JPS61257788A

JPS61257788A - 産業用ロボツト

Info

Publication number: JPS61257788A
Application number: JP9770985A
Authority: JP
Inventors: 建則神力
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1985-05-10
Filing date: 1985-05-10
Publication date: 1986-11-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、産業用ロボットの手首に関するものである。

〔発明の背景〕

従来から特開昭４７−１５８６１号、あるいは特開昭４
９−１２４７６６号などが提供されておシこの様な１手
首機構においては、回転−曲げ−ひねりの手首構成の動
作を主に歯車列によっているため１手首の回転に必要な
トルクを生み出すためには、ギヤが多段となったり、大
きな速比のギヤが必要となシ、ｓ造が複雑で１作業性・
保守性が悪くなるなどの難点が生じていた。

〔発明の目的〕

そこで本発明は、産業用ロボットの手首において、剛性
が高く、コ゛ンバクトな手首を提供するものである。

〔発明の概要〕

すなわち、回転−曲げ−ひねりの構成の手首の場合、ギ
ヤ等を多段に使わざるを得ないが、その伝達経路の途中
で、ｌｌｌＩ次減速していく方法が好ましい。その際す
べてギヤで伝達しようとすると、寸法上の関係からアイ
ドラが入ったシ、余分なギヤ減速の部分が入ったシする
。そこで本発明では回転−曲げ−ひねりの８重軸の手先
側にウオームギヤをつけることＫよシ、一段でかなシの
減速比がとれ、必要最小限のギヤですみ、コンパクトで
剛性の高い手首となる。

〔発明の実施例〕

以下１本発明の一つの実施例を説明する。

第４図は本案施の全体構成を示す。ペース２６は、ロボ
ットの可動部全体を支え、回転体２７は。

鉛直軸のまわシに回転し、上腕２８は、軸３４のまわり
に回転し、腕部１８は、上腕２８と同じ面内で軸３５の
まわりを回転する。上腕用モータ３０は、ポールナツト
８２を駆動することにより、上腕２８を回転させ、前腕
用モータ８１は、ポールナツト３８を駆動すること罠よ
りリンク２９を介して腕部１３を回転させる。第１図に
、腕部１３の詳細図を示す。回転軸用モータ２８は、ギ
ヤ１５゜ギヤ１６を介して回転軸１４を駆動する。曲げ
軸周モータ２１は、プーリ２０、タイミングベルト１９
゜プーリ１７を介して、曲げ伝達軸１２を駆動し、ウオ
ームギヤ８を回転させることによりウオームホイル２４
、ギヤ７を介してギヤ５を回転させ、曲げハウジング３
６を回転させる。ひねり軸用モータ２２は、ひねり伝達
軸１８を介して、ウオームギヤ２５を駆動し、ウオーム
ホイル６、ギヤ２５を介して、ギヤ１０を駆動し、かさ
歯車３．４を介して、ひねり軸フランジ１を駆動する。

これらＫより、手先部１１０回転、曲げハウジング８６
の曲け、ひねり軸フランジｌのひねり動作を可能にする
。曲げ、ひねりの駆動に平歯車を使用することによりコ
ンパクトな手首になる。平歯車は。

曲げ伝達軸、ひねり伝達軸、の先端にウオームギヤを使
用するととＫより可能となる。この構成によれば、ウオ
ームの部分で減速比がかなり自由にとれ、設計の自由度
が増し、余分なギヤ減速の部分がなくなる。又、ウオー
ム及びギヤによる減速なので、剛性の高い手首となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、ひねり伝達軸、曲げ伝達
軸の先端にウオームギヤを配置することにより、ギヤで
減速する段数がへる。また、ウオームギヤ１組は、８組
程のギヤ減速に相当する。

さらに、ウオームホイルの大きさと、ウオームギヤの条
数によシ減速比がかなυ自由に選べるので。

設計上の自由度がふえる。また、ギヤ及びウオームでの
減速なので、剛性の高い手首となる。

【図面の簡単な説明】

第１図に本発明の一つの実施例の腕部の断面図。第２図に実施例の右側面図、第３図に実施例の左側面図
％第４図に全体の側面図、第５図に後部図を示す。１・・・ひねり軸フラ／ジ、２・・・ひねり軸、３・・
・かさ歯ｌｉｔ、　４・・・かさ歯車、５・・・平歯車
、６・・・ウオームホイル、７・・・平歯車％　８・・
・ウオームギヤ、９・・・平歯車、ｌＯ・・・平歯車、
　　１１・・・手先部、１２・・・曲げ伝達軸、１８・
・・腕部、１４・・・回転徊１．１５・・・平歯車、１
６・・・平歯車、１７・・・プーリ、１８・・・ひねり
伝達軸、１９・・・タイミングベルト、２０・・・プー
リ、２１・・・曲げ軸周モータ、２２・・・ひねり軸用
モータ、２８・・・回転用モータ。２４・・・ウオームホイル、２５・・・ウオームギヤ、
　　２６・・・ペース、２７・・・回転体、２８・・・
上腕、２９・・・リンク、８０・・・上腕用モータ、８
１・・・前腕用モータ、３２・・・ポールナツト、８８
・・・ポールナツト、　ｓｊ・・・軸、８５・・＠、＄
＋ａ　　　　　算２図　　　第３図第　　４　　図第　５　　図

Claims

【特許請求の範囲】

ひねり軸と、それを回転支持する曲げハウジングと、ひ
ねり軸と直交する曲げ軸を中心に曲げハウジングを回転
支持する手先部と、曲げ軸と直交する回転軸を中心に手
先部を回転支持する腕部と、回転軸と同心の曲げ伝達軸
と、曲げ伝達軸と曲げ軸を連結する歯車列と、回転軸と
同心のひねり伝達軸と、ひねり伝達軸とひねり軸を連結
する歯車列において、曲げ伝達軸と、ひねり伝達軸の少
くとも一方の手先部側の先端にウォームギヤを配置した
ことを特徴とする産業用ロボット。