JPH05116084A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH05116084A JPH05116084A JP3279098A JP27909891A JPH05116084A JP H05116084 A JPH05116084 A JP H05116084A JP 3279098 A JP3279098 A JP 3279098A JP 27909891 A JP27909891 A JP 27909891A JP H05116084 A JPH05116084 A JP H05116084A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- shaft
- hand
- gear
- twist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型軽量でかつ安価な手首機構を備えた産業
用ロボットを提供すること。 【構成】 多関節制御される手首９を備えた産業用ロボ
ットにおいて、中空の手首ひねり軸駆動歯車２３と、手
首ひねり軸駆動歯車２３を貫通し手首先端部のハンド１
１を開閉する第２伝達歯車２２と、中空の手首曲げ軸減
速歯車２０と、手首曲げ軸減速歯車２０を貫通し第２伝
達歯車２２を駆動する第１伝達歯車２１と、手首後部の
アーム１内に第１伝達歯車２１を駆動するハンド駆動モ
ータ１２とを備えたことを特徴とする。
用ロボットを提供すること。 【構成】 多関節制御される手首９を備えた産業用ロボ
ットにおいて、中空の手首ひねり軸駆動歯車２３と、手
首ひねり軸駆動歯車２３を貫通し手首先端部のハンド１
１を開閉する第２伝達歯車２２と、中空の手首曲げ軸減
速歯車２０と、手首曲げ軸減速歯車２０を貫通し第２伝
達歯車２２を駆動する第１伝達歯車２１と、手首後部の
アーム１内に第１伝達歯車２１を駆動するハンド駆動モ
ータ１２とを備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに係り、
特にそのハンド開閉駆動機構に関するものである。
特にそのハンド開閉駆動機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来技術の一例であって、特開昭
６３−９７４８７号公報に開示された産業用ロボットの
手首機構を示した断面図である。図において、１はアー
ム、２はアーム１に固定された手首ひねり軸（第５軸）
駆動モータ、３は手首ひねり軸駆動モータ２の出力軸に
固定された第１プーリ、５は第１プーリ３の回転がタイ
ミングベルト４で伝達される第２プーリ、６は第２プー
リ５に固定された第１伝達歯車、７は第１伝達歯車６の
回転方向を９０度変更する第２伝達歯車、８は入力軸が
第２伝達歯車７に固定された手首ひねり軸ハーモニック
ドライブ減速機、９は手首ひねり軸ハーモニックドライ
ブ減速機８の固定部に固定された手首、１０は手首ひね
り軸ハーモニックドライブ減速機８の出力部に固定され
た手首ひねり出力軸、１１は手首ひねり出力軸１０に固
定されたハンド、１２はハンド１１に固定されたハンド
開閉駆動モータ、１３はハンド開閉駆動モータ１２の出
力軸に固定されたハンド駆動歯車、１４はハンド駆動歯
車１３の回転運動を直線運動に変更するボールネジ、１
５はボールネジ１４に摺動可能に取り付けられたフィン
ガである。
６３−９７４８７号公報に開示された産業用ロボットの
手首機構を示した断面図である。図において、１はアー
ム、２はアーム１に固定された手首ひねり軸（第５軸）
駆動モータ、３は手首ひねり軸駆動モータ２の出力軸に
固定された第１プーリ、５は第１プーリ３の回転がタイ
ミングベルト４で伝達される第２プーリ、６は第２プー
リ５に固定された第１伝達歯車、７は第１伝達歯車６の
回転方向を９０度変更する第２伝達歯車、８は入力軸が
第２伝達歯車７に固定された手首ひねり軸ハーモニック
ドライブ減速機、９は手首ひねり軸ハーモニックドライ
ブ減速機８の固定部に固定された手首、１０は手首ひね
り軸ハーモニックドライブ減速機８の出力部に固定され
た手首ひねり出力軸、１１は手首ひねり出力軸１０に固
定されたハンド、１２はハンド１１に固定されたハンド
開閉駆動モータ、１３はハンド開閉駆動モータ１２の出
力軸に固定されたハンド駆動歯車、１４はハンド駆動歯
車１３の回転運動を直線運動に変更するボールネジ、１
５はボールネジ１４に摺動可能に取り付けられたフィン
ガである。
【０００３】次にこの動作について説明する。手首ひね
り軸駆動モータ２によって発生した駆動力は、第１プー
リ３、タイミングベルト４、第２プーリ５、第１伝達歯
車６、第２伝達歯車７、手首ひねり軸ハーモニックドラ
イブ減速機８を介して手首ひねり出力軸１０を駆動し、
ハンド１１をひねり動作（回転）させる。一方、フィン
ガ１５はハンド開閉駆動モータ１２により、ハンド駆動
歯車１３、ボールネジ１４を介して開閉駆動され、ワー
クのハンドリング等の作業を行なう。
り軸駆動モータ２によって発生した駆動力は、第１プー
リ３、タイミングベルト４、第２プーリ５、第１伝達歯
車６、第２伝達歯車７、手首ひねり軸ハーモニックドラ
イブ減速機８を介して手首ひねり出力軸１０を駆動し、
ハンド１１をひねり動作（回転）させる。一方、フィン
ガ１５はハンド開閉駆動モータ１２により、ハンド駆動
歯車１３、ボールネジ１４を介して開閉駆動され、ワー
クのハンドリング等の作業を行なう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
は以上のように、ハンド開閉駆動モータ１２が手首ひね
り出力軸１０より先方に位置して構成されているため、
ハンド１１の形状が大きくなって、複雑な作業を行なう
際に周辺機器と干渉しやすくなったり、ハンド開閉駆動
モータ１２の重量分が重くなって、その分ワーク重量を
軽くしなければならなかった。
は以上のように、ハンド開閉駆動モータ１２が手首ひね
り出力軸１０より先方に位置して構成されているため、
ハンド１１の形状が大きくなって、複雑な作業を行なう
際に周辺機器と干渉しやすくなったり、ハンド開閉駆動
モータ１２の重量分が重くなって、その分ワーク重量を
軽くしなければならなかった。
【０００５】また、例えば実開平１−１３８６８６号公
報に開示された産業用ロボットにおけるハンド駆動装置
は、ハンドの上下方向及び回転方向の姿勢の変更をクラ
ッチ装置、ブレーキ装置を介して共通のモータで駆動す
るものであるが、この装置では、ハンドの上下方向の姿
勢の変更と回転方向の姿勢の変更とを、同時にすること
ができず、タクトタイムが大幅に長くなる問題がある。
報に開示された産業用ロボットにおけるハンド駆動装置
は、ハンドの上下方向及び回転方向の姿勢の変更をクラ
ッチ装置、ブレーキ装置を介して共通のモータで駆動す
るものであるが、この装置では、ハンドの上下方向の姿
勢の変更と回転方向の姿勢の変更とを、同時にすること
ができず、タクトタイムが大幅に長くなる問題がある。
【０００６】さらに、ハンドのフィンガ開閉は、ハンド
の姿勢の変更動作と同時に行なう場合は少なく、ハンド
本体の姿勢の変更が終了した状態で、フィンガの開閉を
行なう場合が一般的である。このためフィンガ開閉のた
めの駆動力を、独立して設けず、他の駆動力を利用でき
る構成にできれば好都合である。
の姿勢の変更動作と同時に行なう場合は少なく、ハンド
本体の姿勢の変更が終了した状態で、フィンガの開閉を
行なう場合が一般的である。このためフィンガ開閉のた
めの駆動力を、独立して設けず、他の駆動力を利用でき
る構成にできれば好都合である。
【０００７】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、小型軽量で、かつ安価な手首機構を備
えた産業用ロボットを提供することを目的としている。
なされたもので、小型軽量で、かつ安価な手首機構を備
えた産業用ロボットを提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、多関節制
御される手首を備えた産業用ロボットにおいて、中空の
手首ひねり軸駆動歯車と、この手首ひねり軸駆動歯車を
貫通し手首先端部のハンドを開閉する第２伝達歯車と、
中空の手首曲げ軸減速歯車と、この手首曲げ軸減速歯車
を貫通し第２伝達歯車を駆動する第１伝達歯車と、手首
後部のアーム内に第１伝達歯車を駆動するハンド駆動モ
ータとを備えたことを特徴とする。
御される手首を備えた産業用ロボットにおいて、中空の
手首ひねり軸駆動歯車と、この手首ひねり軸駆動歯車を
貫通し手首先端部のハンドを開閉する第２伝達歯車と、
中空の手首曲げ軸減速歯車と、この手首曲げ軸減速歯車
を貫通し第２伝達歯車を駆動する第１伝達歯車と、手首
後部のアーム内に第１伝達歯車を駆動するハンド駆動モ
ータとを備えたことを特徴とする。
【０００９】第２の発明は、多関節制御される手首を備
えた産業用ロボットにおいて、一端に手首ひねり軸駆動
歯車を他端に手首先端部のハンドを開閉するハンド駆動
歯車を有した手首ひねり・ハンド駆動軸と、手首ひねり
軸駆動歯車の駆動力を伝達する手首ひねり出力軸と、手
首ひねり軸駆動歯車と手首ひねり出力軸の間で力の伝達
と遮断を行う切替装置と、手首ひねり出力軸と手首との
固定と解放を行う切替装置とを備えたことを特徴とす
る。
えた産業用ロボットにおいて、一端に手首ひねり軸駆動
歯車を他端に手首先端部のハンドを開閉するハンド駆動
歯車を有した手首ひねり・ハンド駆動軸と、手首ひねり
軸駆動歯車の駆動力を伝達する手首ひねり出力軸と、手
首ひねり軸駆動歯車と手首ひねり出力軸の間で力の伝達
と遮断を行う切替装置と、手首ひねり出力軸と手首との
固定と解放を行う切替装置とを備えたことを特徴とす
る。
【００１０】
【作用】第１の発明では、アーム内にあるハンド開閉駆
動モータで発生した力が、第１伝達歯車と第２伝達歯車
により、手首曲げ軸減速歯車と手首ひねり軸駆動歯車と
を貫通してしハンドに伝達され、ハンドの開閉駆動源と
なる。
動モータで発生した力が、第１伝達歯車と第２伝達歯車
により、手首曲げ軸減速歯車と手首ひねり軸駆動歯車と
を貫通してしハンドに伝達され、ハンドの開閉駆動源と
なる。
【００１１】第２の発明では、手首ひねり軸駆動モータ
で発生した力が、手首ひねり軸駆動歯車に伝わる。ここ
で、切替装置によって、手首ひねり軸駆動歯車と手首ひ
ねり出力軸を結合し、手首と手首ひねり出力軸との固定
を解放させると、手首ひねり軸駆動歯車に伝わった力
は、手首のひねり動作の駆動源として作用する。一方、
手首ひねり軸駆動歯車と手首ひねり出力軸を遮断し、手
首と手首ひねり出力軸とを固定させると、手首ひねり軸
駆動歯車に伝わった力は、ハンドの開閉駆動源として作
用する。
で発生した力が、手首ひねり軸駆動歯車に伝わる。ここ
で、切替装置によって、手首ひねり軸駆動歯車と手首ひ
ねり出力軸を結合し、手首と手首ひねり出力軸との固定
を解放させると、手首ひねり軸駆動歯車に伝わった力
は、手首のひねり動作の駆動源として作用する。一方、
手首ひねり軸駆動歯車と手首ひねり出力軸を遮断し、手
首と手首ひねり出力軸とを固定させると、手首ひねり軸
駆動歯車に伝わった力は、ハンドの開閉駆動源として作
用する。
【００１２】
実施例１．以下、第１の発明の実施例を説明する。図３
は多関節型ロボットである第１の発明及び第２の発明の
外観図であり、図１が第１の発明の実施例を示す図３の
Ａ部断面図である。図１において、１はアーム、２はア
ーム１に固定された手首ひねり軸（第５軸）駆動モー
タ、１２はアーム１に固定されたハンド駆動モータ、３
はハンド駆動モータ１２の出力軸に固定された第１プー
リ、５は第１プーリ３の回転がタイミングベルト４で伝
達される第２プーリ、１６はアーム１に固定された手首
曲げ軸（第４軸）駆動モータ、１７は手首曲げ軸駆動モ
ータ１６の出力軸に固定された第３プーリ、１９は第３
プーリ１７の回転がタイミングベルト１８で伝達される
第４プーリ、２０は入力軸が中空であって第４プーリ１
９に固定された手首曲げ軸ハーモニックドライブ減速
機、２１は第２プーリ５に固定され手首曲げ軸ハーモニ
ックドライブ減速機２０の中空部を通る第１伝達歯車、
２２は第１伝達歯車２１の回転方向を９０度変更し、手
首ひねり軸駆動歯車２３の中空部を通る第２伝達歯車、
２４は第２伝達歯車２２に固定されたハンド駆動歯車、
２５はハンド駆動歯車２４の回転運動を直線に運動に変
更するラック、１５はラック２５に摺動可能に取付けら
れたフィンガである。また、９は手首、１０は手首ひね
り出力軸、１１はハンドを示す。
は多関節型ロボットである第１の発明及び第２の発明の
外観図であり、図１が第１の発明の実施例を示す図３の
Ａ部断面図である。図１において、１はアーム、２はア
ーム１に固定された手首ひねり軸（第５軸）駆動モー
タ、１２はアーム１に固定されたハンド駆動モータ、３
はハンド駆動モータ１２の出力軸に固定された第１プー
リ、５は第１プーリ３の回転がタイミングベルト４で伝
達される第２プーリ、１６はアーム１に固定された手首
曲げ軸（第４軸）駆動モータ、１７は手首曲げ軸駆動モ
ータ１６の出力軸に固定された第３プーリ、１９は第３
プーリ１７の回転がタイミングベルト１８で伝達される
第４プーリ、２０は入力軸が中空であって第４プーリ１
９に固定された手首曲げ軸ハーモニックドライブ減速
機、２１は第２プーリ５に固定され手首曲げ軸ハーモニ
ックドライブ減速機２０の中空部を通る第１伝達歯車、
２２は第１伝達歯車２１の回転方向を９０度変更し、手
首ひねり軸駆動歯車２３の中空部を通る第２伝達歯車、
２４は第２伝達歯車２２に固定されたハンド駆動歯車、
２５はハンド駆動歯車２４の回転運動を直線に運動に変
更するラック、１５はラック２５に摺動可能に取付けら
れたフィンガである。また、９は手首、１０は手首ひね
り出力軸、１１はハンドを示す。
【００１３】次にこの動作について説明する。ハンド駆
動モータ１２によって発生した力は、第１プーリ３、タ
イミングベルト４、第２プーリ５、第１伝達歯車２１、
第２伝達歯車２２、ハンド駆動歯車２４を介してラック
２５を駆動し、ハンド１１及びフィンガ１５の開閉動作
に供される。一方、手首曲げ軸駆動モータ１６の出力
は、第３プーリ１７、タイミングベルト１８、第４プー
リ１９、手首曲げ軸ハーモニックドライブ減速機２０に
伝えられ、手首９の曲げ動作に供される。また、手首ひ
ねり軸駆動モータ２の出力は、第５プーリ２６、タイミ
ングベルト２７、第６プーリ２８、手首ひねり軸伝達歯
車２９、手首ひねり軸駆動歯車２３を介して、手首ひね
り出力軸１０に伝えられ、手首９のひねり動作に供され
る。
動モータ１２によって発生した力は、第１プーリ３、タ
イミングベルト４、第２プーリ５、第１伝達歯車２１、
第２伝達歯車２２、ハンド駆動歯車２４を介してラック
２５を駆動し、ハンド１１及びフィンガ１５の開閉動作
に供される。一方、手首曲げ軸駆動モータ１６の出力
は、第３プーリ１７、タイミングベルト１８、第４プー
リ１９、手首曲げ軸ハーモニックドライブ減速機２０に
伝えられ、手首９の曲げ動作に供される。また、手首ひ
ねり軸駆動モータ２の出力は、第５プーリ２６、タイミ
ングベルト２７、第６プーリ２８、手首ひねり軸伝達歯
車２９、手首ひねり軸駆動歯車２３を介して、手首ひね
り出力軸１０に伝えられ、手首９のひねり動作に供され
る。
【００１４】実施例２．次に第２の発明の実施例を説明
する。図２は第２の発明の実施例を示す図３のＡ部断面
図である。図２において、１はアーム、２はアーム１に
固定された手首ひねり軸（第５軸）駆動モータ、２６は
手首ひねり軸駆動モータ２の出力軸に固定された第５プ
ーリ、２８は第５プーリ２６の回転がタイミングベルト
２７で伝達される第６プーリ、３０は入力軸が第６プー
リ２８に固定された手首ひねり軸ハーモニックドライブ
減速機、２９は手首ひねり軸ハーモニックドライブ減速
機３０の出力軸に固定された手首ひねり軸伝達歯車であ
る。
する。図２は第２の発明の実施例を示す図３のＡ部断面
図である。図２において、１はアーム、２はアーム１に
固定された手首ひねり軸（第５軸）駆動モータ、２６は
手首ひねり軸駆動モータ２の出力軸に固定された第５プ
ーリ、２８は第５プーリ２６の回転がタイミングベルト
２７で伝達される第６プーリ、３０は入力軸が第６プー
リ２８に固定された手首ひねり軸ハーモニックドライブ
減速機、２９は手首ひねり軸ハーモニックドライブ減速
機３０の出力軸に固定された手首ひねり軸伝達歯車であ
る。
【００１５】３２ａは手首ひねり軸伝達歯車２９の回転
方向を９０度変更する手首ひねり軸駆動歯車、３２ｂは
一端に手首ひねり軸駆動歯車３２ａを他端にハンド駆動
歯車３２ｃを備えた駆動軸であり、３２は手首ひねり軸
駆動歯車３２ａ、駆動軸３２ｂ、ハンド駆動歯車３２ｃ
から構成される手首ひねり・ハンド駆動軸である。３３
ａは手首ひねり・ハンド駆動軸３２に固定されたロー
タ、３３ｂは手首９に固定されたフィールド、３３ｃは
手首ひねり出力軸１０に固定されたアマーチャであり、
３３はロータ３３ａ，フィールド３３ｂ、アマーチャ３
３ｃより構成される電磁クラッチである。３４ａは手首
９に固定されたマグネット、３４ｂはマグネット３４ａ
に固定された摩擦板、３４ｃは手首ひねり出力軸１０に
固定されたアマーチャであり、３４はマグネツト３４
ａ、摩擦板３４ｂ、アマーチャ３４ｃより構成された電
磁ブレーキである。なお、１０は軸受により手首９に対
し回動自在に保持された手首ひねり出力軸、１１は手首
ひねり出力軸１０に固定されたハンド、２５はハンド駆
動歯車３２ｃの回転運動を直線運動に変更するラック、
１５はラック２５に摺動可能に取り付けられたフィンガ
である。
方向を９０度変更する手首ひねり軸駆動歯車、３２ｂは
一端に手首ひねり軸駆動歯車３２ａを他端にハンド駆動
歯車３２ｃを備えた駆動軸であり、３２は手首ひねり軸
駆動歯車３２ａ、駆動軸３２ｂ、ハンド駆動歯車３２ｃ
から構成される手首ひねり・ハンド駆動軸である。３３
ａは手首ひねり・ハンド駆動軸３２に固定されたロー
タ、３３ｂは手首９に固定されたフィールド、３３ｃは
手首ひねり出力軸１０に固定されたアマーチャであり、
３３はロータ３３ａ，フィールド３３ｂ、アマーチャ３
３ｃより構成される電磁クラッチである。３４ａは手首
９に固定されたマグネット、３４ｂはマグネット３４ａ
に固定された摩擦板、３４ｃは手首ひねり出力軸１０に
固定されたアマーチャであり、３４はマグネツト３４
ａ、摩擦板３４ｂ、アマーチャ３４ｃより構成された電
磁ブレーキである。なお、１０は軸受により手首９に対
し回動自在に保持された手首ひねり出力軸、１１は手首
ひねり出力軸１０に固定されたハンド、２５はハンド駆
動歯車３２ｃの回転運動を直線運動に変更するラック、
１５はラック２５に摺動可能に取り付けられたフィンガ
である。
【００１６】次にこの動作について説明する。手首ひね
り軸駆動モータ２で発生した駆動力は、第５プーリ２
６、タイミングベルト２７、第６プーリ２８、手首ひね
り軸ハーモニックドライブ減速機３０、手首ひねり軸伝
達歯車３１を介して手首ひねり軸駆動歯車３２ａを駆動
する。ここで、手首ひねり出力軸１０を回転駆動させる
場合は、電磁クラッチ３３及び電磁ブレーキ３４に通電
することにより、手首ひねり軸駆動歯車３２ａと手首ひ
ねり出力軸１０がロータ３３ａとアマーチャ３３ｃを介
し結合され、また手首ひねり出力軸１０はアマーチャ３
４ｃとマグネット３４ａを介した手首９との固定を解除
されて、手首９に対して回動自在に回転することができ
る。
り軸駆動モータ２で発生した駆動力は、第５プーリ２
６、タイミングベルト２７、第６プーリ２８、手首ひね
り軸ハーモニックドライブ減速機３０、手首ひねり軸伝
達歯車３１を介して手首ひねり軸駆動歯車３２ａを駆動
する。ここで、手首ひねり出力軸１０を回転駆動させる
場合は、電磁クラッチ３３及び電磁ブレーキ３４に通電
することにより、手首ひねり軸駆動歯車３２ａと手首ひ
ねり出力軸１０がロータ３３ａとアマーチャ３３ｃを介
し結合され、また手首ひねり出力軸１０はアマーチャ３
４ｃとマグネット３４ａを介した手首９との固定を解除
されて、手首９に対して回動自在に回転することができ
る。
【００１７】ハンド１１のフィンガ１５の開閉動作を行
なう場合は、電磁クラッチ３３及び電磁ブレーキ３４に
通電させないことにより、手首ひねり軸駆動歯車３２ａ
と手首ひねり出力軸１０の結合が解除される。従って、
手首ひねり軸駆動モータ２で発生した駆動力は、手首ひ
ねり軸駆動歯車３２ａからハンド駆動歯車３２ｃ、ラッ
ク２５を介してフィンガ１５の開閉動作に供される。一
般にフィンガ１５の開閉動作を行なっているときは、手
首ひねり出力軸１０を固定する必要があるが、手首ひね
り出力軸１０はアマーチャ３４ｃとマグネット３４ａを
介し手首９に固定される。なお、手首９の曲げ動作は、
図１の場合と同様にして、手首曲げ軸（第４軸）駆動モ
ータ１６を駆動源として行われる。
なう場合は、電磁クラッチ３３及び電磁ブレーキ３４に
通電させないことにより、手首ひねり軸駆動歯車３２ａ
と手首ひねり出力軸１０の結合が解除される。従って、
手首ひねり軸駆動モータ２で発生した駆動力は、手首ひ
ねり軸駆動歯車３２ａからハンド駆動歯車３２ｃ、ラッ
ク２５を介してフィンガ１５の開閉動作に供される。一
般にフィンガ１５の開閉動作を行なっているときは、手
首ひねり出力軸１０を固定する必要があるが、手首ひね
り出力軸１０はアマーチャ３４ｃとマグネット３４ａを
介し手首９に固定される。なお、手首９の曲げ動作は、
図１の場合と同様にして、手首曲げ軸（第４軸）駆動モ
ータ１６を駆動源として行われる。
【００１８】上記実施例では、手首ひねり軸駆動歯車３
２ａと手首ひねり出力軸１０の駆動力の伝達又は遮断に
電磁クラッチを設けたが、電磁ブレーキでもよく、ま
た、手首ひねり出力軸１０と手首９の固定又は解放に電
磁ブレーキを採用したが、電磁クラッチを用いてもよ
い。
２ａと手首ひねり出力軸１０の駆動力の伝達又は遮断に
電磁クラッチを設けたが、電磁ブレーキでもよく、ま
た、手首ひねり出力軸１０と手首９の固定又は解放に電
磁ブレーキを採用したが、電磁クラッチを用いてもよ
い。
【００１９】また、第１の発明及び第２の発明のハンド
駆動歯車は、ハンドのフィンガの駆動源としたが、ハン
ド以外の機器の駆動源として用いてもよい。
駆動歯車は、ハンドのフィンガの駆動源としたが、ハン
ド以外の機器の駆動源として用いてもよい。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように第１の発明によれ
ば、ハンド開閉駆動モータをアーム内に備え、このモー
タの駆動力を、手首曲げ軸ハーモニックドライブ減速機
と手首ひねり軸駆動歯車の中を貫通する第１伝達歯車及
び第２伝達歯車を介して、ハンド（フィンガを含む）の
駆動源としたので、ハンド内に開閉駆動モータを設けな
いで済み、従って小型、軽量のハンドから成るロボット
の手首機構が得られる。
ば、ハンド開閉駆動モータをアーム内に備え、このモー
タの駆動力を、手首曲げ軸ハーモニックドライブ減速機
と手首ひねり軸駆動歯車の中を貫通する第１伝達歯車及
び第２伝達歯車を介して、ハンド（フィンガを含む）の
駆動源としたので、ハンド内に開閉駆動モータを設けな
いで済み、従って小型、軽量のハンドから成るロボット
の手首機構が得られる。
【００２１】また第２の発明によれば、手首ひねり軸駆
動歯車の駆動力を、切替装置によって、手首ひねり出力
軸又はハンド（フィンガを含む）の駆動源として切替え
使用させたので、ハンド専用の開閉駆動モータを設ける
必要がなく、小型、軽量で、かつ安価なハンドから成る
ロボットの手首機構が得られる。
動歯車の駆動力を、切替装置によって、手首ひねり出力
軸又はハンド（フィンガを含む）の駆動源として切替え
使用させたので、ハンド専用の開閉駆動モータを設ける
必要がなく、小型、軽量で、かつ安価なハンドから成る
ロボットの手首機構が得られる。
【図１】第１の発明の実施例を示す図３のＡ部断面図で
ある。
ある。
【図２】第２の発明の実施例を示す図３のＡ部断面図で
ある。
ある。
【図３】多関節型産業用ロボットの外観図である。
【図４】従来の産業用ロボットの手首機構を示す断面図
である。
である。
１ アーム ９ 手首 １０ 手首ひねり出力軸 １１ ハンド １２ ハンド駆動モータ ２０ 手首曲げ軸ハーモニックドライブ減速機 ２１ 第１伝達歯車 ２２ 第２伝達歯車 ２３ 手首ひねり軸駆動歯車 ２４ ハンド駆動歯車 ２５ ラック ２９ 手首ひねり軸伝達歯車 ３２ 手首ひねり・ハンド駆動軸 ３３ 電磁クラッチ ３４ 電磁ブレーキ
Claims (2)
- 【請求項１】 多関節制御される手首を備えた産業用ロ
ボットにおいて、 中空の手首ひねり軸駆動歯車と、 該手首ひねり軸駆動歯車を貫通し手首先端部のハンドを
開閉する第２伝達歯車と、 中空の手首曲げ軸減速歯車と、 該手首曲げ軸減速歯車を貫通し前記第２伝達歯車を駆動
する第１伝達歯車と、 手首後部のアーム内に前記第１伝達歯車を駆動するハン
ド駆動モータとを備えたことを特徴とする産業用ロボッ
ト。 - 【請求項２】 多関節制御される手首を備えた産業用ロ
ボットにおいて、 一端に手首ひねり軸駆動歯車を他端に手首先端部のハン
ドを開閉するハンド駆動歯車を有した手首ひねり・ハン
ド駆動軸と、 前記手首ひねり軸駆動歯車の駆動力を伝達する手首ひね
り出力軸と、 前記手首ひねり軸駆動歯車と手首ひねり出力軸の間で力
の伝達と遮断を行う切替装置と、 前記手首ひねり出力軸と手首との固定と解放を行う切替
装置とを備えたことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3279098A JPH05116084A (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3279098A JPH05116084A (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05116084A true JPH05116084A (ja) | 1993-05-14 |
Family
ID=17606389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3279098A Pending JPH05116084A (ja) | 1991-10-25 | 1991-10-25 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05116084A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100597861B1 (ko) * | 2005-05-06 | 2006-07-06 | 주식회사 인송하이텍 | 핸들링 로봇 |
| JP2007196378A (ja) * | 2000-11-17 | 2007-08-09 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの脚構造 |
| JP2010115776A (ja) * | 2008-10-17 | 2010-05-27 | Staeubli Faverges | 多軸ロボット用の関節構造体およびこのような関節構造体を備えたロボット |
| CN102744725A (zh) * | 2011-04-19 | 2012-10-24 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| CN102862166A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-09 | 杭州电子科技大学 | 双自由度机器人腕关节舵机 |
| CN103419195A (zh) * | 2012-05-21 | 2013-12-04 | 库卡罗伯特有限公司 | 具有在手部基本壳体中延伸的驱动器的工业机器人 |
| US9095982B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-08-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Drive apparatus and robot |
| JP2016000432A (ja) * | 2014-06-11 | 2016-01-07 | キヤノン電子株式会社 | パラレルリンクロボット |
| CN108032329A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-05-15 | 重庆交通大学 | 复合机械关节 |
| JP2020131317A (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-31 | 株式会社コガネイ | ロータリグリッパ |
| WO2021230153A1 (ja) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | 川崎重工業株式会社 | 手首装置及びロボット |
| CN113829369A (zh) * | 2021-10-20 | 2021-12-24 | 河南睿辰机器人智能科技有限公司 | 一种多轴打磨机器人 |
-
1991
- 1991-10-25 JP JP3279098A patent/JPH05116084A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007196378A (ja) * | 2000-11-17 | 2007-08-09 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボットの脚構造 |
| JP4564028B2 (ja) * | 2000-11-17 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの脚構造 |
| KR100597861B1 (ko) * | 2005-05-06 | 2006-07-06 | 주식회사 인송하이텍 | 핸들링 로봇 |
| JP2010115776A (ja) * | 2008-10-17 | 2010-05-27 | Staeubli Faverges | 多軸ロボット用の関節構造体およびこのような関節構造体を備えたロボット |
| US9095982B2 (en) | 2011-04-19 | 2015-08-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Drive apparatus and robot |
| CN102744725A (zh) * | 2011-04-19 | 2012-10-24 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| JP2012223849A (ja) * | 2011-04-19 | 2012-11-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| CN103419195A (zh) * | 2012-05-21 | 2013-12-04 | 库卡罗伯特有限公司 | 具有在手部基本壳体中延伸的驱动器的工业机器人 |
| CN102862166A (zh) * | 2012-09-25 | 2013-01-09 | 杭州电子科技大学 | 双自由度机器人腕关节舵机 |
| JP2016000432A (ja) * | 2014-06-11 | 2016-01-07 | キヤノン電子株式会社 | パラレルリンクロボット |
| CN108032329A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-05-15 | 重庆交通大学 | 复合机械关节 |
| CN108032329B (zh) * | 2017-12-20 | 2023-08-15 | 重庆交通大学 | 复合机械关节 |
| JP2020131317A (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-31 | 株式会社コガネイ | ロータリグリッパ |
| WO2021230153A1 (ja) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | 川崎重工業株式会社 | 手首装置及びロボット |
| CN113829369A (zh) * | 2021-10-20 | 2021-12-24 | 河南睿辰机器人智能科技有限公司 | 一种多轴打磨机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8757691B2 (en) | Hand and robot | |
| JPH05116084A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH10249777A (ja) | ロボットアーム駆動装置およびロボットハンド | |
| JP2006198748A (ja) | 関節装置及び関節装置を用いたメカニカルユニバーサルハンド | |
| KR101454779B1 (ko) | 백래쉬와 제어 특성을 개선한 그리퍼 | |
| WO2021110059A1 (zh) | 一种采用绞盘和腱传动的拮抗式驱动装置 | |
| US5020388A (en) | Wire guide apparatus for wire-driven mechanism | |
| JPH01274987A (ja) | グリッパ装置 | |
| JP2001038656A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
| CN111374780A (zh) | 一种八自由度串联型主操作手及应用其的手术机器人 | |
| JPS6377677A (ja) | 関節型ロボツト | |
| JP2001113489A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2003071771A (ja) | スライド式チャック | |
| JPS58137591A (ja) | ハンド機構 | |
| JPS6025686A (ja) | ロボツトハンド | |
| JPH106270A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH0569371A (ja) | マニピユレータの把持装置 | |
| EP0846529A1 (en) | Robot with servo tool at front end of wrist | |
| JPS60167794A (ja) | ロボツトハンド | |
| JPS6215089A (ja) | ロボツトの手首動作検出装置 | |
| JPH0192087A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPH01295782A (ja) | マニピュレータのハンド装置 | |
| JP3317799B2 (ja) | マニピュレータの把持装置 | |
| JPS61236485A (ja) | ロボツトの手首駆動装置 | |
| JP3045306U (ja) | Ｘ型電動ガンの駆動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040413 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040611 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040616 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040713 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20040811 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090820 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100820 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100820 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110820 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120820 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120820 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130820 Year of fee payment: 9 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |