JPS619295U - ロボツトの手首 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例の断面図、第２図はその平面
図、第３図は従来のロホットの手首を示す断面図、第４
図はそのｌ・ルク伝達機構を示す構成図である。 ２０・・・・・・腕、２２・・・・・・ハウジング、２
３・・・・・・ハンド取付部、２４・・・・・・第１減
速器、２５・・・・・・第１減速器の入力軸、２７，３
５・・・・・・駆動軸、２８，２９，３７，４０，４１
・・・・・・傘歯車、３２・・・・・・第２減速器、３
３・・・・・・第２減速器の入力軸、３８，３９−・・
・・・・平歯車。 −１

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 （１）ロボットの腕の先端部に旋回自在に取り付けられ
   減速器を介して伝達される駆動装置の回転トルクによっ
   て旋回するハウジングと、このハウジングに回転自在に
   取り付けられ減速器を介して伝達される駆動装置の回転
   トルクによって−回転するハンド取付部とを有するロボ
   ットの手首において、 上記腕の先端部に第１減速器を固定してこの減速器の出
   力側を上記ハウジングに取り付けるとともにこのハウジ
   ングに第２減速器を固定してこの減速器の出力側を上記
   ハンド取付部に取り付け、上記腕の先端部から離れた位
   置に設置された駆動装置力；らトルク伝達機構を介して
   高速の回転トルクを上記第１、第２減速器の入力側に伝
   達して上記ハウジングを旋回させるとともに上記ハンド
   取付部を回転させるようにしたことを特徴とするロホッ
   トの手首。 （２｝ 第１、第２減速器がハーモニツク減速器であ
   ることを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載
   のロボットの手首。 （３） ハウジングはハーモニツク減速器の入力軸の
   一端を支承し、この入力軸を旋回中心として旋回するこ
   とを特徴とする実用薪案登録請求の範囲第２項記載のロ
   ホットの手首。 （４）ハンド取付部はハーモニック減速器の入力軸の一
   端を支承し、この入力軸を回転中心として回転すること
   を特徴とする実用新案登録請求の・範囲第２項記載のロ
   ボットの手首。 （５）トルク伝達機構は駆動装置の回転トルクを減速し
   ないで第１、第２減速器に伝達する歯車機構からなるこ
   とを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載のロ
   ボットの手首。 （６）第２減速器に駆動装置の回転トルクを伝達するト
   ルク伝達機構は互に歯合する一対の平歯車を有すること
   を特徴とする実用新案登録請求の範囲第５項記載のロボ
   ット手首。