JPH0473487U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0473487U JPH0473487U JP11582190U JP11582190U JPH0473487U JP H0473487 U JPH0473487 U JP H0473487U JP 11582190 U JP11582190 U JP 11582190U JP 11582190 U JP11582190 U JP 11582190U JP H0473487 U JPH0473487 U JP H0473487U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed
- rotating shaft
- drive motor
- arm
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Description
第１図は本考案の実施例を示す正断面図、第２
図は第１図に示す−断面に沿う平断面図、第
３図は他の実施例を示す正断面図、第４図はその
平断面図である。 １……ロボツトアーム、２……第１アーム、２
１……連結部材、３Ａ，３Ｂ……第１回転軸、３
１，３２，６４，８１……歯車、４……フレーム
、５……第１駆動モータ、５５，５６，６７，６
８……傘歯車、６……第２駆動モータ、７Ａ，７
Ｂ……第２回転軸、８……第２アーム。
図は第１図に示す−断面に沿う平断面図、第
３図は他の実施例を示す正断面図、第４図はその
平断面図である。 １……ロボツトアーム、２……第１アーム、２
１……連結部材、３Ａ，３Ｂ……第１回転軸、３
１，３２，６４，８１……歯車、４……フレーム
、５……第１駆動モータ、５５，５６，６７，６
８……傘歯車、６……第２駆動モータ、７Ａ，７
Ｂ……第２回転軸、８……第２アーム。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ 先端部にコの字形の連結部材を有する第１ア
ームと、前記連結部材に固定した第１回転軸に直
交する第２回転軸と、前記第２回転軸の回りに回
動しうる第２アームとを備えたロボツトの関節機
構において、 前記第１アームの連結部材の内側の平行な二つ
の側面に対向する二つの平行な第１側面を備えた
フレームと、 前記フレームの前記第１側面に直角に軸受を介
して支持された前記第１回転軸と、 前記第１回転軸と直交し、前記フレームの前記
第１側面に直角な第２側面に軸受を介して支持さ
れた第２回転軸と、 前記第２回転軸に支持され、前記フレームの第
２側面に平行な二つの側面を設けた第２アームと
を備え、 前記第１回転軸を介して前記フレームを回動す
る第１駆動モータと、前記第２回転軸を介して前
記第２アームを回動する第２駆動モータとを前記
フレームの中に設けたことを特徴とするロボツト
の関節機構。 ２ 前記第１駆動モータに連結された第１回転軸
と、 前記第２駆動モータに連結された前記第２回転
軸に固定した歯車と、 前記第２アームに固定され、前記第２回転軸に
固定した歯車と噛み合う歯車とを備えた請求項１
記載のロボツトの関節機構。 ３ 前記第１回転軸に固定された傘歯車と、 前記第１回転軸に固定された傘歯車と噛み合う
傘歯車を出力軸に固定した第１駆動モータと、 前記第２回転軸に固定された傘歯車と、 前記第２回転軸に固定された傘歯車と噛み合う
傘歯車を出力軸に固定した第２駆動モータとを備
えた請求項１記載のロボツトの関節機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11582190U JPH0473487U (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11582190U JPH0473487U (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0473487U true JPH0473487U (ja) | 1992-06-26 |
Family
ID=31863624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11582190U Pending JPH0473487U (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0473487U (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013018229A1 (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | 株式会社安川電機 | 複合駆動装置及びロボット |
| WO2014103550A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレータ |
| JP2018527201A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ | ロボットアーム |
| JPWO2021059404A1 (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 |
-
1990
- 1990-11-01 JP JP11582190U patent/JPH0473487U/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013018229A1 (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | 株式会社安川電機 | 複合駆動装置及びロボット |
| WO2014103550A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレータ |
| JPWO2014103550A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2017-01-12 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレータ |
| JP2018527201A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ | ロボットアーム |
| JPWO2021059404A1 (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | ||
| US11759946B2 (en) | 2019-09-25 | 2023-09-19 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vertical articulated robot and two-axis robot |