JP2762943B2 - 多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマスタアーム操作装置 - Google Patents
多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマスタアーム操作装置Info
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- JP2762943B2 JP2762943B2 JP7008552A JP855295A JP2762943B2 JP 2762943 B2 JP2762943 B2 JP 2762943B2 JP 7008552 A JP7008552 A JP 7008552A JP 855295 A JP855295 A JP 855295A JP 2762943 B2 JP2762943 B2 JP 2762943B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は多軸マスタ・スレーブ形
サーボマニプレータのマスタアーム操作装置の改良に関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】マスタアームの各軸それぞれに設けられ
たモータアクチュエータの出力軸にトルク検出器を設
け、人がマスタアームを操作するときに前記出力軸に加
わるトルクを検出して、その検出したトルクを打ち消し
て零とするように各モータアクチュエータによりトルク
を供給して、マスタアームの操作性の向上をはかってい
た。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】トルク検出器はノイズ
が入り易く、ノイズの混入を防止するために、トルク検
出部に増巾器を設けると大形化して、マスタアームへの
組込が困難となる。又歯車連鎖が用いられるときは他軸
のトルクの影響を受け易く、アクチュエータモータの出
力軸に加わるトルクを正確に検出することができなかっ
た。そのためにアクチュエータモータの出力トルクに過
不足を生じ、操作者が受ける感覚としては、マスタアー
ムが重くなったり、軽くなったりして滑らかな操作をす
ることができなかった。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明において上記の問
題点を解決するための手段は、多軸マスタ・スレーブ形
サーボマニプレータのマスタアーム操作装置において、
該マスタアームの各軸それぞれにモータアクチュエータ
および速度検出器を設け、且つ前記マスタアームのグリ
ップにグリップを掴むと動作するスイッチを設け、前記
速度検出器の速度設定器に、マスタアームが動き始める
ときの出力電圧をあらかじめ定めてこれを起動確認速度
として設定するとともに、前記モータアクチュエータの
トルク設定器に、マスタアームが動き始めるときの静止
トルクを静止摩擦補償トルクとして設定し、前記グリッ
プのスイッチを動作したとき、マスタアームが静止して
いることを条件に前回操作方向（順方向）とは逆方向の
静止摩擦補償トルクを前記アクチュエータからマスタア
ームに供給するようにするとともに、前記起動確認速度
に達したときにこの静止摩擦補償トルクの供給を停止す
るようにして、前回操作方向とは逆方向への操作を滑ら
かで軽快に行うことを可能とする。 【０００５】また、静止摩擦補償トルクの供給を、グリ
ップのスイッチを動作してマスターアームを順方向に操
作して停止した後、一旦スイッチを切って再びスイッチ
を動作したとき、マスタアームに順方向と同じ方向の静
止摩擦補償トルクを供給するようにして前回操作方向と
同方向への操作を滑らかで軽快に行うことを可能とす
る。 【０００６】 【作用】マスタアームを操作すべく操作者がマスタアー
ムのグリップを掴むとスイッチが動作してマスタアーム
の各軸に静止摩擦補償トルクを供給する。従って操作者
は僅かの力をグリップに加えることによりマスタアーム
を動かすことができる。マスタアームが動けば、速度検
出器によって動いたことを検出して、動いたことが確認
された軸への静止摩擦補償トルクの供給を断つ。マスタ
アームが動いて、静止摩擦から動摩擦に変わると摩擦抵
抗トルクは数分の一乃至十数分の一に減少するから動摩
擦補償トルクの供給が無くてもマスタアームを滑らかに
操作することができる。 【０００７】 【実施例】多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータ
のマスタアーム操作装置は、例えば特公昭５８−３７１
１６の図１，図２に示されているような物で、多数のモ
ータアクチュエータや歯車減速機等が使用されている
が、以下では理解を容易にするために１軸のマスタアー
ムの操作装置について記す。 【０００８】図１は１軸のマスタアーム操作装置の例を
示し、同図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は何れも操作後の停
止状態を示し、静止摩擦補償トルクの方向を説明するた
めの図である。図１において１はマスタアームで、２は
マスタアーム１の一端に設けたグリップで、モータアク
チュエータを操作する。３はマスタアームの軸でマスタ
アーム１の他端が嵌装されている。４は軸３に嵌装され
た歯車（１）でマスタアーム１に固着されている。５は
モータアクチュエータ、６はモータアクチュエータ５の
出力軸、７は出力軸６に嵌着された歯車（２）で、前記
歯車（１）４と歯合する。８はモータアクチュエータ５
に直結して設けた速度検出器である。 【０００９】図２はグリップ２部分の説明図で、同図
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は夫々に異なったスイッチを取
り付けた場合の例を示し、（Ｄ）は反射形光電スイッチ
の動作原理を示す図である。図２（Ａ）に示すのは押釦
スイッチ１０の釦部のみを突出させ、他の部分をグリッ
プ２の中に埋め込んだもので、操作者が手９でグリップ
２を掴むと前記突出した釦部が押されて押釦スイッチ１
０が動作するものである図２（Ｂ）はグリップ２に投光
器１２を埋め込むとともに、グリップ２にコ字状ブリッ
ジ１１を設け、該ブリッジ１１のグリップ２側で投光器
１２と対向する位置に受光器１３を埋め込んだもので、
手９でグリップ２を掴み投光器１２と受光器１３との間
の光を遮ると受光器１３のホトトランジスタがスイッチ
ング動作をするものである。図２（Ｃ）はグリップ２内
に投受光器１４を埋め込んだもので、グリップ２を手９
で掴むと図２（Ｄ）に示すように反射光を投受光器１４
が検知して、組み込まれているホトトランジスタがスイ
ッチング動作するものである。このスイッチのＯＮ，Ｏ
ＦＦ動作によりモータアクチュエータを後述するように
始動・停止させる。 【００１０】以上のように構成した１軸マスタアーム操
作装置において、先ずモータアクチュエータ５の出力ト
ルクを徐々に増加して、マスタアーム１が動きはじめる
ときのトルクＴを測定し、図示を省略した制御盤上に設
けたトルク設定器に静止摩擦補償トルクとして設定す
る。次にマスタアーム１が動きはじめたことを確認する
ための速度検出器８の出力電圧αを定めて、前記トルク
Ｔ同様に起動確認速度として速度設定器により設定す
る。そしてマスタアーム１を操作するために操作者がグ
リップ２を掴むと、グリップ２に設けられたスイッチが
動作し、マスタアーム１が静止していることを条件に前
回操作方向とは逆方向の静止摩擦補償トルクＴをモータ
アクチュエータ５が出力軸６を通してマスタアーム１に
供給し、該マスタアーム１が操作者の手による操作によ
り動きはじめて速度検出器５の出力電圧が所定の設定値
αに達すると前記静止摩擦補償トルクＴの供給を停止す
る。従って前回操作方向とは逆の方向への操作は極めて
滑らかに軽快に行うことができる。 【００１１】操作を終わってマスタアームを停止する
と、グリップ２が掴み放しになっているときは今までの
操作方向とは逆方向の静止摩擦補償トルクＴをモータア
クチュエータ５が出力軸６を通してマスタアーム１に供
給するから、操作方向が順方向，逆方向と交互に操作さ
れるときは極めて滑らかに軽快に操作することができる
が、順方向に操作した後再び順方向に操作しようとする
と静止摩擦補償トルクＴが逆方向に供給されているため
にマスタアーム１は動かすことができなくなるか或は非
常に重くなる。この場合にはグリップ２を掴み直すこと
によって静止摩擦補償トルクのリセットを行う。 【００１２】図３，図４は此等の動作説明図で、両図に
おいて横軸は経過時間を示す時間軸で（Ａ）図は先に詳
述したグリップ２に設けたスイッチの動作状態、即ちＯ
Ｎ，ＯＦＦの状態を示し、（Ｂ）図は静止摩擦補償トル
クＴの供給状態を順方向を（＋）逆方向を（−）として
示し、（Ｃ）図は速度検出器８の出力電圧を順方向を
（＋）逆方向を（−）として示したものである。 【００１３】図１（Ａ）において、マスタアーム１は時
計方向に回動されて図示の位置に停止させられるものと
する。マスタアーム１を操作するためにグリップ２を掴
むと先に詳述したグリップ２に設けられたスイッチが図
３（Ａ）に示す如くＯＮし、マスタアーム１が静止して
いる。即ち速度検出器８の出力電圧が零…多軸の場合は
各軸に設けた速度検出器の出力電圧が零…であると、図
３（Ｂ）に示す如く静止摩擦補償トルク＋Ｔがモータア
クチュエータ５によりマスタアーム１に供給されるから
前回の操作方向とは逆に反時計方向，矢印イ方向へのマ
スタアーム１の回動は力を要さずに軽く行うことができ
る。マスタアーム１が反時計方向に動きはじめて速度検
出器の出力電圧が＋αに達すると静止摩擦補償トルクの
供給を停止するが、すでに軸受部その他摩擦トルク発生
部分の摩擦は動摩擦となっているために、滑らかに軽快
な操作をすることができる。操作を停止してグリップ２
を握ったまま即ちスイッチのＯＮ状態を維持していると
マスタアーム１が停止したことを条件にモータアクチュ
エータ５は逆方向の静止摩擦補償トルク−Ｔをマスタア
ーム１に供給するから、図１（Ｂ）に示すように矢印口
の方向、即ち時計方向へのマスタアーム１の回動は力を
要さずに行うことができる。そしてマスタアーム１を時
計方向に回動した後同図（Ｃ）の位置で停止させ、次に
同図（Ｃ）の矢印ハの方向即ち反時計方向へのマスタア
ーム１の回動は力を要さずに軽く行うことができる。 【００１４】図４は静止摩擦補償トルクをリセットして
同一方向に生じさせる場合の説明図で図１（Ａ）におい
てグリップ２を掴むと順方向静止摩擦補償トルク＋Ｔを
モータアクチュエータ５がマスタアーム１に供給するか
ら、該マスタアーム１は矢印イ方向即ち反時計方向に力
を要さずに回動させることができ、マスタアーム１が動
いて速度検出器５の出力電圧が＋αとなると静止摩擦補
償トルクＴの供給は断たれるが摩擦抵抗トルクを発生す
る各部の摩擦は静止摩擦から動摩擦に移っているからマ
スタアーム１は軽く操作することができる。 【００１５】マスタアーム１を停止してグリップ２を握
ったままでいると、モータアクチュエータ５はマスタア
ーム１に逆方向の静止摩擦補償トルク−Ｔを供給するか
ら図１（Ｂ）の矢印ロとは逆に図１（Ａ）の矢印イと同
一方向即ち反時計方向に更にマスタアームを回動しよう
としてもマスタアーム１は動かないか非常に重くなって
しまう。この場合にはグリップ２を握っている力を弱め
るか、手を放して一旦グリップ２に設けられたスイッチ
をＯＦＦした後グリップ２を掴み直してスイッチをＯＮ
させると静止摩擦補償トルクの方向は順方向となり図１
（Ｂ）の矢印ロとは逆の時計方向にマスタアーム１を力
を要さずに軽く回動することができるようになる。 【００１６】 【発明の効果】多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレ
ータの各軸のモータアクチュエータにより静止摩擦補償
トルクがマスタアームに供給されるからマスタアームを
人が操作する際に静止摩擦力に打ち勝ってマスタアーム
を動かすための大きな力は不要となり、僅かの力を加え
ることによりマスタアームを滑らかに軽快に操作するこ
とができる。 【００１７】グリップを握ったまま操作を停止すると、
それまでの操作方向とは逆方向の静止摩擦補償トルクを
供給するようにしたから、マスタアームの操作に当たっ
て多く行われる順，逆，順，逆というように方向を変え
ての操作が極めて滑らかに軽く行うことができるととも
に停止させるときには確実に停止させることができる。 【００１８】更に停止後それまでと同一方向に操作する
ときは、マスタアームが動かないか非常に重くなり、そ
の際にはマスタアームを停止してグリップを握り直す
か、握っている力を抜いてグリップに設けられているス
イッチをＯＦＦした後再びＯＮすることにより、同一方
向に楽に操作することができるようになる。 【００１９】又従来使用されていたノイズを拾い易く又
他軸の干渉を受け易いトルク検出器やそれに付随した増
巾器が不要となるために制御回路の設計が容易となると
ともに、速度検出器はトルク検出器に比し小形でトルク
検出の場合のような増巾を要さないために全体として小
形化でき設計，製作，保守共に容易となる等数々の実用
的効果を奏する。 【００２０】なお本発明の対象としているマニプレータ
が使用するアクチュエータはすべてモータであるために
トルクとして記してあるが、これを力に置き換えて直線
運動をする流体圧シリンダ等に適用しても全く同一の効
果を得ることができるものである。
サーボマニプレータのマスタアーム操作装置の改良に関
するものである。 【０００２】 【従来の技術】マスタアームの各軸それぞれに設けられ
たモータアクチュエータの出力軸にトルク検出器を設
け、人がマスタアームを操作するときに前記出力軸に加
わるトルクを検出して、その検出したトルクを打ち消し
て零とするように各モータアクチュエータによりトルク
を供給して、マスタアームの操作性の向上をはかってい
た。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】トルク検出器はノイズ
が入り易く、ノイズの混入を防止するために、トルク検
出部に増巾器を設けると大形化して、マスタアームへの
組込が困難となる。又歯車連鎖が用いられるときは他軸
のトルクの影響を受け易く、アクチュエータモータの出
力軸に加わるトルクを正確に検出することができなかっ
た。そのためにアクチュエータモータの出力トルクに過
不足を生じ、操作者が受ける感覚としては、マスタアー
ムが重くなったり、軽くなったりして滑らかな操作をす
ることができなかった。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明において上記の問
題点を解決するための手段は、多軸マスタ・スレーブ形
サーボマニプレータのマスタアーム操作装置において、
該マスタアームの各軸それぞれにモータアクチュエータ
および速度検出器を設け、且つ前記マスタアームのグリ
ップにグリップを掴むと動作するスイッチを設け、前記
速度検出器の速度設定器に、マスタアームが動き始める
ときの出力電圧をあらかじめ定めてこれを起動確認速度
として設定するとともに、前記モータアクチュエータの
トルク設定器に、マスタアームが動き始めるときの静止
トルクを静止摩擦補償トルクとして設定し、前記グリッ
プのスイッチを動作したとき、マスタアームが静止して
いることを条件に前回操作方向（順方向）とは逆方向の
静止摩擦補償トルクを前記アクチュエータからマスタア
ームに供給するようにするとともに、前記起動確認速度
に達したときにこの静止摩擦補償トルクの供給を停止す
るようにして、前回操作方向とは逆方向への操作を滑ら
かで軽快に行うことを可能とする。 【０００５】また、静止摩擦補償トルクの供給を、グリ
ップのスイッチを動作してマスターアームを順方向に操
作して停止した後、一旦スイッチを切って再びスイッチ
を動作したとき、マスタアームに順方向と同じ方向の静
止摩擦補償トルクを供給するようにして前回操作方向と
同方向への操作を滑らかで軽快に行うことを可能とす
る。 【０００６】 【作用】マスタアームを操作すべく操作者がマスタアー
ムのグリップを掴むとスイッチが動作してマスタアーム
の各軸に静止摩擦補償トルクを供給する。従って操作者
は僅かの力をグリップに加えることによりマスタアーム
を動かすことができる。マスタアームが動けば、速度検
出器によって動いたことを検出して、動いたことが確認
された軸への静止摩擦補償トルクの供給を断つ。マスタ
アームが動いて、静止摩擦から動摩擦に変わると摩擦抵
抗トルクは数分の一乃至十数分の一に減少するから動摩
擦補償トルクの供給が無くてもマスタアームを滑らかに
操作することができる。 【０００７】 【実施例】多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータ
のマスタアーム操作装置は、例えば特公昭５８−３７１
１６の図１，図２に示されているような物で、多数のモ
ータアクチュエータや歯車減速機等が使用されている
が、以下では理解を容易にするために１軸のマスタアー
ムの操作装置について記す。 【０００８】図１は１軸のマスタアーム操作装置の例を
示し、同図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は何れも操作後の停
止状態を示し、静止摩擦補償トルクの方向を説明するた
めの図である。図１において１はマスタアームで、２は
マスタアーム１の一端に設けたグリップで、モータアク
チュエータを操作する。３はマスタアームの軸でマスタ
アーム１の他端が嵌装されている。４は軸３に嵌装され
た歯車（１）でマスタアーム１に固着されている。５は
モータアクチュエータ、６はモータアクチュエータ５の
出力軸、７は出力軸６に嵌着された歯車（２）で、前記
歯車（１）４と歯合する。８はモータアクチュエータ５
に直結して設けた速度検出器である。 【０００９】図２はグリップ２部分の説明図で、同図
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は夫々に異なったスイッチを取
り付けた場合の例を示し、（Ｄ）は反射形光電スイッチ
の動作原理を示す図である。図２（Ａ）に示すのは押釦
スイッチ１０の釦部のみを突出させ、他の部分をグリッ
プ２の中に埋め込んだもので、操作者が手９でグリップ
２を掴むと前記突出した釦部が押されて押釦スイッチ１
０が動作するものである図２（Ｂ）はグリップ２に投光
器１２を埋め込むとともに、グリップ２にコ字状ブリッ
ジ１１を設け、該ブリッジ１１のグリップ２側で投光器
１２と対向する位置に受光器１３を埋め込んだもので、
手９でグリップ２を掴み投光器１２と受光器１３との間
の光を遮ると受光器１３のホトトランジスタがスイッチ
ング動作をするものである。図２（Ｃ）はグリップ２内
に投受光器１４を埋め込んだもので、グリップ２を手９
で掴むと図２（Ｄ）に示すように反射光を投受光器１４
が検知して、組み込まれているホトトランジスタがスイ
ッチング動作するものである。このスイッチのＯＮ，Ｏ
ＦＦ動作によりモータアクチュエータを後述するように
始動・停止させる。 【００１０】以上のように構成した１軸マスタアーム操
作装置において、先ずモータアクチュエータ５の出力ト
ルクを徐々に増加して、マスタアーム１が動きはじめる
ときのトルクＴを測定し、図示を省略した制御盤上に設
けたトルク設定器に静止摩擦補償トルクとして設定す
る。次にマスタアーム１が動きはじめたことを確認する
ための速度検出器８の出力電圧αを定めて、前記トルク
Ｔ同様に起動確認速度として速度設定器により設定す
る。そしてマスタアーム１を操作するために操作者がグ
リップ２を掴むと、グリップ２に設けられたスイッチが
動作し、マスタアーム１が静止していることを条件に前
回操作方向とは逆方向の静止摩擦補償トルクＴをモータ
アクチュエータ５が出力軸６を通してマスタアーム１に
供給し、該マスタアーム１が操作者の手による操作によ
り動きはじめて速度検出器５の出力電圧が所定の設定値
αに達すると前記静止摩擦補償トルクＴの供給を停止す
る。従って前回操作方向とは逆の方向への操作は極めて
滑らかに軽快に行うことができる。 【００１１】操作を終わってマスタアームを停止する
と、グリップ２が掴み放しになっているときは今までの
操作方向とは逆方向の静止摩擦補償トルクＴをモータア
クチュエータ５が出力軸６を通してマスタアーム１に供
給するから、操作方向が順方向，逆方向と交互に操作さ
れるときは極めて滑らかに軽快に操作することができる
が、順方向に操作した後再び順方向に操作しようとする
と静止摩擦補償トルクＴが逆方向に供給されているため
にマスタアーム１は動かすことができなくなるか或は非
常に重くなる。この場合にはグリップ２を掴み直すこと
によって静止摩擦補償トルクのリセットを行う。 【００１２】図３，図４は此等の動作説明図で、両図に
おいて横軸は経過時間を示す時間軸で（Ａ）図は先に詳
述したグリップ２に設けたスイッチの動作状態、即ちＯ
Ｎ，ＯＦＦの状態を示し、（Ｂ）図は静止摩擦補償トル
クＴの供給状態を順方向を（＋）逆方向を（−）として
示し、（Ｃ）図は速度検出器８の出力電圧を順方向を
（＋）逆方向を（−）として示したものである。 【００１３】図１（Ａ）において、マスタアーム１は時
計方向に回動されて図示の位置に停止させられるものと
する。マスタアーム１を操作するためにグリップ２を掴
むと先に詳述したグリップ２に設けられたスイッチが図
３（Ａ）に示す如くＯＮし、マスタアーム１が静止して
いる。即ち速度検出器８の出力電圧が零…多軸の場合は
各軸に設けた速度検出器の出力電圧が零…であると、図
３（Ｂ）に示す如く静止摩擦補償トルク＋Ｔがモータア
クチュエータ５によりマスタアーム１に供給されるから
前回の操作方向とは逆に反時計方向，矢印イ方向へのマ
スタアーム１の回動は力を要さずに軽く行うことができ
る。マスタアーム１が反時計方向に動きはじめて速度検
出器の出力電圧が＋αに達すると静止摩擦補償トルクの
供給を停止するが、すでに軸受部その他摩擦トルク発生
部分の摩擦は動摩擦となっているために、滑らかに軽快
な操作をすることができる。操作を停止してグリップ２
を握ったまま即ちスイッチのＯＮ状態を維持していると
マスタアーム１が停止したことを条件にモータアクチュ
エータ５は逆方向の静止摩擦補償トルク−Ｔをマスタア
ーム１に供給するから、図１（Ｂ）に示すように矢印口
の方向、即ち時計方向へのマスタアーム１の回動は力を
要さずに行うことができる。そしてマスタアーム１を時
計方向に回動した後同図（Ｃ）の位置で停止させ、次に
同図（Ｃ）の矢印ハの方向即ち反時計方向へのマスタア
ーム１の回動は力を要さずに軽く行うことができる。 【００１４】図４は静止摩擦補償トルクをリセットして
同一方向に生じさせる場合の説明図で図１（Ａ）におい
てグリップ２を掴むと順方向静止摩擦補償トルク＋Ｔを
モータアクチュエータ５がマスタアーム１に供給するか
ら、該マスタアーム１は矢印イ方向即ち反時計方向に力
を要さずに回動させることができ、マスタアーム１が動
いて速度検出器５の出力電圧が＋αとなると静止摩擦補
償トルクＴの供給は断たれるが摩擦抵抗トルクを発生す
る各部の摩擦は静止摩擦から動摩擦に移っているからマ
スタアーム１は軽く操作することができる。 【００１５】マスタアーム１を停止してグリップ２を握
ったままでいると、モータアクチュエータ５はマスタア
ーム１に逆方向の静止摩擦補償トルク−Ｔを供給するか
ら図１（Ｂ）の矢印ロとは逆に図１（Ａ）の矢印イと同
一方向即ち反時計方向に更にマスタアームを回動しよう
としてもマスタアーム１は動かないか非常に重くなって
しまう。この場合にはグリップ２を握っている力を弱め
るか、手を放して一旦グリップ２に設けられたスイッチ
をＯＦＦした後グリップ２を掴み直してスイッチをＯＮ
させると静止摩擦補償トルクの方向は順方向となり図１
（Ｂ）の矢印ロとは逆の時計方向にマスタアーム１を力
を要さずに軽く回動することができるようになる。 【００１６】 【発明の効果】多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレ
ータの各軸のモータアクチュエータにより静止摩擦補償
トルクがマスタアームに供給されるからマスタアームを
人が操作する際に静止摩擦力に打ち勝ってマスタアーム
を動かすための大きな力は不要となり、僅かの力を加え
ることによりマスタアームを滑らかに軽快に操作するこ
とができる。 【００１７】グリップを握ったまま操作を停止すると、
それまでの操作方向とは逆方向の静止摩擦補償トルクを
供給するようにしたから、マスタアームの操作に当たっ
て多く行われる順，逆，順，逆というように方向を変え
ての操作が極めて滑らかに軽く行うことができるととも
に停止させるときには確実に停止させることができる。 【００１８】更に停止後それまでと同一方向に操作する
ときは、マスタアームが動かないか非常に重くなり、そ
の際にはマスタアームを停止してグリップを握り直す
か、握っている力を抜いてグリップに設けられているス
イッチをＯＦＦした後再びＯＮすることにより、同一方
向に楽に操作することができるようになる。 【００１９】又従来使用されていたノイズを拾い易く又
他軸の干渉を受け易いトルク検出器やそれに付随した増
巾器が不要となるために制御回路の設計が容易となると
ともに、速度検出器はトルク検出器に比し小形でトルク
検出の場合のような増巾を要さないために全体として小
形化でき設計，製作，保守共に容易となる等数々の実用
的効果を奏する。 【００２０】なお本発明の対象としているマニプレータ
が使用するアクチュエータはすべてモータであるために
トルクとして記してあるが、これを力に置き換えて直線
運動をする流体圧シリンダ等に適用しても全く同一の効
果を得ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の１軸マスタアーム操作装置
の説明図。 【図２】本発明のグリップ部の実施例図。 【図３】本発明の一実施例の動作説明図。 【図４】本発明の他の実施例の動作説明図。 【符号の説明】 １…マスタアーム ２…グリップ ３…軸 ８…速度検出器 １０…押釦スイッチ １１…グリップ １２…投光器 １３…受光器 １４…投受光器
の説明図。 【図２】本発明のグリップ部の実施例図。 【図３】本発明の一実施例の動作説明図。 【図４】本発明の他の実施例の動作説明図。 【符号の説明】 １…マスタアーム ２…グリップ ３…軸 ８…速度検出器 １０…押釦スイッチ １１…グリップ １２…投光器 １３…受光器 １４…投受光器
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマス
タアーム操作装置において、該マスタアームの各軸それ
ぞれに静止摩擦を補償するためのモータアクチュエータ
および該マスタアームが動き始めたことを確認する速度
検出器を設け、且つ前記マスタアームには、グリップを
掴むと動作するスイッチを有するグリップを設けるとと
もに、前記速度検出器には、マスタアームが動き始める
ときの出力電圧をあらかじめ定めてこれを起動確認速度
として設定する速度設定器を設け、更に前記モータアク
チュエータには、マスタアームが動き始めるときの静止
トルクを静止摩擦補償トルクとして設定するトルク設定
器を設けて、前記マスタアームが静止しているときにグ
リップのスイッチを動作したとき、前回操作方向（順方
向）とは逆方向の静止摩擦補償トルクを前記アクチュエ
ータからマスタアームに供給し、且つ前記速度検出器の
出力が設定値に達したときにこの静止摩擦補償トルクの
供給を停止するようにしたことを特徴とする多軸マスタ
・スレーブ形サーボマニプレータのマスタアーム操作装
置。 ２．多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマス
タアーム操作装置において、該マスタアームの各軸それ
ぞれに静止摩擦を補償するためのモータアクチュエータ
および該マスタアームが動き始めたことを確認する速度
検出器を設け、且つ前記マスタアームには、グリップを
掴むと動作するスイッチを有するグリップを設けるとと
もに、前記速度検出器には、マスタアームが動き始める
ときの出力電圧をあらかじめ定めてこれを起動確認速度
として設定する速度設定器を設け、更に前記モータアク
チュエータには、マスタアームが動き始めるときの静止
トルクを静止摩擦補償トルクとして設定するトルク設定
器を設けて、前記マスタアームが静止しているときにグ
リップのスイッチを動作したとき、前回操作方向（順方
向）とは逆方向の静止摩擦補償トルクを前記アクチュエ
ータからマスタアームに供給し、且つ前記速度検出器の
出力が設定値に達したときにこの静止摩擦補償トルクの
供給を停止するようにし、更に、この静止摩擦補償トル
クの供給を、グリップのスイッチを動作してマスターア
ームを順方向に操作して停止した後、一旦スイッチを切
って再びスイッチを動作したとき、マスタアームに順方
向と同じ方向の静止摩擦補償トルクを供給するようにし
たことを特徴とする多軸マスタ・スレーブ形サーボマニ
プレータのマスタアーム操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008552A JP2762943B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマスタアーム操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7008552A JP2762943B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマスタアーム操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07276266A JPH07276266A (ja) | 1995-10-24 |
| JP2762943B2 true JP2762943B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=11696292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7008552A Expired - Fee Related JP2762943B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 多軸マスタ・スレーブ形サーボマニプレータのマスタアーム操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2762943B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023011014A (ja) * | 2020-12-28 | 2023-01-20 | 三菱電機株式会社 | ロボットアーム操作装置、ロボットアーム操作システムおよびロボット操作システム |
Families Citing this family (4)
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| KR102023910B1 (ko) * | 2012-11-23 | 2019-09-23 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 로봇의 마찰 보상 방법 |
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| US10905508B2 (en) * | 2015-08-25 | 2021-02-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Remote control robot system |
-
1995
- 1995-01-24 JP JP7008552A patent/JP2762943B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023011014A (ja) * | 2020-12-28 | 2023-01-20 | 三菱電機株式会社 | ロボットアーム操作装置、ロボットアーム操作システムおよびロボット操作システム |
| JP7323039B2 (ja) | 2020-12-28 | 2023-08-08 | 三菱電機株式会社 | ロボットアーム操作装置、ロボットアーム操作システムおよびロボット操作システム |
| US12023800B2 (en) | 2020-12-28 | 2024-07-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Robot hand, robot arm, and robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07276266A (ja) | 1995-10-24 |
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