JPS6168888U - - Google Patents

Info

Publication number
JPS6168888U
JPS6168888U JP15172084U JP15172084U JPS6168888U JP S6168888 U JPS6168888 U JP S6168888U JP 15172084 U JP15172084 U JP 15172084U JP 15172084 U JP15172084 U JP 15172084U JP S6168888 U JPS6168888 U JP S6168888U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wrist
drive shaft
movement
power transmission
component
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP15172084U
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0411027Y2 (ja
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority to JP1984151720U priority Critical patent/JPH0411027Y2/ja
Publication of JPS6168888U publication Critical patent/JPS6168888U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPH0411027Y2 publication Critical patent/JPH0411027Y2/ja
Expired legal-status Critical Current

Links

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例に係る規制装置のス
ケルトン図、第２図ａ，ｂは第１図中Ｃ部の詳細
拡大正面図と平面図、第３図は他の実施例のスケ
ルトン図である。 図面中、１は回転用軸、４は回転用モータ、６
は枠体、７は揺動用軸、１０は揺動用モータ、１
７は揺動軸、１８は揺動アーム、２０は旋回軸、
２２は旋回用軸、２４は旋回用モータ、３３は回
転対応軸、３５は回転用ドツグ取付板、４５，５
８，７０は差動歯車装置、４６は揺動対応軸、４
７は揺動用ドツグ取付板、７１は旋回対応軸、７
２は旋回用ドツグ取付板である。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. それぞれ異なる軸回りに回動可能となつている
    複数の手首構成部材と、各手首構成部材に動力を
    伝達する駆動軸と、各駆動軸を駆動する駆動源と
    、各駆動軸と各手首構成部材とを連結し且つ互い
    に係合している動力伝達機構と、複数の手首構成
    部材を作動させた場合の動力伝達機構における干
    渉を補償する制御系とからなるロボツト用アーム
    において、当該ロボツト用アームの基端側におい
    て各駆動軸と各手首構成部材と対応する対応軸と
    を機械的動力伝達手段を介して連結すると共に、
    各対応軸に各手首構成部材の動きと対応する動き
    が得られるように前記駆動軸の干渉補償動を補償
    する差動歯車装置を前記機械的動力伝達手段に組
    み込み、前記対応軸の動きをもとに各手首構成部
    材の許容移動範囲を規制するようにしたことを特
    徴とするロボツトの移動限界規制装置。
JP1984151720U 1984-10-09 1984-10-09 Expired JPH0411027Y2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1984151720U JPH0411027Y2 (ja) 1984-10-09 1984-10-09

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1984151720U JPH0411027Y2 (ja) 1984-10-09 1984-10-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6168888U true JPS6168888U (ja) 1986-05-12
JPH0411027Y2 JPH0411027Y2 (ja) 1992-03-18

Family

ID=30709819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1984151720U Expired JPH0411027Y2 (ja) 1984-10-09 1984-10-09

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0411027Y2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01129092U (ja) * 1988-02-29 1989-09-04

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57121490A (en) * 1980-12-19 1982-07-28 Kuka Shiyubuaisuanraagen Unto Gearing for hinge head coupled with jib of manipulator
JPS59110590A (ja) * 1982-12-15 1984-06-26 株式会社　富士電機総合研究所 駆動力伝達装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57121490A (en) * 1980-12-19 1982-07-28 Kuka Shiyubuaisuanraagen Unto Gearing for hinge head coupled with jib of manipulator
JPS59110590A (ja) * 1982-12-15 1984-06-26 株式会社　富士電機総合研究所 駆動力伝達装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01129092U (ja) * 1988-02-29 1989-09-04

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0411027Y2 (ja) 1992-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS59227395A (ja) ロボツトの関節構造
JPS6168888U (ja)
JPH0166994U (ja)
JPH0371887U (ja)
JPS60153791U (ja) ロボツトの駆動機構
JPS5966594U (ja) 工業用ロボツト
JPS6288587A (ja) 多関節ロボツトア−ム
JPH01148286U (ja)
JPH0326487U (ja)
JPS6312949Y2 (ja)
JPS61117372U (ja)
JPS62130887U (ja)
JPS6317791U (ja)
JPS6084290U (ja) ロボツトの手首部
JPS63120790U (ja)
JPS60157195U (ja) 多関節ロボツト
JPS61127992U (ja)
JPH01166080U (ja)
JPS6094481U (ja) ロボツトの関節装置
JPS619295U (ja) ロボツトの手首
JPS6258187U (ja)
JPH042587U (ja)
JPH01155504U (ja)
JPS61163247U (ja)
JPS6116297U (ja) 産業用ロボツトの関節機構