JPH0569371A - マニピユレータの把持装置 - Google Patents
マニピユレータの把持装置Info
- Publication number
- JPH0569371A JPH0569371A JP22790891A JP22790891A JPH0569371A JP H0569371 A JPH0569371 A JP H0569371A JP 22790891 A JP22790891 A JP 22790891A JP 22790891 A JP22790891 A JP 22790891A JP H0569371 A JPH0569371 A JP H0569371A
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- Japan
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- gripping
- elastically
- link
- manipulator
- finger
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、種類の異なる複数の作業内容の実
行を高精度に行うことを可能として、取扱い操作性の向
上を図ることにある。 【構成】指部材１４と第１のリンク１３を介してリンク
結合されるハウジング１１及び把持駆動用の回転駆動モ
ータ１９を第１及び第２の弾性部材１２，２０を介して
マニピュレータ基部１０に取付け、回転駆動モータ１９
によりボール螺子１７を回転駆動して、該ボール螺子１
７に螺合されるナット部材１６を直線移動させることに
より、第２のリンク１５を作動して指部材１４の把持運
動を行うと共に、回転駆動モータ１９の回転駆動により
指部材１４の弾性把持あるいは剛性把持を行うように構
成して初期の目的を達成したものである。
行を高精度に行うことを可能として、取扱い操作性の向
上を図ることにある。 【構成】指部材１４と第１のリンク１３を介してリンク
結合されるハウジング１１及び把持駆動用の回転駆動モ
ータ１９を第１及び第２の弾性部材１２，２０を介して
マニピュレータ基部１０に取付け、回転駆動モータ１９
によりボール螺子１７を回転駆動して、該ボール螺子１
７に螺合されるナット部材１６を直線移動させることに
より、第２のリンク１５を作動して指部材１４の把持運
動を行うと共に、回転駆動モータ１９の回転駆動により
指部材１４の弾性把持あるいは剛性把持を行うように構
成して初期の目的を達成したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば宇宙空間に構
築されるマニピュレータに用いられる把持装置に関す
る。
築されるマニピュレータに用いられる把持装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、宇宙開発の分野において
は、宇宙空間に人間が常駐可能な宇宙航行体、いわゆる
宇宙ステーションを建設する構想がある。このような宇
宙ステーション建設構想にあっては、建設物質の運搬等
を人間に変わって実行するマニピュレータを用いたマニ
ピュレータシステムが有効であるとされている。このよ
うなマニピュレータシステムに用いるマニピュレータに
あっては、そのエンドファクタとして、被把持物を保持
するための把持装置が備えられる。この把持装置として
は、被把持物を把持する指機構がリンク機構を介してマ
ニピュレータ基部に配設され、リンク機構にはボールス
クリュー機構が連結される。そして、このボールスクリ
ュー機構には回転駆動モータの回転力が伝達され、回転
駆動モータからの回転力を直線運動に変換してリンク機
構に伝達する。リンク機構はボールスクリュー機構の駆
動に連動して作動され、指機構の開閉駆動を行って被把
持物の把持運動を実行する。
は、宇宙空間に人間が常駐可能な宇宙航行体、いわゆる
宇宙ステーションを建設する構想がある。このような宇
宙ステーション建設構想にあっては、建設物質の運搬等
を人間に変わって実行するマニピュレータを用いたマニ
ピュレータシステムが有効であるとされている。このよ
うなマニピュレータシステムに用いるマニピュレータに
あっては、そのエンドファクタとして、被把持物を保持
するための把持装置が備えられる。この把持装置として
は、被把持物を把持する指機構がリンク機構を介してマ
ニピュレータ基部に配設され、リンク機構にはボールス
クリュー機構が連結される。そして、このボールスクリ
ュー機構には回転駆動モータの回転力が伝達され、回転
駆動モータからの回転力を直線運動に変換してリンク機
構に伝達する。リンク機構はボールスクリュー機構の駆
動に連動して作動され、指機構の開閉駆動を行って被把
持物の把持運動を実行する。
【０００３】ところで、このような把持装置にあって
は、指機構で把持した被把持物を所定の位置に挿入する
嵌め合い作業を行うような場合、指機構にある程度の柔
らかさ（従動性）を有する方が滑らかに実行することが
できるという特徴を有する。一方では、指機構に従動性
があると、被把持物の移送作業を行うような場合、いわ
ゆる片持ちの固有振動数が低下されて、マニピュレータ
の動作制御性を著しく低下させるという不具合を有す
る。そして、この不具合は、特に、被把持物の質量が大
きい場合に、顕著に現れる。このように、従来の把持装
置では、各種作業をそれぞれ高精度に実行するが困難で
あるという問題を有していた。なお、係る事情は、地上
で用いられるマニピュレータシステムにおける把持装置
においても同様である。
は、指機構で把持した被把持物を所定の位置に挿入する
嵌め合い作業を行うような場合、指機構にある程度の柔
らかさ（従動性）を有する方が滑らかに実行することが
できるという特徴を有する。一方では、指機構に従動性
があると、被把持物の移送作業を行うような場合、いわ
ゆる片持ちの固有振動数が低下されて、マニピュレータ
の動作制御性を著しく低下させるという不具合を有す
る。そして、この不具合は、特に、被把持物の質量が大
きい場合に、顕著に現れる。このように、従来の把持装
置では、各種作業をそれぞれ高精度に実行するが困難で
あるという問題を有していた。なお、係る事情は、地上
で用いられるマニピュレータシステムにおける把持装置
においても同様である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来のマニピュレータの把持装置では、各種作業を高精度
に実行することが困難であるという問題を有していた。
来のマニピュレータの把持装置では、各種作業を高精度
に実行することが困難であるという問題を有していた。
【０００５】この発明は上記の事情に鑑みてなされたも
ので、構成簡易にして、各種作業の高精度な実行に実現
し得るようにしたマニピュレータの把持装置を提供する
ことを目的とする。
ので、構成簡易にして、各種作業の高精度な実行に実現
し得るようにしたマニピュレータの把持装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の把持装置は、
被把持物を把握する開閉自在な指機構と、この指機構を
マニピュレータ基部に弾性結合する弾性変形自在な第１
の弾性部材と、回転駆動源からの回転力を直線運動に変
換する把持駆動手段と、この把持駆動手段を前記マニピ
ュレータ基部に弾性結合する弾性変形自在な第２の弾性
部材と、前記把持駆動手段からの直線運動に連動して前
記指機構を開閉駆動して把持運動させるリンク機構とを
備え、前記把持駆動手段の駆動に連動して、前記リンク
機構が前記指機構及び把持駆動手段を前記第１及び第２
の弾性部材を介して前記マニピュレータ基部に弾性結合
させて前記被把持物を弾性把持する第１の位置、前記第
１及び第２の弾性部材を弾性変形させて前記マニピュレ
ータ基部に係合させ、前記被把持物を剛性把持する第２
の位置に駆動制御するように構成したものである。
被把持物を把握する開閉自在な指機構と、この指機構を
マニピュレータ基部に弾性結合する弾性変形自在な第１
の弾性部材と、回転駆動源からの回転力を直線運動に変
換する把持駆動手段と、この把持駆動手段を前記マニピ
ュレータ基部に弾性結合する弾性変形自在な第２の弾性
部材と、前記把持駆動手段からの直線運動に連動して前
記指機構を開閉駆動して把持運動させるリンク機構とを
備え、前記把持駆動手段の駆動に連動して、前記リンク
機構が前記指機構及び把持駆動手段を前記第１及び第２
の弾性部材を介して前記マニピュレータ基部に弾性結合
させて前記被把持物を弾性把持する第１の位置、前記第
１及び第２の弾性部材を弾性変形させて前記マニピュレ
ータ基部に係合させ、前記被把持物を剛性把持する第２
の位置に駆動制御するように構成したものである。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、指機構は嵌め合い作業等を
行う場合に、第１の位置に駆動制御されて弾性把持状態
に設定され、移送作業等を行う場合には、第２の位置に
駆動制御されて剛性把持状態に設定され、それぞれの作
業が実行される。これにより、種類の異なる複数の作業
内容をそれぞれ高精度に実行することが可能となる。
行う場合に、第１の位置に駆動制御されて弾性把持状態
に設定され、移送作業等を行う場合には、第２の位置に
駆動制御されて剛性把持状態に設定され、それぞれの作
業が実行される。これにより、種類の異なる複数の作業
内容をそれぞれ高精度に実行することが可能となる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例について、図面を参
照して詳細に説明する。
照して詳細に説明する。
【０００９】図１はこの発明の一実施例に係るマニピュ
レータの把持装置を示すもので、マニピュレータ基部１
０にはハウジング１１が弾性変形自在な第１の弾性部材
１２を介して支持される。この第１の弾性部材１２は、
例えばステンレス鋼や合成樹脂製等の板ばねで形成され
ており、一端がハウジング１１に支持され、その他端が
マニピュレータ基部１０に支持される。
レータの把持装置を示すもので、マニピュレータ基部１
０にはハウジング１１が弾性変形自在な第１の弾性部材
１２を介して支持される。この第１の弾性部材１２は、
例えばステンレス鋼や合成樹脂製等の板ばねで形成され
ており、一端がハウジング１１に支持され、その他端が
マニピュレータ基部１０に支持される。
【００１０】上記ハウジング１０には第１のリンク１３
の一端がリンク結合され、この第１のリンク１３の他端
には指機構を構成する指部材１４が略円弧状の奇跡を描
いて開閉自在にリンク結合される。また、この指部材１
４には位置制御用の第２のリンク１５の一端がリンク結
合され、この第２のリンク１５の他端は把持駆動機構を
構成するナット部材１６にリンク結合される。ナット部
材１６はボール螺子１７に螺合される。このボール螺子
１７の基端は減速機１８を介して回転駆動モータ１９に
回転自在に支持され、この回転駆動モータ１９の回転に
連動して回転駆動されて上記ナット部材１６を矢印Ａ，
Ｂ方向に直線移動させる。回転駆動モータ１９は図２に
示すように、弾性変形自在な第２の弾性部材２０の一端
に支持され、この第２の弾性部材２０の他端は上記マニ
ピュレータ基部１０に支持されており、その回転角度が
エンコーダ１９ａにより検出されて、その回転角度に基
づいて図示しない制御部により駆動制御される。なお、
第２の弾性部材２０は上記第１の弾性部材１２と略同様
に板ばね等により形成される。
の一端がリンク結合され、この第１のリンク１３の他端
には指機構を構成する指部材１４が略円弧状の奇跡を描
いて開閉自在にリンク結合される。また、この指部材１
４には位置制御用の第２のリンク１５の一端がリンク結
合され、この第２のリンク１５の他端は把持駆動機構を
構成するナット部材１６にリンク結合される。ナット部
材１６はボール螺子１７に螺合される。このボール螺子
１７の基端は減速機１８を介して回転駆動モータ１９に
回転自在に支持され、この回転駆動モータ１９の回転に
連動して回転駆動されて上記ナット部材１６を矢印Ａ，
Ｂ方向に直線移動させる。回転駆動モータ１９は図２に
示すように、弾性変形自在な第２の弾性部材２０の一端
に支持され、この第２の弾性部材２０の他端は上記マニ
ピュレータ基部１０に支持されており、その回転角度が
エンコーダ１９ａにより検出されて、その回転角度に基
づいて図示しない制御部により駆動制御される。なお、
第２の弾性部材２０は上記第１の弾性部材１２と略同様
に板ばね等により形成される。
【００１１】上記構成において、回転駆動モータ１９が
回転駆動されると、ボール螺子１７が減速機１８を介し
て回転駆動され、その回転方向に応じて、ナット部材１
６が矢印ＡあるいはＢ方向に移動されて第２のリンク１
５が作動される。ここで、ナット部材１６が矢印Ｂ方向
に移動されると、指部材１４は第１のリンク１３を介し
てハウジング１１に対して開閉駆動され、被把持物２１
を把持する。この際、指部材１４はハウジング１１が第
１の弾性部材１２を介してマニピュレータ基部１０に弾
性係合され、回転駆動モータ１８が第２の弾性部材２０
を介してマニピュレータ基部１０に弾性係合されること
により、図３に示すように従動性を持った被把持物２１
の弾性把持が実行される。
回転駆動されると、ボール螺子１７が減速機１８を介し
て回転駆動され、その回転方向に応じて、ナット部材１
６が矢印ＡあるいはＢ方向に移動されて第２のリンク１
５が作動される。ここで、ナット部材１６が矢印Ｂ方向
に移動されると、指部材１４は第１のリンク１３を介し
てハウジング１１に対して開閉駆動され、被把持物２１
を把持する。この際、指部材１４はハウジング１１が第
１の弾性部材１２を介してマニピュレータ基部１０に弾
性係合され、回転駆動モータ１８が第２の弾性部材２０
を介してマニピュレータ基部１０に弾性係合されること
により、図３に示すように従動性を持った被把持物２１
の弾性把持が実行される。
【００１２】また、上記弾性把持状態において、回転駆
動モータ１９がさらに回転駆動されると、ナット部材１
６がさらに矢印Ｂ方向に移動され、第２のリンク１５を
移動付勢する。すると、第２のリンク１５は、ハウジン
グ１１を第１のリンク１３を介して移動付勢して第１及
び第２の弾性部材１２，２０を弾性変形させ、図４に示
すように指部材１４を被把持物２１を把持した状態で、
回転駆動モータ１９と共にマニピュレータ基部１０に直
接的に係合させる。ここで、指部材１４は、上述した弾
性把持から剛性把持に切換えられ、該被把持物２１の剛
性把持が実行される。
動モータ１９がさらに回転駆動されると、ナット部材１
６がさらに矢印Ｂ方向に移動され、第２のリンク１５を
移動付勢する。すると、第２のリンク１５は、ハウジン
グ１１を第１のリンク１３を介して移動付勢して第１及
び第２の弾性部材１２，２０を弾性変形させ、図４に示
すように指部材１４を被把持物２１を把持した状態で、
回転駆動モータ１９と共にマニピュレータ基部１０に直
接的に係合させる。ここで、指部材１４は、上述した弾
性把持から剛性把持に切換えられ、該被把持物２１の剛
性把持が実行される。
【００１３】なお、指部材１４による被把持物２１の把
持を解除する場合は、回転駆動モータ１９が反転され
る。すると、ボール螺子１７が反転駆動され、ナット部
材１６が矢印Ａ方向に移動されることにより、第２のリ
ンク１５が反転され、指部材１４は上記把持動作と略逆
の動作で被把持物の把持が順に解除される。
持を解除する場合は、回転駆動モータ１９が反転され
る。すると、ボール螺子１７が反転駆動され、ナット部
材１６が矢印Ａ方向に移動されることにより、第２のリ
ンク１５が反転され、指部材１４は上記把持動作と略逆
の動作で被把持物の把持が順に解除される。
【００１４】このように、上記マニピュレータの把持装
置は、指部材１４と第１のリンク１３を介してリンク結
合されるハウジング１１及び把持駆動用の回転駆動モー
タ１９を第１及び第２の弾性部材１２，２０を介してマ
ニピュレータ基部１０に取付け、回転駆動モータ１９に
よりボール螺子１７を回転駆動して、該ボール螺子１７
に螺合されるナット部材１６を直線移動させることによ
り、第２のリンク１５を作動して指部材１４の把持運動
を行うと共に、回転駆動モータ１９の回転駆動により指
部材１４の弾性把持あるいは剛性把持を行うように構成
した。これによれば、指部材１４は嵌め合い作業等を弾
性把持により実行し、移送作業等を剛性把持により実行
することにより、種類の異なる作業の実行がそれぞれ高
精度に行うことが可能となり、マニピュレータ操作上に
おける取扱い操作性の向上に寄与される。
置は、指部材１４と第１のリンク１３を介してリンク結
合されるハウジング１１及び把持駆動用の回転駆動モー
タ１９を第１及び第２の弾性部材１２，２０を介してマ
ニピュレータ基部１０に取付け、回転駆動モータ１９に
よりボール螺子１７を回転駆動して、該ボール螺子１７
に螺合されるナット部材１６を直線移動させることによ
り、第２のリンク１５を作動して指部材１４の把持運動
を行うと共に、回転駆動モータ１９の回転駆動により指
部材１４の弾性把持あるいは剛性把持を行うように構成
した。これによれば、指部材１４は嵌め合い作業等を弾
性把持により実行し、移送作業等を剛性把持により実行
することにより、種類の異なる作業の実行がそれぞれ高
精度に行うことが可能となり、マニピュレータ操作上に
おける取扱い操作性の向上に寄与される。
【００１５】なお、上記実施例では、作業内容として、
嵌め合い作業及び移送作業に適用した場合を代表して説
明したが、これに限ることなく、その他、各種作業に適
用可能である。また、回転駆動モータ１９の回転運動を
直線運動に変換するのに、ボール螺子１７を用いて構成
したが、これに限ることなく、構成可能である。よっ
て、この発明は上記実施例に限ることなく、その他、こ
の発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得
ることは勿論のことである。
嵌め合い作業及び移送作業に適用した場合を代表して説
明したが、これに限ることなく、その他、各種作業に適
用可能である。また、回転駆動モータ１９の回転運動を
直線運動に変換するのに、ボール螺子１７を用いて構成
したが、これに限ることなく、構成可能である。よっ
て、この発明は上記実施例に限ることなく、その他、こ
の発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得
ることは勿論のことである。
【００１６】
【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、構成簡易にして、各種作業の高精度な実行を実現し
得るようにしたマニピュレータの把持装置を提供するこ
とができる。
ば、構成簡易にして、各種作業の高精度な実行を実現し
得るようにしたマニピュレータの把持装置を提供するこ
とができる。
【図１】この発明の一実施例に係るマニピュレータの把
持装置を示した図。
持装置を示した図。
【図２】図１の一部詳細を示した図。
【図３】図１の動作を説明するために示した図。
【図４】図１の動作を説明するために示した図。
１０…マニピュレータ基部、１１…ハウジング、１２，
２０…第１及び第２の弾性部材、１３，１５…第１及び
第２のリンク、１４…指部材、１６…ナット部材、１７
…ボール螺子、１８…減速機、１９…回転駆動モータ、
１９ａ…エンコーダ、２１…被把持物。
２０…第１及び第２の弾性部材、１３，１５…第１及び
第２のリンク、１４…指部材、１６…ナット部材、１７
…ボール螺子、１８…減速機、１９…回転駆動モータ、
１９ａ…エンコーダ、２１…被把持物。
Claims (1)
- 【請求項１】 被把持物を把握する開閉自在な指機構
と、 この指機構をマニピュレータ基部に弾性結合する弾性変
形自在な第１の弾性部材と、 回転駆動源からの回転力を直線運動に変換する把持駆動
手段と、 この把持駆動手段を前記マニピュレータ基部に弾性結合
する弾性変形自在な第２の弾性部材と、 前記把持駆動手段からの直線運動に連動して前記指機構
を開閉駆動して把持運動させるリンク機構とを具備し、
前記リンク機構は前記把持駆動手段の駆動に連動して、
前記指機構及び把持駆動手段を前記第１及び第２の弾性
部材を介して前記マニピュレータ基部に弾性結合させて
前記被把持物を弾性把持する第１の位置、前記第１及び
第２の弾性部材を弾性変形させて前記マニピュレータ基
部に係合させ、前記被把持物を剛性把持する第２の位置
に駆動制御するように構成したことを特徴とするマニピ
ュレータの把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22790891A JPH0569371A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | マニピユレータの把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22790891A JPH0569371A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | マニピユレータの把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569371A true JPH0569371A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16868188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22790891A Pending JPH0569371A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | マニピユレータの把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569371A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5795003A (en) * | 1995-06-28 | 1998-08-18 | Mannesmann Aktiengesellschaft | Apparatus for gripping and weight-different clamping of workpieces, bar guides and the like to be held or moved relative to a location |
| US7300083B2 (en) | 2005-07-01 | 2007-11-27 | Masahito Hamazaki | Tongs |
| KR100823550B1 (ko) * | 2006-12-19 | 2008-04-22 | 삼성중공업 주식회사 | 자동이송용접로봇용 클램핑 장치 |
| US7370896B2 (en) | 2003-12-30 | 2008-05-13 | Strider Labs, Inc. | Robotic hand with extendable palm |
| US7798430B2 (en) | 2006-09-26 | 2010-09-21 | Denso Corporation | Fuel injection nozzle |
| CN106426255A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-02-22 | 昆山顺诠达电子有限公司 | 一种夹爪 |
| CN110465954A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-11-19 | 武汉科技大学 | 一种基于机器视觉的餐具回收机器人系统及控制方法 |
| JP2020075305A (ja) * | 2018-11-05 | 2020-05-21 | 株式会社 タナック | 把持装置 |
-
1991
- 1991-09-09 JP JP22790891A patent/JPH0569371A/ja active Pending
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