JPH0473487U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0473487U JPH0473487U JP11582190U JP11582190U JPH0473487U JP H0473487 U JPH0473487 U JP H0473487U JP 11582190 U JP11582190 U JP 11582190U JP 11582190 U JP11582190 U JP 11582190U JP H0473487 U JPH0473487 U JP H0473487U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed
- rotating shaft
- drive motor
- arm
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Description
第1図は本考案の実施例を示す正断面図、第2
図は第1図に示す−断面に沿う平断面図、第
3図は他の実施例を示す正断面図、第4図はその
平断面図である。 1……ロボツトアーム、2……第1アーム、2
1……連結部材、3A,3B……第1回転軸、3
1,32,64,81……歯車、4……フレーム
、5……第1駆動モータ、55,56,67,6
8……傘歯車、6……第2駆動モータ、7A,7
B……第2回転軸、8……第2アーム。
図は第1図に示す−断面に沿う平断面図、第
3図は他の実施例を示す正断面図、第4図はその
平断面図である。 1……ロボツトアーム、2……第1アーム、2
1……連結部材、3A,3B……第1回転軸、3
1,32,64,81……歯車、4……フレーム
、5……第1駆動モータ、55,56,67,6
8……傘歯車、6……第2駆動モータ、7A,7
B……第2回転軸、8……第2アーム。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 1 先端部にコの字形の連結部材を有する第1ア
ームと、前記連結部材に固定した第1回転軸に直
交する第2回転軸と、前記第2回転軸の回りに回
動しうる第2アームとを備えたロボツトの関節機
構において、 前記第1アームの連結部材の内側の平行な二つ
の側面に対向する二つの平行な第1側面を備えた
フレームと、 前記フレームの前記第1側面に直角に軸受を介
して支持された前記第1回転軸と、 前記第1回転軸と直交し、前記フレームの前記
第1側面に直角な第2側面に軸受を介して支持さ
れた第2回転軸と、 前記第2回転軸に支持され、前記フレームの第
2側面に平行な二つの側面を設けた第2アームと
を備え、 前記第1回転軸を介して前記フレームを回動す
る第1駆動モータと、前記第2回転軸を介して前
記第2アームを回動する第2駆動モータとを前記
フレームの中に設けたことを特徴とするロボツト
の関節機構。 2 前記第1駆動モータに連結された第1回転軸
と、 前記第2駆動モータに連結された前記第2回転
軸に固定した歯車と、 前記第2アームに固定され、前記第2回転軸に
固定した歯車と噛み合う歯車とを備えた請求項1
記載のロボツトの関節機構。 3 前記第1回転軸に固定された傘歯車と、 前記第1回転軸に固定された傘歯車と噛み合う
傘歯車を出力軸に固定した第1駆動モータと、 前記第2回転軸に固定された傘歯車と、 前記第2回転軸に固定された傘歯車と噛み合う
傘歯車を出力軸に固定した第2駆動モータとを備
えた請求項1記載のロボツトの関節機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11582190U JPH0473487U (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11582190U JPH0473487U (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0473487U true JPH0473487U (ja) | 1992-06-26 |
Family
ID=31863624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11582190U Pending JPH0473487U (ja) | 1990-11-01 | 1990-11-01 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0473487U (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013018229A1 (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | 株式会社安川電機 | 複合駆動装置及びロボット |
WO2014103550A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレータ |
JP2018527201A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドCmr Surgical Limited | ロボットアーム |
JPWO2021059404A1 (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 |
-
1990
- 1990-11-01 JP JP11582190U patent/JPH0473487U/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013018229A1 (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | 株式会社安川電機 | 複合駆動装置及びロボット |
WO2014103550A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-03 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレータ |
JPWO2014103550A1 (ja) * | 2012-12-28 | 2017-01-12 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレータ |
JP2018527201A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドCmr Surgical Limited | ロボットアーム |
JPWO2021059404A1 (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | ||
US11759946B2 (en) | 2019-09-25 | 2023-09-19 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vertical articulated robot and two-axis robot |