JPS6341493U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6341493U JPS6341493U JP13488386U JP13488386U JPS6341493U JP S6341493 U JPS6341493 U JP S6341493U JP 13488386 U JP13488386 U JP 13488386U JP 13488386 U JP13488386 U JP 13488386U JP S6341493 U JPS6341493 U JP S6341493U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- output shaft
- manipulator
- gear
- end side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Description
第１図および第２図は本考案に係る一実施例を
示すもので、第１図は一部を断面で示した側面図
、第２図は要部の一部を断面で示した正面図であ
る。 また、図中の符号で、１は第１のアクチユエー
タ、１Ｃは出力軸、２は第２のアクチユエータ、
２Ｃは出力軸、３はケース、４は基板、１１は円
筒、１２は歯車、２１は歯車、２３は枠、２３Ａ
は凸部、２６は弾性体、２７はロードセンサ、４
３はウオーム、４４，４４′はウオームホイール
、４９は指である。
示すもので、第１図は一部を断面で示した側面図
、第２図は要部の一部を断面で示した正面図であ
る。 また、図中の符号で、１は第１のアクチユエー
タ、１Ｃは出力軸、２は第２のアクチユエータ、
２Ｃは出力軸、３はケース、４は基板、１１は円
筒、１２は歯車、２１は歯車、２３は枠、２３Ａ
は凸部、２６は弾性体、２７はロードセンサ、４
３はウオーム、４４，４４′はウオームホイール
、４９は指である。
Claims (1)
- ケースに回転自在に支持された円筒の中に第１
のアクチユエータを固定し且つ前記円筒の先端に
は歯車および指の作動機構の基板を固定すると共
に第１のアクチユエータの出力軸を介してウオー
ムおよびウオームホイールを回動させて該ウオー
ムホイールの回動により指を開閉する如く構成し
たものを、第２のアクチユエータの先端側の出力
軸に取付けられた歯車により前記円筒に固定され
た歯車を介して回動するようにしたマニピユレー
タの手先駆動機構において、第２のアクチユエー
タの先端側の出力軸に取付けられた歯車および基
端側のモータの枠を軸受で支持すると共に該枠の
一部を凸としたところにロードセンサを圧接予圧
を掛けられる弾性体で挟み支持することにより前
記指の回転トルクを検出可能としたことを特徴と
するマニピユレータの手先駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13488386U JPH0417354Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13488386U JPH0417354Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6341493U true JPS6341493U (ja) | 1988-03-18 |
| JPH0417354Y2 JPH0417354Y2 (ja) | 1992-04-17 |
Family
ID=31036548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13488386U Expired JPH0417354Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0417354Y2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015044264A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 学校法人千葉工業大学 | ロボットの関節機構 |
| JP2020131317A (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-31 | 株式会社コガネイ | ロータリグリッパ |
| WO2022054177A1 (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-17 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットアームの把持装置及びこれを用いたロボットアーム |
| WO2022097410A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 川崎重工業株式会社 | ハンド、ロボットシステム及びハンドの制御方法 |
-
1986
- 1986-09-04 JP JP13488386U patent/JPH0417354Y2/ja not_active Expired
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015044264A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 学校法人千葉工業大学 | ロボットの関節機構 |
| JP2020131317A (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-31 | 株式会社コガネイ | ロータリグリッパ |
| WO2022054177A1 (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-17 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットアームの把持装置及びこれを用いたロボットアーム |
| WO2022097410A1 (ja) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 川崎重工業株式会社 | ハンド、ロボットシステム及びハンドの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417354Y2 (ja) | 1992-04-17 |