JPS62130887U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS62130887U JPS62130887U JP1820386U JP1820386U JPS62130887U JP S62130887 U JPS62130887 U JP S62130887U JP 1820386 U JP1820386 U JP 1820386U JP 1820386 U JP1820386 U JP 1820386U JP S62130887 U JPS62130887 U JP S62130887U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- manipulator
- pivot pin
- shaft
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
Description
第１図は本考案の一実施例にかかるマニピユレ
ータの断面図、第２図は第１図の―断面図、
第３図は同マニピユレータの手首を曲げた状態の
断面図、第４図は従来例にかかるマニピユレータ
の断面図である。 図面中、１１は腕筒、１３は旋回枠、１５は手
首曲げ用リニヤアクチユエータ、３３はハンド、
４１はハンド回転用駆動モータ、５５は指開閉用
駆動モータ、７７は手首中間軸、７９は第１の枢
支ピン、８１は継手円環、８３は手首軸、８５は
第２の枢支ピン、８７は操作軸である。
ータの断面図、第２図は第１図の―断面図、
第３図は同マニピユレータの手首を曲げた状態の
断面図、第４図は従来例にかかるマニピユレータ
の断面図である。 図面中、１１は腕筒、１３は旋回枠、１５は手
首曲げ用リニヤアクチユエータ、３３はハンド、
４１はハンド回転用駆動モータ、５５は指開閉用
駆動モータ、７７は手首中間軸、７９は第１の枢
支ピン、８１は継手円環、８３は手首軸、８５は
第２の枢支ピン、８７は操作軸である。
Claims (1)
- 任意の方向に屈曲できる手首部を介して腕とハ
ンドとが連結されると共に内部に該ハンドを操作
する操作軸が支承されたマニピユレータにおいて
、前記腕側に連結される中空の手首中間軸の内側
に第１の枢支ピンにより継手円環が回動自在に取
付けられると共に、前記ハンド側に連結される手
首軸が前記継手円環の内側に前記第１の枢支ピン
と直交する方向に配設された第２の枢支ピンによ
り回動自在に取付けられる一方、前記手首軸の内
側に前記操作軸が軸支されたことを特徴とするマ
ニピユレータの手首構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1820386U JPH0453913Y2 (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1820386U JPH0453913Y2 (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130887U true JPS62130887U (ja) | 1987-08-18 |
| JPH0453913Y2 JPH0453913Y2 (ja) | 1992-12-17 |
Family
ID=30811661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1820386U Expired JPH0453913Y2 (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0453913Y2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012223849A (ja) * | 2011-04-19 | 2012-11-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2015044264A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 学校法人千葉工業大学 | ロボットの関節機構 |
| WO2019065427A1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 倉敷紡績株式会社 | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム |
-
1986
- 1986-02-13 JP JP1820386U patent/JPH0453913Y2/ja not_active Expired
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012223849A (ja) * | 2011-04-19 | 2012-11-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2015044264A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 学校法人千葉工業大学 | ロボットの関節機構 |
| WO2019065427A1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 倉敷紡績株式会社 | ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0453913Y2 (ja) | 1992-12-17 |