ）内から
脱落するのを防止するために設けたベアリング押え部材
（１２）、（１３）の中、外周側に位置する押え部材（
１２）の外側面に、第２アーム（４）側へ突出する環状
の凸状部（１２ａ）を形成するとともに、他方の第２ア
ーム（４）に、上記凸条部（１２ａ）と密嵌合可能な環
状の凹状部（４ａ）を刻設し、かつこれら凹凸状部（４
ａ）、（１２ａ）の中心軸線と関節部（７）の回転軸心
とを一致せしめて構成したものである。

これにより、関節部（７）の各アーム（３）、（４）間
のダスト通路（１６）内に狭窄部（Ａ）を形成して、か
つ該通路（１６）をラビリンス構造とすることができて
外部へのダストの洩れを大幅に低減せしめることが可能
となっている。

第２図は本発明の他の実施例を示すものである。この実
施例のものは上記第１図のものの密嵌合部すなわち凹凸
状部（４ａ）、（１２ａ）の外周側に、更にもう一条の
密嵌合部すなわち凹凸条部（４ｂ）、（１２ｂ）を形成
した点が前述の実施例のものと異なっている。この実施
例においては、関節部（７）の各アーム（３）、（４）
間のダスト通路（１６）内に狭窄部が２ケ所形成される
ため、より一層のクリーン度の達成が可能になる。

第３図は本発明の更に他の実施例を示すものである。こ
の実施例のものは、上記第２図の実施例のものと同様な
２条の凸条部（１２ａ）、（１２ｂ）を有するベアリン
グ押え部材（１２）を用いてはいるが、他方の第２アー
ム（４）に上記各凸条部（１２ａ）、（１２ｂ）が嵌合
可能な幅広に設定された凹条部（４ｃ）を刻設し、この
凹部（４ｃ）内にはこれに直交させて該凹条部構内に連
通する吸気孔（４ｄ）を穿設しかっこの吸気孔（４ｄ）
には図示しない真空ポンプに連なるホース（１７）を接
続してダストを集塵部へ強制的に吸引するようにした点
が上記実施例のものと異なっている。この実施例におい
てはダストを確実にクリーンルーム外へ強制的に案内し
て排出できるため、クリーンルーム内へのダストの洩れ
を確実に防止することが可能となっている。

なお、上記各実施例はいずれも関節部（７）を例にとっ
て説明したが、関節部（１５）においても同様に構成さ
れていることは言うまでもない。

（発明の効果）以上述べたように、本発明によれば、関節部の各腕間の
ダスト通路内に凹凸条密嵌合部によって狭窄部が形成さ
れるとともに、該通路がラビリンス構造となっているた
め、外部へのダストの洩れを大幅に低減せしめることが
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る関節型ロボットの一実施例の要部
を拡大して示す断面図、第２図は本発明に係る関節型ロ
ボットの他の実施例を示す第１図相当図、第３図は本発
明に係る関節型ロボットの更に他の実施例を示す第１図
相当図、第４図は従来の関節型ロボットの外観を側方よ
り示す図、第５図は第４図のものの要部を拡大して永す
第１図相当図である。（１）・・・ロボット本体（４ａ）、（４ｂ）、（４ｃ）−凹条部（７）、（１５
）・・・関節部（１２ａ）、（１２ｂ）　−・・凸条部なお、各図中、
同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）互いに枢着されて相対回動可能な複数の腕を有す
る関節型ロボットにおいて、上記各腕を連結しかつ駆動
力を伝達する関節部の回転軸心周りに各腕相互間で密嵌
合する凹凸条部を形成したことを特徴とする関節型ロボ
ット。
（２）上記関節部のいずれか一方には上記凹凸状密嵌合
部の隙間に連通する吸気孔が形成されていることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の関節型ロボット。