JPS6317791U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6317791U JPS6317791U JP10868086U JP10868086U JPS6317791U JP S6317791 U JPS6317791 U JP S6317791U JP 10868086 U JP10868086 U JP 10868086U JP 10868086 U JP10868086 U JP 10868086U JP S6317791 U JPS6317791 U JP S6317791U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- motion
- robot arm
- output shaft
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 15
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Description
第１図はこの考案による垂直多関節形ロボツト
の手首装置の正面断面図、第２図は同じく平面断
面図、第３図および第４図はこの考案の動作を説
明するための正面図および平面図、第５図は通常
の垂直多関節形ロボツトを示す全体構成図、第６
図は第５図の平面図、第７図は第６図の―断
面図、第８図は第５図の―断面図である。 図において、１はロボツト本体、１Ａ，１Ｂは
支柱、２Ａは第１ロボツトアーム、２Ｂは第２ロ
ボツトアーム、５は振り運動用サーボモータ、７
は曲げ運動用サーボモータ、１２は曲げ運動出力
軸、１６はひねり運動用サーボモータ、１８はひ
ねり運動出力軸、２９，３０，３１は歯車列。な
お、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
の手首装置の正面断面図、第２図は同じく平面断
面図、第３図および第４図はこの考案の動作を説
明するための正面図および平面図、第５図は通常
の垂直多関節形ロボツトを示す全体構成図、第６
図は第５図の平面図、第７図は第６図の―断
面図、第８図は第５図の―断面図である。 図において、１はロボツト本体、１Ａ，１Ｂは
支柱、２Ａは第１ロボツトアーム、２Ｂは第２ロ
ボツトアーム、５は振り運動用サーボモータ、７
は曲げ運動用サーボモータ、１２は曲げ運動出力
軸、１６はひねり運動用サーボモータ、１８はひ
ねり運動出力軸、２９，３０，３１は歯車列。な
お、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 振り運動と曲げ運動とひねり運動との３軸の手
首の運動を行う垂直多関節形ロボツトにおいて、
ロボツト本体の支柱に取付けられた第２ロボツト
内に回転自在に支承された第１ロボツトアームと
、これらの第１、第２ロボツトアームの中間部に
取付けられ曲げ運動出力軸を駆動する曲げ運動用
サーボモータと、上記第２ロボツトアームの中空
部内に設けられ歯車列を介してひねり運動出力軸
を駆動するひねり運動用サーボモータと、上記第
２ロボツトアームの後端部に取付けられ上記両サ
ーボモータおよび両出力軸と一体に上記第１ロボ
ツトアームに振り運動を与える振り運動用サーボ
モータとを備えたことを特徴とする垂直多関節形
ロボツトの手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10868086U JPS6317791U (ja) | 1986-07-17 | 1986-07-17 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10868086U JPS6317791U (ja) | 1986-07-17 | 1986-07-17 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6317791U true JPS6317791U (ja) | 1988-02-05 |
Family
ID=30986099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10868086U Pending JPS6317791U (ja) | 1986-07-17 | 1986-07-17 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6317791U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0456842U (ja) * | 1990-09-22 | 1992-05-15 |
-
1986
- 1986-07-17 JP JP10868086U patent/JPS6317791U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0456842U (ja) * | 1990-09-22 | 1992-05-15 |