JPS59151692U - 産業用ロボツトの手首機構 - Google Patents

産業用ロボツトの手首機構

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Publication number
JPS59151692U
JPS59151692U JP4467183U JP4467183U JPS59151692U JP S59151692 U JPS59151692 U JP S59151692U JP 4467183 U JP4467183 U JP 4467183U JP 4467183 U JP4467183 U JP 4467183U JP S59151692 U JPS59151692 U JP S59151692U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wrist
axis
shaft
industrial robot
human power
Prior art date
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Granted
Application number
JP4467183U
Other languages
English (en)
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JPS634630Y2 (ja
Inventor
木村　馥
俊司 佐藤
小川　淳一郎
中野　光喜
Original Assignee
株式会社安川電機
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社安川電機 filed Critical 株式会社安川電機
Priority to JP4467183U priority Critical patent/JPS59151692U/ja
Publication of JPS59151692U publication Critical patent/JPS59151692U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPS634630Y2 publication Critical patent/JPS634630Y2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はロボットの全体を示す実施例側面図、第２図は
本考案の実施例側断面である。 １はアーム、２は第１人力軸、４は手首座、５はフレー
ム、６は手首カバー、９は第２人力軸、゛　１０は第３
人力軸、１３は減速機軸、１４はブラケット、１５・１
６は差動減速装置、１９は傾動軸、２１はツール回転軸
である。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １　アーム先端に手首機構を介してツールをとりつける
    産業用ロボットにおいて、アーム内に手首全体を回転さ
    せる減速された第１入力軸と、手首部を傾動させる第２
    人力軸と、ツールを回転させる第３人力軸を同軸線に設
    け、手首カバー内に前記軸線と直交する減速機軸と、こ
    の減速機軸を中心にそれぞれ装架した差動減速装置と、
    前記入力軸と減速機軸の軸心の交点を通る軸線で同軸に
    設けた手首の傾動軸およびツール回転軸とをそなえ、前
    記差動減速装置の一方に第２人力軸と傾動軸を、他方の
    差動減速装置に第３人力軸とツール回転軸をそれぞれ連
    結したことを特徴とする産業ロボットの手首機構。 ２　前記手首カバーが斜めに分割され、分割面にそって
    回動できるほぼ球状に形成され、分割された一方のカバ
    ーを手首座に回転自由にとりつけ、他方のカバーに傾動
    軸およびツール回転軸をとりつけた実用新案登録請求の
    範囲第１項記載の産業ロボットの手首機構。 ３　前記差動減速装置が入力軸に連結した楕円形の駆動
    輪と、駆動輪の外周を摺動し外周面に多数のスプライン
    歯をもったフレキシブル環と、フレキシブル環をかこみ
    内周面に前記スプライン歯にかみあい、歯数を僅かに異
    ならせたスプ・ライン歯をもった固定輪と出力輪とをそ
    なえた実用新案登録請求の範囲第１項記載の産業ロボッ
    トの手首機構。
JP4467183U 1983-03-26 1983-03-26 産業用ロボツトの手首機構 Granted JPS59151692U (ja)

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JP4467183U JPS59151692U (ja) 1983-03-26 1983-03-26 産業用ロボツトの手首機構

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JP4467183U JPS59151692U (ja) 1983-03-26 1983-03-26 産業用ロボツトの手首機構

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Publication Number Publication Date
JPS59151692U true JPS59151692U (ja) 1984-10-11
JPS634630Y2 JPS634630Y2 (ja) 1988-02-05

Family

ID=30175197

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61146490A (ja) * 1984-12-21 1986-07-04 株式会社安川電機 産業用ロボツトの手首機構
JPS62107994A (ja) * 1985-07-05 1987-05-19 株式会社安川電機 産業用ロボツトの手首機構

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5383265A (en) * 1976-12-23 1978-07-22 Cincinnati Milacron Chem Apparatus for improved operation
JPS56107899A (en) * 1980-01-30 1981-08-27 Yamaha Motor Co Ltd Working arm device for industrial robot

Patent Citations (2)

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JPS62107994A (ja) * 1985-07-05 1987-05-19 株式会社安川電機 産業用ロボツトの手首機構

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JPS634630Y2 (ja) 1988-02-05

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