JPS6215089A - ロボツトの手首動作検出装置 - Google Patents
ロボツトの手首動作検出装置Info
- Publication number
- JPS6215089A JPS6215089A JP15395385A JP15395385A JPS6215089A JP S6215089 A JPS6215089 A JP S6215089A JP 15395385 A JP15395385 A JP 15395385A JP 15395385 A JP15395385 A JP 15395385A JP S6215089 A JPS6215089 A JP S6215089A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- robot
- motion
- present
- speed reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの手首動作検出装置に係り、特に手首
動作原点や手首動作限界位置検出用センサの配線処理に
好適なロボットの手首動作検出装置に関する。
動作原点や手首動作限界位置検出用センサの配線処理に
好適なロボットの手首動作検出装置に関する。
（発明の背景〕
工業用ロボットの手首部に減速機を設けた機構としては
、特開昭５９−５９３９０号公報や特開昭５９−７３２
９７号公報に記載されているようなものがあった。しか
し、これらのものは１手首部の動作原点位置の検出法や
動作限界位置の検出法については配慮されていなかった
。
、特開昭５９−５９３９０号公報や特開昭５９−７３２
９７号公報に記載されているようなものがあった。しか
し、これらのものは１手首部の動作原点位置の検出法や
動作限界位置の検出法については配慮されていなかった
。
本発明の目的は、手首動作原点検出用センサや手首動作
限界位置検出用センサの配線処理を簡潔にし、構造が簡
単で小型化でき、信頼性の高い手首部を有するロボット
の手首動作検出装置を提供することにある。
限界位置検出用センサの配線処理を簡潔にし、構造が簡
単で小型化でき、信頼性の高い手首部を有するロボット
の手首動作検出装置を提供することにある。
本発明は上記の目的を達成するために、手首部に減速機
を有するロボットにおいて、アクチュエータの前後、も
しくは、アクチュエータから手首部に至る駆動機構のな
かに、前記とは別の減速機を設け、この減速機の出力側
に手首動作原点検出用センサや手首動作限界位置検出用
センサを設けることにより、手首部からセンサ類を排除
し、簡潔で小型かつ配線処理等の不用な手首を有するロ
ボットアーム機構を提供する。
を有するロボットにおいて、アクチュエータの前後、も
しくは、アクチュエータから手首部に至る駆動機構のな
かに、前記とは別の減速機を設け、この減速機の出力側
に手首動作原点検出用センサや手首動作限界位置検出用
センサを設けることにより、手首部からセンサ類を排除
し、簡潔で小型かつ配線処理等の不用な手首を有するロ
ボットアーム機構を提供する。
以下、本発明の実施例を図を用いて説明する。
第１図は、本発明の装置の一例が具備された多関節形の
工業用ロボットの実施例を示す斜視図である。このロボ
ットは旋回軸（矢印Ｉで示す両方向に旋回可能）をもち
、その上に上腕３０２を有し、上腕は矢印■の両方向に
揺動可能である。また、このロボット上腕３０２の端部
には前腕３０３が取付けられ、矢印■の両方向に揺動可
能となっている。さらに、ロボット前腕３０３の前方部
には手首部３１０が取付けられている。この手首部３１
０は、曲げ（矢印■の両方向に回転可能）と、ひねり（
矢印■の両方向に回転可能）の２つの自由度を有する。
工業用ロボットの実施例を示す斜視図である。このロボ
ットは旋回軸（矢印Ｉで示す両方向に旋回可能）をもち
、その上に上腕３０２を有し、上腕は矢印■の両方向に
揺動可能である。また、このロボット上腕３０２の端部
には前腕３０３が取付けられ、矢印■の両方向に揺動可
能となっている。さらに、ロボット前腕３０３の前方部
には手首部３１０が取付けられている。この手首部３１
０は、曲げ（矢印■の両方向に回転可能）と、ひねり（
矢印■の両方向に回転可能）の２つの自由度を有する。
第２図は第１図に示すロボットの手首部の構成を示す断
面図である。この図において手首曲げ軸は、チェノ４０
１により駆動され、スプロケット４０３を介し、減速機
４０５により減速されて、手首４１０を揺動させる。一
方、ひねり軸は、チェノ４０２により駆動され、スプロ
ケット４０４を介し、減速機４０６により減速されて、
さらに傘歯車４０７を介して、ハンド保持部４１１を回
転させる。本発明では手首部にセンサ、スイッチ類を搭
載しないため、配線等のための複雑な加工や部品が排除
されている。
面図である。この図において手首曲げ軸は、チェノ４０
１により駆動され、スプロケット４０３を介し、減速機
４０５により減速されて、手首４１０を揺動させる。一
方、ひねり軸は、チェノ４０２により駆動され、スプロ
ケット４０４を介し、減速機４０６により減速されて、
さらに傘歯車４０７を介して、ハンド保持部４１１を回
転させる。本発明では手首部にセンサ、スイッチ類を搭
載しないため、配線等のための複雑な加工や部品が排除
されている。
第３図は、本発明の装置の一例を備えるロボットアーム
の断面図である。第２図で説明した手首の曲げ及びひね
り軸は、それぞれ、モータ５０１及び５０２よりチェノ
４０１、及び４０２を介し駆動される。一方、モータ軸
５５０，５６０から直接減速機５０５及び５０６により
減速され、＊動部５２０，５３０及びドグ５２１，５３
１を回転させる機構となっている。また、第３図に示す
ひねり軸検出部の構成を第４図に示す、この第４図に示
すひねり軸の原点位置検出及び動作範囲限界位置検出機
構は駆動機構５３０及びドグ５３１が回転し、原点検出
用センサ６０３の位置で原点復帰動作を行い、動作限界
位置センサ６０４及び６０５により動作限界位置範囲が
決定される。
の断面図である。第２図で説明した手首の曲げ及びひね
り軸は、それぞれ、モータ５０１及び５０２よりチェノ
４０１、及び４０２を介し駆動される。一方、モータ軸
５５０，５６０から直接減速機５０５及び５０６により
減速され、＊動部５２０，５３０及びドグ５２１，５３
１を回転させる機構となっている。また、第３図に示す
ひねり軸検出部の構成を第４図に示す、この第４図に示
すひねり軸の原点位置検出及び動作範囲限界位置検出機
構は駆動機構５３０及びドグ５３１が回転し、原点検出
用センサ６０３の位置で原点復帰動作を行い、動作限界
位置センサ６０４及び６０５により動作限界位置範囲が
決定される。
このように構成したことにより、センサ類６０３゜６０
４．６０５等の配置が手首部に搭載する場合に比べ、ス
ペース的に楽になり１手首部が簡潔で小型化がはかれる
ばかりでな、く、配線処理も、モータ５０１，５０２の
配線に合わせて処理でき、非常に有効となる。
４．６０５等の配置が手首部に搭載する場合に比べ、ス
ペース的に楽になり１手首部が簡潔で小型化がはかれる
ばかりでな、く、配線処理も、モータ５０１，５０２の
配線に合わせて処理でき、非常に有効となる。
上述した実施例では、旋回垂直多関節形式の工業用ロボ
ットの実施例を示したが、水平多関節形式、極座標形式
、円筒座標形式等を問わず本発明が適用可能であること
は言うまでもない、また。
ットの実施例を示したが、水平多関節形式、極座標形式
、円筒座標形式等を問わず本発明が適用可能であること
は言うまでもない、また。
手首の自由度を曲げ、ひねりの２自由度の場合を示した
が３自由度以上にも適用でき、手首駆動用モータ及び原
点等検出部を前腕後部に搭載したが。
が３自由度以上にも適用でき、手首駆動用モータ及び原
点等検出部を前腕後部に搭載したが。
上腕、旋回台あるいは、ベース部に搭載しても本発明は
適用可能である。さらに、手首駆動伝達機構にチェノを
用いているが、ベルト、ワイヤ、トルクチューブ、シャ
フト等の動力伝達機構に何を用いてもよく、また、チェ
ノやベルトのテンション調整用アイドラ部に減速機を配
置するのも有効である。さらに、減速機としては、ハー
モニックドライブ、ウオーム減速機、歯車減速機等信を
用いても本発明は適用可能である。なお、これらについ
ては、以下の実施例についても適用可能である。
適用可能である。さらに、手首駆動伝達機構にチェノを
用いているが、ベルト、ワイヤ、トルクチューブ、シャ
フト等の動力伝達機構に何を用いてもよく、また、チェ
ノやベルトのテンション調整用アイドラ部に減速機を配
置するのも有効である。さらに、減速機としては、ハー
モニックドライブ、ウオーム減速機、歯車減速機等信を
用いても本発明は適用可能である。なお、これらについ
ては、以下の実施例についても適用可能である。
第５図は本発明の装置の他の実施例を示すもので、この
７図において手首駆動はモータ７４０から平歯車７０６
，７０７を介し、トルクチューブ７２０により伝達され
る。一方、平歯車７０６からシャフト７５０を通してボ
ールねじ７０８に動力が伝達され、ナツト７０２が矢印
■の両方向に移動される。ナツト７０２にはドグ７０１
が取付けられており、第１図で動作説明をしたのと同様
に、原点検出用センサ７０３及び動作限界位置検出用セ
ンサ７０４，７０５でそれぞれ、原点復帰動作及び動作
限界位置が検出される。
７図において手首駆動はモータ７４０から平歯車７０６
，７０７を介し、トルクチューブ７２０により伝達され
る。一方、平歯車７０６からシャフト７５０を通してボ
ールねじ７０８に動力が伝達され、ナツト７０２が矢印
■の両方向に移動される。ナツト７０２にはドグ７０１
が取付けられており、第１図で動作説明をしたのと同様
に、原点検出用センサ７０３及び動作限界位置検出用セ
ンサ７０４，７０５でそれぞれ、原点復帰動作及び動作
限界位置が検出される。
この第５図に示す実施例においては、回転運動を直進運
動に変換する一種の減速機であるボールねじを使用した
例を示した。この場合も本発明を充分に適用できるもの
である０以上のように、本発明に使用する減速機は、回
転運動を回転運動に減速する減速機だけでなく、回転→
直進、直進→回転、直進→回転等、各種の広義な減速機
に適用できるものである。
動に変換する一種の減速機であるボールねじを使用した
例を示した。この場合も本発明を充分に適用できるもの
である０以上のように、本発明に使用する減速機は、回
転運動を回転運動に減速する減速機だけでなく、回転→
直進、直進→回転、直進→回転等、各種の広義な減速機
に適用できるものである。
本発明によれば、手首部に減速機を有した工業用ロボッ
トにおいて、動作原点検出用センサや手首動作限界位置
検出用センサを、手首部以前の駆動系に手首部とは別の
減速機を介して搭載することにより、手首部において、
センサ類配置のための余分なスペースを設ける必要もな
く、また、手首部における配線を一切排除した機構がと
れ、簡潔で小型しかも信頼性の高い手首部を有するロボ
ットのアーム機構が提供することができる。
トにおいて、動作原点検出用センサや手首動作限界位置
検出用センサを、手首部以前の駆動系に手首部とは別の
減速機を介して搭載することにより、手首部において、
センサ類配置のための余分なスペースを設ける必要もな
く、また、手首部における配線を一切排除した機構がと
れ、簡潔で小型しかも信頼性の高い手首部を有するロボ
ットのアーム機構が提供することができる。
第１図は本発明の装置の一例を具備したロボットの一例
を示す斜視図、第２図は第１図に示すロボットの手首部
の断面図、第３図は本発明の装置の一例を備えたロボッ
トアームの断面図、第４図は第３図に示す手首ひねり軸
検出部の正面図、第５図は本発明の装置の他の実施例を
示す断面図である。 ５２１、 １，７０１・・・ドグ、６０３，７０３
−ｇ点位置％ −ｉｌｌ ｔ’ ：／す、６０４，６０
５，７０４゜７０５・・・動作限界位置検出用センサ、
３０３・・・前腕、３１０・・・手首部、４１１・・・
ハンド保持部、４０５．４０６，５０５，５０６・・・
減速機、５０１゜５０２．７４０・・・モータ、７０６
，７０７・・・平歯車、７０８・・・ボールねじ、７２
０・・・トルクチュー竿１回 Ｖ２目 第３目 第４図 １１ｓ回 τ７
を示す斜視図、第２図は第１図に示すロボットの手首部
の断面図、第３図は本発明の装置の一例を備えたロボッ
トアームの断面図、第４図は第３図に示す手首ひねり軸
検出部の正面図、第５図は本発明の装置の他の実施例を
示す断面図である。 ５２１、 １，７０１・・・ドグ、６０３，７０３
−ｇ点位置％ −ｉｌｌ ｔ’ ：／す、６０４，６０
５，７０４゜７０５・・・動作限界位置検出用センサ、
３０３・・・前腕、３１０・・・手首部、４１１・・・
ハンド保持部、４０５．４０６，５０５，５０６・・・
減速機、５０１゜５０２．７４０・・・モータ、７０６
，７０７・・・平歯車、７０８・・・ボールねじ、７２
０・・・トルクチュー竿１回 Ｖ２目 第３目 第４図 １１ｓ回 τ７
Claims (1)
- １、手首部に少なくとも１つの減速機を有するロボット
において、前記手首部より遠隔な位置に配置した手首の
駆動系に前記減速機とは別の減速機を設け、その出力側
に手首動作原点検出器または、手首動作限界位置検出器
を設けたことを特徴とするロボットの手首動作検出装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15395385A JPS6215089A (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | ロボツトの手首動作検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15395385A JPS6215089A (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | ロボツトの手首動作検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215089A true JPS6215089A (ja) | 1987-01-23 |
Family
ID=15573678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15395385A Pending JPS6215089A (ja) | 1985-07-15 | 1985-07-15 | ロボツトの手首動作検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6215089A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123861U (ja) * | 1987-02-03 | 1988-08-11 | ||
| JPS63286704A (ja) * | 1987-05-20 | 1988-11-24 | Kobe Steel Ltd | 動作限位置検出装置 |
| JPS6478785A (en) * | 1988-05-17 | 1989-03-24 | Kobe Steel Ltd | Mechanical stopper mechanism of industrial robot |
| WO2014147734A1 (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | 株式会社安川電機 | 複合駆動装置およびロボット |
| JP2019162699A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | ファナック株式会社 | ロボットのアーム構造およびロボット |
-
1985
- 1985-07-15 JP JP15395385A patent/JPS6215089A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123861U (ja) * | 1987-02-03 | 1988-08-11 | ||
| JPH0444929Y2 (ja) * | 1987-02-03 | 1992-10-22 | ||
| JPS63286704A (ja) * | 1987-05-20 | 1988-11-24 | Kobe Steel Ltd | 動作限位置検出装置 |
| JPH0464839B2 (ja) * | 1987-05-20 | 1992-10-16 | Kobe Steel Ltd | |
| JPS6478785A (en) * | 1988-05-17 | 1989-03-24 | Kobe Steel Ltd | Mechanical stopper mechanism of industrial robot |
| JPH0451316B2 (ja) * | 1988-05-17 | 1992-08-18 | Kobe Steel Ltd | |
| WO2014147734A1 (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | 株式会社安川電機 | 複合駆動装置およびロボット |
| JP6061022B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2017-01-18 | 株式会社安川電機 | 複合駆動装置およびロボット |
| JP2019162699A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | ファナック株式会社 | ロボットのアーム構造およびロボット |
| CN110303520A (zh) * | 2018-03-20 | 2019-10-08 | 发那科株式会社 | 机器人的臂结构以及机器人 |
| US11130226B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-09-28 | Fanuc Corporation | Arm structure of robot and robot |
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