JP2664292B2 - 直交２軸移動装置 - Google Patents
直交２軸移動装置Info
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
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- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
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- Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、産業ロボツ
トのアームの構造に関し、互いに直交する２軸に沿つて
夫々延出する２本のアームを夫々移動させるための直交
２軸移動装置に関する。
トのアームの構造に関し、互いに直交する２軸に沿つて
夫々延出する２本のアームを夫々移動させるための直交
２軸移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、互いに直交する２軸に沿つて
夫々延出する２本のアームを夫々移動させるための直交
２軸移動装置としては、例えば、本願出願と同一出願人
により既に出願された特願平０１ー１８８９１３号（平
成１年７月２４日出願）に記載にされているように、ハ
ンドが取り付けられた水平アーム全体が水平方向に沿つ
て進退するように構成されている。
夫々延出する２本のアームを夫々移動させるための直交
２軸移動装置としては、例えば、本願出願と同一出願人
により既に出願された特願平０１ー１８８９１３号（平
成１年７月２４日出願）に記載にされているように、ハ
ンドが取り付けられた水平アーム全体が水平方向に沿つ
て進退するように構成されている。
【０００３】即ち、図９に前記先願に係わる従来の直交
２軸移動装置の構成が示されている。この従来構成につ
いて説明すると、符号１００が垂直方向に沿つて延出す
る一対のガイドシヤフトを示している。これらガイドシ
ヤフト１００の上下両端に、固定ブロツク１０２，１０
１が夫々固定され、下方の固定ブロツク１０１には、モ
ータ１０３により回転駆動される駆動ローラー１０５が
取り付けられ、また、上方の固定ブロツク１０２には、
モータ１０４により回転駆動される駆動ローラー１０６
が取付けられている。また、ガイドシヤフト１００に
は、ボールブツシユ１０９ａ，１０９ｂを介して、スラ
イドブロツク１０７が上下動自在に案内されている。ま
た、スライドブロツク１０７には、ボールブツシユ１１
０ａ，１１０ｂを介して、上述したガイドシヤフト１０
０と直交する方向に沿つて延出する一対のスライドシヤ
フト１０８が、水平方向に沿つてスライド可能に取り付
けられている。
２軸移動装置の構成が示されている。この従来構成につ
いて説明すると、符号１００が垂直方向に沿つて延出す
る一対のガイドシヤフトを示している。これらガイドシ
ヤフト１００の上下両端に、固定ブロツク１０２，１０
１が夫々固定され、下方の固定ブロツク１０１には、モ
ータ１０３により回転駆動される駆動ローラー１０５が
取り付けられ、また、上方の固定ブロツク１０２には、
モータ１０４により回転駆動される駆動ローラー１０６
が取付けられている。また、ガイドシヤフト１００に
は、ボールブツシユ１０９ａ，１０９ｂを介して、スラ
イドブロツク１０７が上下動自在に案内されている。ま
た、スライドブロツク１０７には、ボールブツシユ１１
０ａ，１１０ｂを介して、上述したガイドシヤフト１０
０と直交する方向に沿つて延出する一対のスライドシヤ
フト１０８が、水平方向に沿つてスライド可能に取り付
けられている。
【０００４】このスライドブロツク１０７には、４つの
アイドルローラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１
ｄが回転自在に取り付けられ、また、スライドシヤフト
１０８の一端に取り付けられた固定ブロツク１１２に
は、１つのアイドルローラ１１３が回転自在に取り付け
られている。一方、スライドシヤフト１０８の他端に
は、ハンド取り付け部１１４が固定されている。そし
て、このハンド取り付け部１１４に両端を固着され、上
述した駆動ローラ１０５，１０６と、５つのアイドルロ
ーラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄ，１１３
とには、図示する様に連結ベルト１１５が掛け渡されて
いる。このようにして、２つのモータ１０３，１０４の
回転により、ハンド取り付け部１１４は、上下方向、水
平方向に夫々沿つて移動可能となる。
アイドルローラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１
ｄが回転自在に取り付けられ、また、スライドシヤフト
１０８の一端に取り付けられた固定ブロツク１１２に
は、１つのアイドルローラ１１３が回転自在に取り付け
られている。一方、スライドシヤフト１０８の他端に
は、ハンド取り付け部１１４が固定されている。そし
て、このハンド取り付け部１１４に両端を固着され、上
述した駆動ローラ１０５，１０６と、５つのアイドルロ
ーラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄ，１１３
とには、図示する様に連結ベルト１１５が掛け渡されて
いる。このようにして、２つのモータ１０３，１０４の
回転により、ハンド取り付け部１１４は、上下方向、水
平方向に夫々沿つて移動可能となる。
【０００５】図１０は、図９に示した従来の直交２軸移
動装置を用いて、円筒形のロボツトとしたときの構成を
示している。符号１１６は、固定ブロツク１０１に接続
され、全体構成を垂直軸線回りに回転駆動させる回転機
構を示している。また、ハンド取り付け部１１４には、
図示しない部品をクランプ等して移動・組付作業等を行
なうためのハンド１１７が着脱自在に取り付けられてい
る。
動装置を用いて、円筒形のロボツトとしたときの構成を
示している。符号１１６は、固定ブロツク１０１に接続
され、全体構成を垂直軸線回りに回転駆動させる回転機
構を示している。また、ハンド取り付け部１１４には、
図示しない部品をクランプ等して移動・組付作業等を行
なうためのハンド１１７が着脱自在に取り付けられてい
る。
【０００６】図９の様に構成することにより、ハンド１
１７を空間内の任意の位置へ移動させることが可能とな
る。
１７を空間内の任意の位置へ移動させることが可能とな
る。
【０００７】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、こ
のような従来の直交２軸移動装置においては、水平方向
のハンドが取付いているアームとして規定されるスライ
ドシヤフト１０８が水平方向に沿つて進退する様に作動
するため、特にハンドの取付いていない一端側部分がハ
ンドを引込める動作に伴い、後方に大きく突出する事に
なる。この結果、ハンド１１７により部品を把持する領
域の、直交２軸移動機構よりも後方には、スライドシヤ
フト１０８の後方への突出動作を阻害しない様にするた
めに、物を配置できないという欠点があた。またハンド
１１７にエア等を供給する為、配管等を先端までもつて
いくのに、この水平のスライドシヤフト１０８が邪魔に
なるという欠点もあた。
のような従来の直交２軸移動装置においては、水平方向
のハンドが取付いているアームとして規定されるスライ
ドシヤフト１０８が水平方向に沿つて進退する様に作動
するため、特にハンドの取付いていない一端側部分がハ
ンドを引込める動作に伴い、後方に大きく突出する事に
なる。この結果、ハンド１１７により部品を把持する領
域の、直交２軸移動機構よりも後方には、スライドシヤ
フト１０８の後方への突出動作を阻害しない様にするた
めに、物を配置できないという欠点があた。またハンド
１１７にエア等を供給する為、配管等を先端までもつて
いくのに、この水平のスライドシヤフト１０８が邪魔に
なるという欠点もあた。
【０００８】この発明は上述した課題に鑑みなされたも
ので、この発明の主たる目的は、ハンドの水平方向の移
動に伴い、後方に突出する事がない様にした直交２軸移
動装置を提供することである。また、この発明の他の目
的は、作動領域とは反対側に物の配置を可能とする直交
２軸移動装置を提供する事である。
ので、この発明の主たる目的は、ハンドの水平方向の移
動に伴い、後方に突出する事がない様にした直交２軸移
動装置を提供することである。また、この発明の他の目
的は、作動領域とは反対側に物の配置を可能とする直交
２軸移動装置を提供する事である。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するため、この発明に係わる直交２軸移動装
置は、第１の方向に沿つて延出する第１のガイド部材
と、この第１のガイド部材に第１の方向に沿つて移動可
能に取り付けられ、前記第１の方向と直交する第２の方
向に沿つて延出する第２のガイド部材と、この第２のガ
イド部材に前記第２の方向に沿つて移動可能に取り付け
られたスライド部材と、前記第１のガイド部材の両端に
夫々回動自在に取り付けられた第１及び第２の駆動ロー
ラと、これら第１及び第２の駆動ローラを夫々回転駆動
するための第１及び第２のモータと、前記第２のガイド
部の一端に回転自在に支持された４つのアイドルローラ
及び他端に回転自在に支持された２つのアイドルローラ
と、前記スライド部材に回転自在に支持された１つの従
動ローラと、前記スライド部材に両端が固定され、前記
６つの回転自在なアイドルローラと、前記従動ローラ
と、前記第１及び第２の駆動ローラとに掛け渡された連
結ベルトとを具備することが特徴としている。
目的を達成するため、この発明に係わる直交２軸移動装
置は、第１の方向に沿つて延出する第１のガイド部材
と、この第１のガイド部材に第１の方向に沿つて移動可
能に取り付けられ、前記第１の方向と直交する第２の方
向に沿つて延出する第２のガイド部材と、この第２のガ
イド部材に前記第２の方向に沿つて移動可能に取り付け
られたスライド部材と、前記第１のガイド部材の両端に
夫々回動自在に取り付けられた第１及び第２の駆動ロー
ラと、これら第１及び第２の駆動ローラを夫々回転駆動
するための第１及び第２のモータと、前記第２のガイド
部の一端に回転自在に支持された４つのアイドルローラ
及び他端に回転自在に支持された２つのアイドルローラ
と、前記スライド部材に回転自在に支持された１つの従
動ローラと、前記スライド部材に両端が固定され、前記
６つの回転自在なアイドルローラと、前記従動ローラ
と、前記第１及び第２の駆動ローラとに掛け渡された連
結ベルトとを具備することが特徴としている。
【００１０】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記第１及び第２の駆動ローラを夫々回転駆
動する第１及び第２のモータは、夫々ブレーキ機構を備
えている事を特徴としている。また、この発明に係わる
直交２軸移動装置において、各ブレーキ機構は、これへ
の通電に伴いブレーキ力を解除し、通電停止によりブレ
ーキ力を発揮する様に構成されている事を特徴としてい
る。
において、前記第１及び第２の駆動ローラを夫々回転駆
動する第１及び第２のモータは、夫々ブレーキ機構を備
えている事を特徴としている。また、この発明に係わる
直交２軸移動装置において、各ブレーキ機構は、これへ
の通電に伴いブレーキ力を解除し、通電停止によりブレ
ーキ力を発揮する様に構成されている事を特徴としてい
る。
【００１１】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記スライド部材に回転自在に支持された従
動ローラは、その回転を係止するように作動するブレー
キ機構が取付けられている事を特徴としている。また、
この発明に係わる直交２軸移動装置において、前記第１
及び第２の駆動ローラと、第２のスライド部材の一端に
配置された４つのアイドルローラのうちの２つのアイド
ルローラと他端に配置された２つのアイドルローラと
は、夫々歯付きローラで構成され、前記連結ベルトは内
側面に歯が形成されたタイミングベルトから構成され、
残りのアイドルローラのうち歯付きローラでないものと
前記従動ローラとは、タイミングベルトの平坦な外側面
をガイドする外周面を有する円筒状ローラから構成され
ている事を特徴としている。
において、前記スライド部材に回転自在に支持された従
動ローラは、その回転を係止するように作動するブレー
キ機構が取付けられている事を特徴としている。また、
この発明に係わる直交２軸移動装置において、前記第１
及び第２の駆動ローラと、第２のスライド部材の一端に
配置された４つのアイドルローラのうちの２つのアイド
ルローラと他端に配置された２つのアイドルローラと
は、夫々歯付きローラで構成され、前記連結ベルトは内
側面に歯が形成されたタイミングベルトから構成され、
残りのアイドルローラのうち歯付きローラでないものと
前記従動ローラとは、タイミングベルトの平坦な外側面
をガイドする外周面を有する円筒状ローラから構成され
ている事を特徴としている。
【００１２】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記第２のガイド部材は、その一端で、前記
第１のガイド部材に前記第１の方向に沿つて移動可能に
取り付けられている事を特徴としている。また、この発
明に係わる直交２軸移動装置において、前記第１のガイ
ド部材の前記第１の方向は、鉛直方向に沿う事を特徴と
している。
において、前記第２のガイド部材は、その一端で、前記
第１のガイド部材に前記第１の方向に沿つて移動可能に
取り付けられている事を特徴としている。また、この発
明に係わる直交２軸移動装置において、前記第１のガイ
ド部材の前記第１の方向は、鉛直方向に沿う事を特徴と
している。
【００１３】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記第１のガイド部材は、これの長手軸回り
に回動自在に支持されている事を特徴としている。ま
た、この発明に係わる直交２軸移動装置において、前記
第１及び第２のガイド部材の夫々の第１及び第２の方向
は、共に水平方向に沿う事を特徴としている。
において、前記第１のガイド部材は、これの長手軸回り
に回動自在に支持されている事を特徴としている。ま
た、この発明に係わる直交２軸移動装置において、前記
第１及び第２のガイド部材の夫々の第１及び第２の方向
は、共に水平方向に沿う事を特徴としている。
【００１４】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記第１のガイド部材は、上下動自在に支持
されている事を特徴としている。
において、前記第１のガイド部材は、上下動自在に支持
されている事を特徴としている。
【００１５】
【作用】以上の様に構成されるこの発明に係わる直交２
軸移動装置によれば、第２のガイド部材を移動させると
き、またはスライド部材を移動させる場合、２つのモー
タの出力の和のトルクが利用できるため、大きなものを
動かすのに小さなモータで行なえる事になる。計算上で
は、同じものを同じ加速度で動かす場合、１／２の出力
のモータでよく、このような低出力で済むモータの採用
によりコストを下げることが可能となる。また第２のガ
イド部材上のスライド部材のみが移動する為、デツトス
ペースの小さくて済む事になる。例えば、直交座標のロ
ボツトとして用いる場合、第２のガイド部材が突出して
いない側に、物を配置することが可能となる。また円筒
ロボツトとして用いる場合、たとえば１の回転の角度を
規制して動作領域を制限すれば、第１のガイド部材の直
後方に物を配置することも可能となる。
軸移動装置によれば、第２のガイド部材を移動させると
き、またはスライド部材を移動させる場合、２つのモー
タの出力の和のトルクが利用できるため、大きなものを
動かすのに小さなモータで行なえる事になる。計算上で
は、同じものを同じ加速度で動かす場合、１／２の出力
のモータでよく、このような低出力で済むモータの採用
によりコストを下げることが可能となる。また第２のガ
イド部材上のスライド部材のみが移動する為、デツトス
ペースの小さくて済む事になる。例えば、直交座標のロ
ボツトとして用いる場合、第２のガイド部材が突出して
いない側に、物を配置することが可能となる。また円筒
ロボツトとして用いる場合、たとえば１の回転の角度を
規制して動作領域を制限すれば、第１のガイド部材の直
後方に物を配置することも可能となる。
【００１６】
【実施例】以下に、この発明に係わる直交２軸移動装置
１０の一実施例の構成を、添付図面の図１乃至図８を参
照して、詳細に説明する。図１はこの発明の直交２軸移
動装置を円筒形ロボツトに適用した場合の一実施例の構
成を示している。この円筒形ロボツト１０は、図示しな
いエンコーダ付サーボモータと減速機とにより構成され
た回転駆動部１２と、この回転駆動部１２により垂直軸
線回りに回転駆動される直交２軸移動装置１４と、この
直交２軸移動装置１４により上下方向、水平方向に夫々
沿つて移動可能に支持され、図示しない部品の所定のク
ランプ動作を実行するハンド１６とを概略備えている。
尚、上述した回転駆動部１２は、直交２軸移動装置１４
全体を回転駆動し、任意の位置で停止可能に構成されて
いる。
１０の一実施例の構成を、添付図面の図１乃至図８を参
照して、詳細に説明する。図１はこの発明の直交２軸移
動装置を円筒形ロボツトに適用した場合の一実施例の構
成を示している。この円筒形ロボツト１０は、図示しな
いエンコーダ付サーボモータと減速機とにより構成され
た回転駆動部１２と、この回転駆動部１２により垂直軸
線回りに回転駆動される直交２軸移動装置１４と、この
直交２軸移動装置１４により上下方向、水平方向に夫々
沿つて移動可能に支持され、図示しない部品の所定のク
ランプ動作を実行するハンド１６とを概略備えている。
尚、上述した回転駆動部１２は、直交２軸移動装置１４
全体を回転駆動し、任意の位置で停止可能に構成されて
いる。
【００１７】次に、図１及び図２を参照して、この発明
の特徴となる直交２軸移動装置１４の構成を説明する。
この一実施例の直交２軸移動装置１４は、回転駆動部１
２に直接連結され、垂直軸線回りに回動駆動される第１
のガイド部材２０を備えている。この第１のガイド部材
２０は、第１の方向としての上下方向に沿つて延出した
略長板状部材から構成されている。この第１のガイド部
材２０の表面には、一対のガイドレール２２ａ，２２ｂ
が上下方向に沿つて延出した状態で、互いに平行に取り
付けられている。これらガイドレール２２ａ，２２ｂに
は、上下一対のスライドベアリング２４ａ，２４ｂ；２
６ａ，２６ｂ（符号２６ｂで示すスライドベアリング
は、図面の都合上、図１及び図２に示されていない。）
を夫々介して、第２のガイド部材２８が上下動自在に支
持されている。この第２のガイド部材２８は、上述した
第１の方向とは直交する第２の方向としての水平方向に
沿つて延出した略長板状部材から構成されている。そし
て、上述した４つのスライドベアリング２４ａ，２４
ｂ；２６ａ，２６ｂは、第２のガイド部材２８の図中左
端に位置した状態で、これの裏面に取り付けられてい
る。
の特徴となる直交２軸移動装置１４の構成を説明する。
この一実施例の直交２軸移動装置１４は、回転駆動部１
２に直接連結され、垂直軸線回りに回動駆動される第１
のガイド部材２０を備えている。この第１のガイド部材
２０は、第１の方向としての上下方向に沿つて延出した
略長板状部材から構成されている。この第１のガイド部
材２０の表面には、一対のガイドレール２２ａ，２２ｂ
が上下方向に沿つて延出した状態で、互いに平行に取り
付けられている。これらガイドレール２２ａ，２２ｂに
は、上下一対のスライドベアリング２４ａ，２４ｂ；２
６ａ，２６ｂ（符号２６ｂで示すスライドベアリング
は、図面の都合上、図１及び図２に示されていない。）
を夫々介して、第２のガイド部材２８が上下動自在に支
持されている。この第２のガイド部材２８は、上述した
第１の方向とは直交する第２の方向としての水平方向に
沿つて延出した略長板状部材から構成されている。そし
て、上述した４つのスライドベアリング２４ａ，２４
ｂ；２６ａ，２６ｂは、第２のガイド部材２８の図中左
端に位置した状態で、これの裏面に取り付けられてい
る。
【００１８】この第２のガイド部材２８の表面には、１
本のスライドレール３０が、水平方向に沿つて延出した
状態で取り付けられている。このスライドレール３０に
は、スライドベアリング３２を介してスライドブロツク
３４が水平方向に沿つてスライド自在に支持されてい
る。そして、このスライドブロツク３４には、取り付け
ブラケツト３６を介して、上述したハンド１６が着脱自
在に取り付けられている。尚、このスライドレール３０
は、第２のガイド部材２８の延出範囲内で終端する様に
構成されている。このような構成により、ハンド１６
は、上下方向、水平方向、及び、回転駆動部１２の回動
軸線回りの３つの自由度の組合せで、３次元空間内の任
意の位置へ移動することが可能となる。
本のスライドレール３０が、水平方向に沿つて延出した
状態で取り付けられている。このスライドレール３０に
は、スライドベアリング３２を介してスライドブロツク
３４が水平方向に沿つてスライド自在に支持されてい
る。そして、このスライドブロツク３４には、取り付け
ブラケツト３６を介して、上述したハンド１６が着脱自
在に取り付けられている。尚、このスライドレール３０
は、第２のガイド部材２８の延出範囲内で終端する様に
構成されている。このような構成により、ハンド１６
は、上下方向、水平方向、及び、回転駆動部１２の回動
軸線回りの３つの自由度の組合せで、３次元空間内の任
意の位置へ移動することが可能となる。
【００１９】また、第１のガイド部材２０の上下両端の
表面には、互いに同径になされた第１及び第２の駆動ロ
ーラ３８，４０が回動自在に軸支されている。そして、
第１のガイド部材２０の上下両端の裏面には、これら第
１及び第２の駆動ローラ３８，４０を夫々回転駆動する
ための第１及び第２のサーボモータ４２，４４が取り付
けられており、夫々の図示しない出力軸が対応する第１
及び第２の駆動ローラ３８，４０に連結されている。こ
れら第１及び第２のサーボモータ４２，４４の夫々の出
力軸には、夫々の駆動ローラ３８，４０の回転駆動量を
検出するために、ロータリエンコーダ４６，４８が接続
されている。これらロータリエンコーダ４６，４８は、
図３に示すように、制御ユニツト５４に接続されてお
り、公知のフィードバツク制御により、第１及び第２の
サーボモータ４２，４４の各々速度及び回転角の制御が
実行される。
表面には、互いに同径になされた第１及び第２の駆動ロ
ーラ３８，４０が回動自在に軸支されている。そして、
第１のガイド部材２０の上下両端の裏面には、これら第
１及び第２の駆動ローラ３８，４０を夫々回転駆動する
ための第１及び第２のサーボモータ４２，４４が取り付
けられており、夫々の図示しない出力軸が対応する第１
及び第２の駆動ローラ３８，４０に連結されている。こ
れら第１及び第２のサーボモータ４２，４４の夫々の出
力軸には、夫々の駆動ローラ３８，４０の回転駆動量を
検出するために、ロータリエンコーダ４６，４８が接続
されている。これらロータリエンコーダ４６，４８は、
図３に示すように、制御ユニツト５４に接続されてお
り、公知のフィードバツク制御により、第１及び第２の
サーボモータ４２，４４の各々速度及び回転角の制御が
実行される。
【００２０】一方、第２のガイド部材２８の一端部の表
面には、即ち、４つのスライドベアリング２４ａ，２４
ｂ；２６ａ，２６ｂが取り付けられた一端部の表面側に
は、第１及び第２の駆動ローラ３８，４０と上下方向に
関して整合した状態で、上下に第１の距離ｄ１だけ離間
した第１及び第２のアイドルローラ５６，５８と、これ
ら第１及び第２のアイドルローラ５６，５８よりも、図
中右方に第２の距離ｄ２だけ偏倚すると共に、第１のア
イドルローラ５６よりも上方に、また第２のアイドルロ
ーラ５８よりも下方に夫々偏倚し、上述した第１の距離
ｄ１よりも長い第３の距離ｄ３だけ上下に離間した第３
及び第４のアイドルローラ６０，６２とが回転自在に軸
支されている。即ち、第２のガイド部材２８の一端部の
表面には、合計４本のアイドルローラ５６，５８，６
０，６２が回転自在に軸支されている。
面には、即ち、４つのスライドベアリング２４ａ，２４
ｂ；２６ａ，２６ｂが取り付けられた一端部の表面側に
は、第１及び第２の駆動ローラ３８，４０と上下方向に
関して整合した状態で、上下に第１の距離ｄ１だけ離間
した第１及び第２のアイドルローラ５６，５８と、これ
ら第１及び第２のアイドルローラ５６，５８よりも、図
中右方に第２の距離ｄ２だけ偏倚すると共に、第１のア
イドルローラ５６よりも上方に、また第２のアイドルロ
ーラ５８よりも下方に夫々偏倚し、上述した第１の距離
ｄ１よりも長い第３の距離ｄ３だけ上下に離間した第３
及び第４のアイドルローラ６０，６２とが回転自在に軸
支されている。即ち、第２のガイド部材２８の一端部の
表面には、合計４本のアイドルローラ５６，５８，６
０，６２が回転自在に軸支されている。
【００２１】また、第２のガイド部材２８の他端部の表
面には、上下に第４の距離ｄ４だけ離間した状態で、第
５及び第６のアイドルローラ６４，６６が回転自在に軸
支されている。そして、上述したスライドブロツク３４
の表面には、従動ローラ６８が回動自在に軸支されてい
る。この従動ローラ６８の中心位置の高さは、第１及び
第２のアイドルローラ５６，５８の中間位置の高さと同
じになる様に設定されている。
面には、上下に第４の距離ｄ４だけ離間した状態で、第
５及び第６のアイドルローラ６４，６６が回転自在に軸
支されている。そして、上述したスライドブロツク３４
の表面には、従動ローラ６８が回動自在に軸支されてい
る。この従動ローラ６８の中心位置の高さは、第１及び
第２のアイドルローラ５６，５８の中間位置の高さと同
じになる様に設定されている。
【００２２】ここで、この一実施例においては、第１及
び第２の駆動ローラ３８，４０と、第１乃至第６のアイ
ドルローラ５６，５８，６０，６２，６４，６６と、従
動ローラ６８とは、同径に形成されているが、別段、同
径である事に限定されるものではない。そして、上述し
た第１の距離ｄ１は、従動ローラ６８の直径と丁度同じ
長さに設定されている。また、上述した第２の距離ｄ２
は、第１または第２の駆動ローラ３８，４０の直径と丁
度同じ長さに設定されている。また、上述した第３の距
離ｄ３は、第３のアイドルローラ６０の下端が、スライ
ドブロツク３４の上端縁よりも僅かに上方に偏倚し、且
つ、第４のアイドルローラ６２の上端が、スライドブロ
ツク３４の下端縁よりも僅かに下方に偏倚するに十分な
距離に設定されている。更に、上述した第４の距離ｄ４
は、第５のアイドルローラ６４の下端が、スライドブロ
ツク３４の上端縁よりも僅かに下方に偏倚し、且つ、第
６のアイドルローラ６６の上端が、スライドブロツク３
４の下端縁よりも僅かに上方に偏倚するに十分な距離に
設定されている。
び第２の駆動ローラ３８，４０と、第１乃至第６のアイ
ドルローラ５６，５８，６０，６２，６４，６６と、従
動ローラ６８とは、同径に形成されているが、別段、同
径である事に限定されるものではない。そして、上述し
た第１の距離ｄ１は、従動ローラ６８の直径と丁度同じ
長さに設定されている。また、上述した第２の距離ｄ２
は、第１または第２の駆動ローラ３８，４０の直径と丁
度同じ長さに設定されている。また、上述した第３の距
離ｄ３は、第３のアイドルローラ６０の下端が、スライ
ドブロツク３４の上端縁よりも僅かに上方に偏倚し、且
つ、第４のアイドルローラ６２の上端が、スライドブロ
ツク３４の下端縁よりも僅かに下方に偏倚するに十分な
距離に設定されている。更に、上述した第４の距離ｄ４
は、第５のアイドルローラ６４の下端が、スライドブロ
ツク３４の上端縁よりも僅かに下方に偏倚し、且つ、第
６のアイドルローラ６６の上端が、スライドブロツク３
４の下端縁よりも僅かに上方に偏倚するに十分な距離に
設定されている。
【００２３】また、第１及び第２の駆動ローラ３８，４
０の図中左側で上下方向に沿つて延出する接線と外周が
接する様に第１及び第２のアイドルローラ５６，５８が
夫々位置決めされており、また、第１及び第２の駆動ロ
ーラ３８，４０の図中右側で上下方向に沿つて延出する
接線と外周が接する様に第３及び第４のアイドルローラ
６０，６２が夫々位置決めされている。更に、第３のア
イドルローラ６０の下側で水平方向に沿つて延出する接
線と外周が接する様に第５のアイドルローラ６４が位置
決めされ、また、第４のアイドルローラ６２の上側で水
平方向に沿つて延出する接線と外周が接する様に第６の
アイドルローラ６６が位置決めされている。
０の図中左側で上下方向に沿つて延出する接線と外周が
接する様に第１及び第２のアイドルローラ５６，５８が
夫々位置決めされており、また、第１及び第２の駆動ロ
ーラ３８，４０の図中右側で上下方向に沿つて延出する
接線と外周が接する様に第３及び第４のアイドルローラ
６０，６２が夫々位置決めされている。更に、第３のア
イドルローラ６０の下側で水平方向に沿つて延出する接
線と外周が接する様に第５のアイドルローラ６４が位置
決めされ、また、第４のアイドルローラ６２の上側で水
平方向に沿つて延出する接線と外周が接する様に第６の
アイドルローラ６６が位置決めされている。
【００２４】更に、スライドブロツク３４の表面上に
は、第５のアイドルローラ６４の下側で水平方向に沿つ
て延出する接線が接する面を上端面として備え、第６の
アイドルローラ６６の上側で水平方向に沿つて延出する
接線が接する面を下端面として備えたタイミングベルト
固定部７０が固着されている。ここで、上述した駆動ロ
ーラ３８，４０と、第１乃至第６のアイドルローラ５
６，５８，６０，６２，６４，６６と、従動ローラ６８
とには、以下に説明する様にして１本のタイミングベル
ト７２が掛け渡されている。即ち、このタイミングベル
ト７２の一端は、固定部７０の上端面に固定され、第５
のアイドルローラ６４の外周にその内側面が係合した状
態で掛け渡された後、第３のアイドルローラ６０の外周
にその外側面が係合した状態で掛け渡され、その後、第
１の駆動ローラ３８の外周にその内側面が係合した状態
で掛け渡され、その後、第１のアイドルローラ５６の外
周にその内側面が係合した状態で掛け渡され、その後、
従動ローラ６８の外周にその外側面が係合した状態で掛
け渡され、その後、第２のアイドルローラ５８の外周に
その内側面が係合した状態で掛け渡され、その後、第２
の駆動ローラ４０の外周にその内側面が係合した状態で
掛け渡され、その後、第４のアイドルローラ６２の外周
にその外側面が係合した状態で掛け渡され、その後、第
６のアイドルローラ６６の外周にその内側面が係合した
状態で掛け渡され、最後に、固定部７０の下端面に、そ
の他端が固定されている。
は、第５のアイドルローラ６４の下側で水平方向に沿つ
て延出する接線が接する面を上端面として備え、第６の
アイドルローラ６６の上側で水平方向に沿つて延出する
接線が接する面を下端面として備えたタイミングベルト
固定部７０が固着されている。ここで、上述した駆動ロ
ーラ３８，４０と、第１乃至第６のアイドルローラ５
６，５８，６０，６２，６４，６６と、従動ローラ６８
とには、以下に説明する様にして１本のタイミングベル
ト７２が掛け渡されている。即ち、このタイミングベル
ト７２の一端は、固定部７０の上端面に固定され、第５
のアイドルローラ６４の外周にその内側面が係合した状
態で掛け渡された後、第３のアイドルローラ６０の外周
にその外側面が係合した状態で掛け渡され、その後、第
１の駆動ローラ３８の外周にその内側面が係合した状態
で掛け渡され、その後、第１のアイドルローラ５６の外
周にその内側面が係合した状態で掛け渡され、その後、
従動ローラ６８の外周にその外側面が係合した状態で掛
け渡され、その後、第２のアイドルローラ５８の外周に
その内側面が係合した状態で掛け渡され、その後、第２
の駆動ローラ４０の外周にその内側面が係合した状態で
掛け渡され、その後、第４のアイドルローラ６２の外周
にその外側面が係合した状態で掛け渡され、その後、第
６のアイドルローラ６６の外周にその内側面が係合した
状態で掛け渡され、最後に、固定部７０の下端面に、そ
の他端が固定されている。
【００２５】尚、このタイミングベルト７２は、その内
側面に多数の歯が形成されており、その外側面は平坦に
形成されている。そして、このタイミングベルト７２の
内側面が係合する第１及び第２の駆動ローラ３８，４０
と、第１及び第２のアイドルローラ５６，５８と、第５
及び第６のアイドルローラ６４，６６とは、これの歯と
噛合する歯を外周に有する歯付ローラから構成されてい
る。また、このタイミングベルト７２の外側面が係合す
る第３及び第４のアイドルローラ６０，６２と、従動ロ
ーラ６８とは、スムーズな外周面を有する円筒状ローラ
から構成されている。
側面に多数の歯が形成されており、その外側面は平坦に
形成されている。そして、このタイミングベルト７２の
内側面が係合する第１及び第２の駆動ローラ３８，４０
と、第１及び第２のアイドルローラ５６，５８と、第５
及び第６のアイドルローラ６４，６６とは、これの歯と
噛合する歯を外周に有する歯付ローラから構成されてい
る。また、このタイミングベルト７２の外側面が係合す
る第３及び第４のアイドルローラ６０，６２と、従動ロ
ーラ６８とは、スムーズな外周面を有する円筒状ローラ
から構成されている。
【００２６】ここで、図３に示す様に、制御ユニツト５
４には、テイーチングされたハンド１６の移動手順を記
憶しておくテイーチング手順記憶部７４と、ハンド１６
の移動手順を例えばキーボード等を介してテイーチング
させるためのキーボード入力部７６と、ハンド１６の移
動手順を入力部７６を介してテイーチングするキーボー
ド入力モードかハンド１６を直接手動により移動させて
移動手順をダイレクト入力するダイレクト入力モードか
を切り換える入力モード切り換えスイツチ７８とが接続
されている。即ち、この記憶部７４には、切り換えスイ
ツチ７８によりキーボード入力モードが設定されると、
キーボード入力部７６を介して設定された移動手順が、
テイーチング手順記憶部７４に記憶され、ダイレクト入
力モードが設定されると、手動により移動されたハンド
１６の位置が、第１及び第２のロータリエンコーダ４
６，４８からの出力情報が変換された状態で、直接にテ
イーチング手順記憶部７４に記憶されることとなる。
４には、テイーチングされたハンド１６の移動手順を記
憶しておくテイーチング手順記憶部７４と、ハンド１６
の移動手順を例えばキーボード等を介してテイーチング
させるためのキーボード入力部７６と、ハンド１６の移
動手順を入力部７６を介してテイーチングするキーボー
ド入力モードかハンド１６を直接手動により移動させて
移動手順をダイレクト入力するダイレクト入力モードか
を切り換える入力モード切り換えスイツチ７８とが接続
されている。即ち、この記憶部７４には、切り換えスイ
ツチ７８によりキーボード入力モードが設定されると、
キーボード入力部７６を介して設定された移動手順が、
テイーチング手順記憶部７４に記憶され、ダイレクト入
力モードが設定されると、手動により移動されたハンド
１６の位置が、第１及び第２のロータリエンコーダ４
６，４８からの出力情報が変換された状態で、直接にテ
イーチング手順記憶部７４に記憶されることとなる。
【００２７】次に、図４乃至図７を参照して、上述した
構成の直交２軸移動装置１４におけるハンド１６の移動
動作について説明する。先ず、図４に示す様に、第１の
サーボモータ４２により第１の駆動ローラ３８を反時計
方向に回転させると同時に、これと同期して同じ量だけ
第２のサーボモータ４４により第２の駆動ローラ４０を
時計方向に回転させる。この結果、第１のアイドルロー
ラ５６と従動ローラ６８との間に位置するタイミングベ
ルト７２の部分、及び、第２のアイドルローラ５８と従
動ローラ６８との間に位置するタイミングベルト７２の
部分が、共に、その長さを同じ量だけ長くする様に変化
し、且つ、第５のアイドルローラ６４と固定部７０との
間に位置するタイミングベルト７２の部分、及び、第６
のアイドルローラ６６と固定部７０との間に位置するタ
イミングベルト７２の部分が、共にその長さを同じ量だ
け短くする様に変化する事となる。従つて、第２のガイ
ド部材２８は、上下方向に沿つて何ら移動することな
く、スライドブロツク３４のみが、水平方向に沿つて、
図中右方に向けて送り出される事となる。
構成の直交２軸移動装置１４におけるハンド１６の移動
動作について説明する。先ず、図４に示す様に、第１の
サーボモータ４２により第１の駆動ローラ３８を反時計
方向に回転させると同時に、これと同期して同じ量だけ
第２のサーボモータ４４により第２の駆動ローラ４０を
時計方向に回転させる。この結果、第１のアイドルロー
ラ５６と従動ローラ６８との間に位置するタイミングベ
ルト７２の部分、及び、第２のアイドルローラ５８と従
動ローラ６８との間に位置するタイミングベルト７２の
部分が、共に、その長さを同じ量だけ長くする様に変化
し、且つ、第５のアイドルローラ６４と固定部７０との
間に位置するタイミングベルト７２の部分、及び、第６
のアイドルローラ６６と固定部７０との間に位置するタ
イミングベルト７２の部分が、共にその長さを同じ量だ
け短くする様に変化する事となる。従つて、第２のガイ
ド部材２８は、上下方向に沿つて何ら移動することな
く、スライドブロツク３４のみが、水平方向に沿つて、
図中右方に向けて送り出される事となる。
【００２８】次に、図５に示す様に、第１のサーボモー
タ４２により第１の駆動ローラ３８を時計方向に回転さ
せると同時に、これと同期して同じ量だけ第２のサーボ
モータ４４により第２の駆動ローラ４０を反時計方向に
回転させる。この結果、第１のアイドルローラ５６と従
動ローラ６８との間に位置するタイミングベルト７２の
部分、及び、第２のアイドルローラ５８と従動ローラ６
８との間に位置するタイミングベルト７２の部分が、共
に、その長さを同じ量だけ短くする様に変化し、且つ、
第５のアイドルローラ６４と固定部７０との間に位置す
るタイミングベルト７２の部分、及び、第６のアイドル
ローラ６６と固定部７０との間に位置するタイミングベ
ルト７２の部分が、共にその長さを同じ量だけ長くする
様に変化する事となる。従つて、第２のガイド部材２８
は、上下方向に沿つて何ら移動することなく、スライド
ブロツク３４のみが、水平方向に沿つて、図中左方に向
けて送り出される事となる。
タ４２により第１の駆動ローラ３８を時計方向に回転さ
せると同時に、これと同期して同じ量だけ第２のサーボ
モータ４４により第２の駆動ローラ４０を反時計方向に
回転させる。この結果、第１のアイドルローラ５６と従
動ローラ６８との間に位置するタイミングベルト７２の
部分、及び、第２のアイドルローラ５８と従動ローラ６
８との間に位置するタイミングベルト７２の部分が、共
に、その長さを同じ量だけ短くする様に変化し、且つ、
第５のアイドルローラ６４と固定部７０との間に位置す
るタイミングベルト７２の部分、及び、第６のアイドル
ローラ６６と固定部７０との間に位置するタイミングベ
ルト７２の部分が、共にその長さを同じ量だけ長くする
様に変化する事となる。従つて、第２のガイド部材２８
は、上下方向に沿つて何ら移動することなく、スライド
ブロツク３４のみが、水平方向に沿つて、図中左方に向
けて送り出される事となる。
【００２９】また、図６に示す様に、第１及び第２のサ
ーボモータ４２，４４により第１及び第２の駆動ローラ
３８，４０を共に同期した状態で同じ量だけ反時計方向
に回転させる。この結果、第２のアイドルローラ５８と
第２の駆動ローラ４０との間に位置するタイミングベル
ト７２の部分、及び、第４のアイドルローラ６２と第２
の駆動ローラ４０との間に位置するタイミングベルト７
２の部分が、共に、その長さを同じ量だけ長くする様に
変化し、且つ、第１のアイドルローラ５６と第１の駆動
ローラ３８との間に位置するタイミングベルト７２の部
分、及び、第３のアイドルローラ６０と第１の駆動ロー
ラ３８との間に位置するタイミングベルト７２の部分
が、共にその長さを同じ量だけ短くする様に変化する事
となる。従つて、スライドブロツク３４は、左右方向に
沿つて何ら移動することなく、第２のガイド部材２８の
みが、図中上方に向けて送り出される事となる。
ーボモータ４２，４４により第１及び第２の駆動ローラ
３８，４０を共に同期した状態で同じ量だけ反時計方向
に回転させる。この結果、第２のアイドルローラ５８と
第２の駆動ローラ４０との間に位置するタイミングベル
ト７２の部分、及び、第４のアイドルローラ６２と第２
の駆動ローラ４０との間に位置するタイミングベルト７
２の部分が、共に、その長さを同じ量だけ長くする様に
変化し、且つ、第１のアイドルローラ５６と第１の駆動
ローラ３８との間に位置するタイミングベルト７２の部
分、及び、第３のアイドルローラ６０と第１の駆動ロー
ラ３８との間に位置するタイミングベルト７２の部分
が、共にその長さを同じ量だけ短くする様に変化する事
となる。従つて、スライドブロツク３４は、左右方向に
沿つて何ら移動することなく、第２のガイド部材２８の
みが、図中上方に向けて送り出される事となる。
【００３０】そして、図７に示す様に、第１及び第２の
サーボモータ４２，４４により第１及び第２の駆動ロー
ラ３８，４０を共に同期した状態で同じ量だけ時計方向
に回転させる。この結果、第１のアイドルローラ５６と
第１の駆動ローラ３８との間に位置するタイミングベル
ト７２の部分、及び、第３のアイドルローラ６０と第１
の駆動ローラ３８との間に位置するタイミングベルト７
２の部分が、共に、その長さを同じ量だけ短くする様に
変化し、且つ、第２のアイドルローラ５８と第２の駆動
ローラ４０との間に位置するタイミングベルト７２の部
分、及び、第４のアイドルローラ６２と第２の駆動ロー
ラ４０との間に位置するタイミングベルト７２の部分
が、共にその長さを同じ量だけ長くする様に変化する事
となる。従つて、スライドブロツク３４は、左右方向に
沿つて何ら移動することなく、第２のガイド部材２８の
みが、図中下方に向けて送り出される事となる。
サーボモータ４２，４４により第１及び第２の駆動ロー
ラ３８，４０を共に同期した状態で同じ量だけ時計方向
に回転させる。この結果、第１のアイドルローラ５６と
第１の駆動ローラ３８との間に位置するタイミングベル
ト７２の部分、及び、第３のアイドルローラ６０と第１
の駆動ローラ３８との間に位置するタイミングベルト７
２の部分が、共に、その長さを同じ量だけ短くする様に
変化し、且つ、第２のアイドルローラ５８と第２の駆動
ローラ４０との間に位置するタイミングベルト７２の部
分、及び、第４のアイドルローラ６２と第２の駆動ロー
ラ４０との間に位置するタイミングベルト７２の部分
が、共にその長さを同じ量だけ長くする様に変化する事
となる。従つて、スライドブロツク３４は、左右方向に
沿つて何ら移動することなく、第２のガイド部材２８の
みが、図中下方に向けて送り出される事となる。
【００３１】以上説明したように、この一実施例の直交
２軸移動装置１４は、２つのサーボモータ４２，４４を
互いに同期させて同じ回転方向に回転させると、第２の
ガイド部材２８が２つのサーボモータ４２，４４のトル
クを合体させた状態で上下方向に沿つて移動させられる
事となる。また、２つのサーボモータ４２，４４を互い
に同期させて互いに異なる回転方向に回転させると、第
２のガイド部材２８自身は上下方向にも左右方向にも停
止した状態で、これの表面上において、スライドブロツ
ク３４のみが２つのサーボモータ４２，４４のトルクを
合体させた状態で左右方向に沿つて移動させられる事と
なる。
２軸移動装置１４は、２つのサーボモータ４２，４４を
互いに同期させて同じ回転方向に回転させると、第２の
ガイド部材２８が２つのサーボモータ４２，４４のトル
クを合体させた状態で上下方向に沿つて移動させられる
事となる。また、２つのサーボモータ４２，４４を互い
に同期させて互いに異なる回転方向に回転させると、第
２のガイド部材２８自身は上下方向にも左右方向にも停
止した状態で、これの表面上において、スライドブロツ
ク３４のみが２つのサーボモータ４２，４４のトルクを
合体させた状態で左右方向に沿つて移動させられる事と
なる。
【００３２】ここで、この一実施例においては、上述し
た従動ローラ６８には、これの回転を係止するためのブ
レーキ機構８０が連結されている。このブレーキ機構８
０の連結状態は、図８に示されるようになされている。
即ち、この従動ローラ６８は、スライドブロツク３４に
形成された透孔３４ａを貫通し、一対のベアリング８２
ａ，８２ｂにより回転自在に支持された支軸６８ａと、
この支軸６８ａの先端に同軸に固定され、タイミングベ
ルト７２の外周面が掛け渡されるローラ本体在６８ｂと
から構成されている。この支軸６８ａの後端、即ち、ス
ライドブロツク３４の裏面側に突出した端部に、このブ
レーキ機構８０が連結されている。このブレーキ機構８
０は、これへの通電停止に伴いブレーキが作動し、従動
ローラ６８を回転不能にすると共に、これへの通電に伴
いブレーキを解除する様に構成されており、図３に示す
様に、その動作状態を制御ユニツト５４により制御され
る様に制御ユニツト５４に接続されている。
た従動ローラ６８には、これの回転を係止するためのブ
レーキ機構８０が連結されている。このブレーキ機構８
０の連結状態は、図８に示されるようになされている。
即ち、この従動ローラ６８は、スライドブロツク３４に
形成された透孔３４ａを貫通し、一対のベアリング８２
ａ，８２ｂにより回転自在に支持された支軸６８ａと、
この支軸６８ａの先端に同軸に固定され、タイミングベ
ルト７２の外周面が掛け渡されるローラ本体在６８ｂと
から構成されている。この支軸６８ａの後端、即ち、ス
ライドブロツク３４の裏面側に突出した端部に、このブ
レーキ機構８０が連結されている。このブレーキ機構８
０は、これへの通電停止に伴いブレーキが作動し、従動
ローラ６８を回転不能にすると共に、これへの通電に伴
いブレーキを解除する様に構成されており、図３に示す
様に、その動作状態を制御ユニツト５４により制御され
る様に制御ユニツト５４に接続されている。
【００３３】このように、ブレーキ機構８０を介して従
動ローラ６８のみをロツクすることにより、スライドブ
ロツク３４は外力により水平方向に沿つて移動可能とな
るが、第２のガイド部材２８は上下方向に沿つて移動不
可能となる。従つて、図１に示す様に、円筒ロボツト１
０に一実施例の直交２軸移動装置１４を適用した状態に
おいて、例えば、停電やその日の作業が終了して、ブレ
ーキ機構８０への通電が遮断された場合でも、重力に対
しての移動方向である第２のガイド部材２８は落下せ
ず、通電停止に対する安全性が担保される事となる。
動ローラ６８のみをロツクすることにより、スライドブ
ロツク３４は外力により水平方向に沿つて移動可能とな
るが、第２のガイド部材２８は上下方向に沿つて移動不
可能となる。従つて、図１に示す様に、円筒ロボツト１
０に一実施例の直交２軸移動装置１４を適用した状態に
おいて、例えば、停電やその日の作業が終了して、ブレ
ーキ機構８０への通電が遮断された場合でも、重力に対
しての移動方向である第２のガイド部材２８は落下せ
ず、通電停止に対する安全性が担保される事となる。
【００３４】一方、上述した切り換えスイツチ７８によ
りダイレクトテイーチングモードが設定された状態にお
いて、第１及び第２のサーボモータ４２，４４への電源
を落とし、ロータリエンコーダ４６，４８への電源を落
とさず、ブレーキ機構８０への通電と停止して従動ロー
ラ６８の回転を不能にすることで、スライドブロツク３
４を、従つて、これに取り付けられたハンド１６を手動
により水平方向に沿つて移動することができる事とな
る。このようにして、ダイレクトテイーチング動作でハ
ンド１６を水平方向に沿つて移動させる事が、非常に簡
単に実行され得る事となる。尚、ダイレクトテイーチン
グ動作において、ハンド１６を上下方向に沿つて移動さ
せてなければならない場合には、ブレーキ機構８０への
通電を再開させれば良い事は言うまでも無い
りダイレクトテイーチングモードが設定された状態にお
いて、第１及び第２のサーボモータ４２，４４への電源
を落とし、ロータリエンコーダ４６，４８への電源を落
とさず、ブレーキ機構８０への通電と停止して従動ロー
ラ６８の回転を不能にすることで、スライドブロツク３
４を、従つて、これに取り付けられたハンド１６を手動
により水平方向に沿つて移動することができる事とな
る。このようにして、ダイレクトテイーチング動作でハ
ンド１６を水平方向に沿つて移動させる事が、非常に簡
単に実行され得る事となる。尚、ダイレクトテイーチン
グ動作において、ハンド１６を上下方向に沿つて移動さ
せてなければならない場合には、ブレーキ機構８０への
通電を再開させれば良い事は言うまでも無い
【００３５】
【他の実施例】この発明は、上述した一実施例の構成に
限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形可能である事は言うまでもない。例えば、上
述した一実施例においては、この従動ローラ６８には、
ブレーキ機構８０が接続されている様に説明したが、こ
の発明はこのような構成に限定されることなく、このブ
レーキ機構８０に替えて、または、このブレーキ機構に
付加した状態で、第１及び第２のサーボモータ４２，４
４に夫々の出力軸をロツクするためのブレーキ機構を夫
々備える様に構成しても良い。ここで、各ブレーキ機構
は、これに電力が供給された際に、ブレーキ力を解除
し、電力の供給が遮断された際に、ブレーキ力が作用す
る様に構成されている。このように第１及び第２のサー
ボモータ４２，４４が夫々のブレーキ機構により、夫々
の出力軸をロツクされる事により、第２のガイド部材２
８は上下方向の移動を禁止されると共に、スライドブロ
ツク２８の水平方向の移動をも禁止される事となる。こ
のように夫々のサーボモータ４２，４４にブレーキ機構
を取り付ける事により、通電停止時における第２のガイ
ド部材２８の落下が防止され、上述した一実施例におい
てブレーキ機構８０を設けた場合と同様に、停電時等の
通電停止時の安全性が担保される事になる。
限定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形可能である事は言うまでもない。例えば、上
述した一実施例においては、この従動ローラ６８には、
ブレーキ機構８０が接続されている様に説明したが、こ
の発明はこのような構成に限定されることなく、このブ
レーキ機構８０に替えて、または、このブレーキ機構に
付加した状態で、第１及び第２のサーボモータ４２，４
４に夫々の出力軸をロツクするためのブレーキ機構を夫
々備える様に構成しても良い。ここで、各ブレーキ機構
は、これに電力が供給された際に、ブレーキ力を解除
し、電力の供給が遮断された際に、ブレーキ力が作用す
る様に構成されている。このように第１及び第２のサー
ボモータ４２，４４が夫々のブレーキ機構により、夫々
の出力軸をロツクされる事により、第２のガイド部材２
８は上下方向の移動を禁止されると共に、スライドブロ
ツク２８の水平方向の移動をも禁止される事となる。こ
のように夫々のサーボモータ４２，４４にブレーキ機構
を取り付ける事により、通電停止時における第２のガイ
ド部材２８の落下が防止され、上述した一実施例におい
てブレーキ機構８０を設けた場合と同様に、停電時等の
通電停止時の安全性が担保される事になる。
【００３６】また、上述した一実施例においては、直交
２軸移動装置１４を円筒形ロボツト１０に用いた例を説
明したが、この発明はこのような適用に限定されること
なく、例えば、第１のガイド部材２０を固定し、スライ
ドブロツク３４上にハンド１６を支持した状態で、２軸
の直交ロボツトとしても用いることができる。また、上
述した一実施例においては、駆動力の伝達を歯付のタイ
ミングベルト７２を介して行う様に説明したが、この発
明はこのような構成に限定されることなく歯の付いてい
ないタイミングベルトを利用しても良いし、また、その
他チェーン、ワイヤー等で駆動力を伝達させる様にして
も、なんら問題はない。
２軸移動装置１４を円筒形ロボツト１０に用いた例を説
明したが、この発明はこのような適用に限定されること
なく、例えば、第１のガイド部材２０を固定し、スライ
ドブロツク３４上にハンド１６を支持した状態で、２軸
の直交ロボツトとしても用いることができる。また、上
述した一実施例においては、駆動力の伝達を歯付のタイ
ミングベルト７２を介して行う様に説明したが、この発
明はこのような構成に限定されることなく歯の付いてい
ないタイミングベルトを利用しても良いし、また、その
他チェーン、ワイヤー等で駆動力を伝達させる様にして
も、なんら問題はない。
【００３７】また、上述した一実施例においては、第１
のガイド部材２０を直立した状態で取り付ける様に説明
したが、この発明はこのような構成に限定されることな
く、第１のガイド部材２０を水平方向に沿つて延出した
状態で配設し、第２のガイド部材２８をこの第１のガイ
ド部材２０の延出方向に対して、垂直方向に沿つて直交
する様に取り付けても良いし、また、水平方向に沿つて
直交する様に取り付けても良い。前者の場合、第１のガ
イド部材２０をこれの延出方向とは水平方向に沿つて直
交する方向に沿つて移動可能とする事により、ハンド１
６を３次元位置の任意の位置に移動させることができる
し、また、後者の場合、第１のガイド部材２０を上下方
向に沿つて移動可能とする事により、ハンド１６を３次
元位置の任意の位置に移動させることができる事とな
る。
のガイド部材２０を直立した状態で取り付ける様に説明
したが、この発明はこのような構成に限定されることな
く、第１のガイド部材２０を水平方向に沿つて延出した
状態で配設し、第２のガイド部材２８をこの第１のガイ
ド部材２０の延出方向に対して、垂直方向に沿つて直交
する様に取り付けても良いし、また、水平方向に沿つて
直交する様に取り付けても良い。前者の場合、第１のガ
イド部材２０をこれの延出方向とは水平方向に沿つて直
交する方向に沿つて移動可能とする事により、ハンド１
６を３次元位置の任意の位置に移動させることができる
し、また、後者の場合、第１のガイド部材２０を上下方
向に沿つて移動可能とする事により、ハンド１６を３次
元位置の任意の位置に移動させることができる事とな
る。
【００３８】また、上述した一実施例においては、タイ
ミングベルト７２の内側面にのみ歯を形成し、これの平
坦な外側面が係合する第３及び第４のアイドルローラ６
０，６２と、従動ローラ６８とを平坦な外周面を有する
ローラから形成される様に説明したが、この発明はこの
ような構成に限定されることなく、タイミングベルト７
２の内外両側面に夫々歯を形成し、これの歯付きの外側
面が係合する第３及び第４のアイドルローラ６０，６２
と、従動ローラ６８とを歯付きローラから形成される様
に構成しても良い。このように構成する事により、ブレ
ーキ機構８０による従動ローラ６８の回転停止に伴うタ
イミングベルト７２の停止動作が確実に実行され得る事
となる。
ミングベルト７２の内側面にのみ歯を形成し、これの平
坦な外側面が係合する第３及び第４のアイドルローラ６
０，６２と、従動ローラ６８とを平坦な外周面を有する
ローラから形成される様に説明したが、この発明はこの
ような構成に限定されることなく、タイミングベルト７
２の内外両側面に夫々歯を形成し、これの歯付きの外側
面が係合する第３及び第４のアイドルローラ６０，６２
と、従動ローラ６８とを歯付きローラから形成される様
に構成しても良い。このように構成する事により、ブレ
ーキ機構８０による従動ローラ６８の回転停止に伴うタ
イミングベルト７２の停止動作が確実に実行され得る事
となる。
【００３９】また、上述した一実施例において、従動ロ
ーラ６８の外周面にゴム等の摩擦係数が大きな部材を貼
着する事により、同様に、ブレーキ機構８０によるタイ
ミングベルト７２の停止動作が確実に実行され得る事と
なる。更に、上述した一実施例においては、ハンド１６
は、取り付けブラケツト３６に固定される様に説明した
が、この発明は、このような構成に限定されることな
く、ハンド１６を垂直軸線回りに回動自在に取り付け、
図示していないが、このハンド１６を垂直軸先回りに回
動駆動するための駆動モータを更に備える事により、こ
の直交２軸移動装置をロボツトに適用した場合に、ハン
ド１６に把持した部品を任意の位置に移動させることが
出来ると共に、この任意の位置において、部品を任意の
回動姿勢でピツクアンドプレースすることが出来る事と
なる。
ーラ６８の外周面にゴム等の摩擦係数が大きな部材を貼
着する事により、同様に、ブレーキ機構８０によるタイ
ミングベルト７２の停止動作が確実に実行され得る事と
なる。更に、上述した一実施例においては、ハンド１６
は、取り付けブラケツト３６に固定される様に説明した
が、この発明は、このような構成に限定されることな
く、ハンド１６を垂直軸線回りに回動自在に取り付け、
図示していないが、このハンド１６を垂直軸先回りに回
動駆動するための駆動モータを更に備える事により、こ
の直交２軸移動装置をロボツトに適用した場合に、ハン
ド１６に把持した部品を任意の位置に移動させることが
出来ると共に、この任意の位置において、部品を任意の
回動姿勢でピツクアンドプレースすることが出来る事と
なる。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述した様に、この発明に係わる直
交２軸移動装置は、第１の方向に沿つて延出する第１の
ガイド部材と、この第１のガイド部材に第１の方向に沿
つて移動可能に取り付けられ、前記第１の方向と直交す
る第２の方向に沿つて延出する第２のガイド部材と、こ
の第２のガイド部材に前記第２の方向に沿つて移動可能
に取り付けられたスライド部材と、前記第１のガイド部
材の両端に夫々回動自在に取り付けられた第１及び第２
の駆動ローラと、これら第１及び第２の駆動ローラを夫
々回転駆動するための第１及び第２のモータと、前記第
２のガイド部の一端に回転自在に支持された４つのアイ
ドルローラ及び他端に回転自在に支持された２つのアイ
ドルローラと、前記スライド部材に回転自在に支持され
た１つの従動ローラと、前記スライド部材に両端が固定
され、前記６つの回転自在なアイドルローラと、前記従
動ローラと、前記第１及び第２の駆動ローラとに掛け渡
された連結ベルトとを具備することが特徴としている。
交２軸移動装置は、第１の方向に沿つて延出する第１の
ガイド部材と、この第１のガイド部材に第１の方向に沿
つて移動可能に取り付けられ、前記第１の方向と直交す
る第２の方向に沿つて延出する第２のガイド部材と、こ
の第２のガイド部材に前記第２の方向に沿つて移動可能
に取り付けられたスライド部材と、前記第１のガイド部
材の両端に夫々回動自在に取り付けられた第１及び第２
の駆動ローラと、これら第１及び第２の駆動ローラを夫
々回転駆動するための第１及び第２のモータと、前記第
２のガイド部の一端に回転自在に支持された４つのアイ
ドルローラ及び他端に回転自在に支持された２つのアイ
ドルローラと、前記スライド部材に回転自在に支持され
た１つの従動ローラと、前記スライド部材に両端が固定
され、前記６つの回転自在なアイドルローラと、前記従
動ローラと、前記第１及び第２の駆動ローラとに掛け渡
された連結ベルトとを具備することが特徴としている。
【００４１】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記第１及び第２の駆動ローラを夫々回転駆
動する第１及び第２のモータは、夫々ブレーキ機構を備
えている事を特徴としている。また、この発明に係わる
直交２軸移動装置において、前記スライド部材に回転自
在に支持された従動ローラは、その回転を係止するよう
に作動するブレーキ機構が取付けられている事を特徴と
している。
において、前記第１及び第２の駆動ローラを夫々回転駆
動する第１及び第２のモータは、夫々ブレーキ機構を備
えている事を特徴としている。また、この発明に係わる
直交２軸移動装置において、前記スライド部材に回転自
在に支持された従動ローラは、その回転を係止するよう
に作動するブレーキ機構が取付けられている事を特徴と
している。
【００４２】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、各ブレーキ機構は、これへの通電に伴いブレ
ーキ力を解除し、通電停止によりブレーキ力を発揮する
様に構成されている事を特徴としている。また、この発
明に係わる直交２軸移動装置において、前記第１及び第
２の駆動ローラと、第２のスライド部材の一端に配置さ
れた４つのアイドルローラのうちの２つのアイドルロー
ラと他端に配置された２つのアイドルローラとは、夫々
歯付きローラで構成され、前記連結ベルトは内側面に歯
が形成されたタイミングベルトから構成され、残りのア
イドルローラのうち歯付きローラでないものと前記従動
ローラとは、タイミングベルトの平坦な外側面をガイド
する外周面を有する円筒状ローラから構成されている事
を特徴としている。 また、この発明に係わる直交２軸
移動装置において、前記第２のガイド部材は、その一端
で、前記第１のガイド部材に前記第１の方向に沿つて移
動可能に取り付けられている事を特徴としている。
において、各ブレーキ機構は、これへの通電に伴いブレ
ーキ力を解除し、通電停止によりブレーキ力を発揮する
様に構成されている事を特徴としている。また、この発
明に係わる直交２軸移動装置において、前記第１及び第
２の駆動ローラと、第２のスライド部材の一端に配置さ
れた４つのアイドルローラのうちの２つのアイドルロー
ラと他端に配置された２つのアイドルローラとは、夫々
歯付きローラで構成され、前記連結ベルトは内側面に歯
が形成されたタイミングベルトから構成され、残りのア
イドルローラのうち歯付きローラでないものと前記従動
ローラとは、タイミングベルトの平坦な外側面をガイド
する外周面を有する円筒状ローラから構成されている事
を特徴としている。 また、この発明に係わる直交２軸
移動装置において、前記第２のガイド部材は、その一端
で、前記第１のガイド部材に前記第１の方向に沿つて移
動可能に取り付けられている事を特徴としている。
【００４３】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記第１のガイド部材の前記第１の方向は、
鉛直方向に沿う事を特徴としている。また、この発明に
係わる直交２軸移動装置において、前記第１のガイド部
材は、これの長手軸回りに回動自在に支持されている事
を特徴としている。また、この発明に係わる直交２軸移
動装置において、前記第１及び第２のガイド部材の夫々
の第１及び第２の方向は、共に水平方向に沿う事を特徴
としている。
において、前記第１のガイド部材の前記第１の方向は、
鉛直方向に沿う事を特徴としている。また、この発明に
係わる直交２軸移動装置において、前記第１のガイド部
材は、これの長手軸回りに回動自在に支持されている事
を特徴としている。また、この発明に係わる直交２軸移
動装置において、前記第１及び第２のガイド部材の夫々
の第１及び第２の方向は、共に水平方向に沿う事を特徴
としている。
【００４４】また、この発明に係わる直交２軸移動装置
において、前記第１のガイド部材は、上下動自在に支持
されている事を特徴としている。従つて、この発明によ
れば、ハンドの水平方向の移動に伴い、後方に突出する
事がない様にした直交２軸移動装置が提供される事にな
る。また、この発明の他の目的は、作動領域とは反対側
に物の配置を可能とする直交２軸移動装置が提供される
事になる。
において、前記第１のガイド部材は、上下動自在に支持
されている事を特徴としている。従つて、この発明によ
れば、ハンドの水平方向の移動に伴い、後方に突出する
事がない様にした直交２軸移動装置が提供される事にな
る。また、この発明の他の目的は、作動領域とは反対側
に物の配置を可能とする直交２軸移動装置が提供される
事になる。
【図１】図１は、この発明に係わる直交２軸移動装置の
一実施例の構成が適用される円筒形ロボツトの構成を示
す正面図である。
一実施例の構成が適用される円筒形ロボツトの構成を示
す正面図である。
【図２】図２は、直交２軸移動装置の一実施例の構成を
取り出して示す斜視図である。
取り出して示す斜視図である。
【図３】図３は、図１に示す円筒状ロボツトにおける制
御系の構成を概略的に示すブロツク図である。
御系の構成を概略的に示すブロツク図である。
【図４】図４は、スライドブロツクのみを図中右方に移
動させる状態を示す正面図である。
動させる状態を示す正面図である。
【図５】図５は、スライドブロツクのみを図中左方に移
動させる状態を示す正面図である。
動させる状態を示す正面図である。
【図６】図６は、第２のガイド部材のみを図中下方に移
動させる状態を示す正面図である。
動させる状態を示す正面図である。
【図７】図７は、第２のガイド部材のみを図中上方に移
動させる状態を示す正面図である。
動させる状態を示す正面図である。
【図８】図８は、従動ローラへのブレーキ機構の取り付
け状態を示す断面図である。
け状態を示す断面図である。
【図９】図９は、従来の直交２軸移動装置の構成を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図１０】図１０は、従来の直交２軸移動装置を円筒形
ロボツトに適用した場合を示す正面図である。
ロボツトに適用した場合を示す正面図である。
１０ 円筒形ロボツト、 １２ 回転駆動部、 １４ 直交２軸移動装置、 １６ ハンド、 ２０ 第１のガイド部材、 ２２ａ；２２ｂ ガイドレール、 ２４ａ；２４ｂ；２６ａ；２６ｂ スライドベアリン
グ、 ２８ 第２のガイド部材、 ３０ スライドレール、 ３２ スライドベアリング、 ３４ スライドブロツク、 ３４ａ 透孔 ３６ 取り付けブラケツト、 ３８ 第１の駆動ローラ、 ４０ 第２の駆動ローラ、 ４２ 第１のサーボモータ、 ４４ 第２のサーボモータ、 ４６ 第１のロータリエンコーダ、 ４８ 第２のロータリエンコーダ、 ５４ 制御ユニツト、 ５６ 第１のアイドルローラ、 ５８ 第２のアイドルローラ、 ６０ 第３のアイドルローラ、 ６２ 第４のアイドルローラ、 ６４ 第５のアイドルローラ、 ６６ 第６のアイドルローラ、 ６８ 従動ローラ、 ７０ 固定部、 ７２ タイミングベルト、 ７４ テイーチング手順記憶部、 ７６ キーボード入力部、 ７８ 切り換えスイツチ、 ８０ ブレーキ機構、そして ８２ａ；８２ｂ ベアリングである。
グ、 ２８ 第２のガイド部材、 ３０ スライドレール、 ３２ スライドベアリング、 ３４ スライドブロツク、 ３４ａ 透孔 ３６ 取り付けブラケツト、 ３８ 第１の駆動ローラ、 ４０ 第２の駆動ローラ、 ４２ 第１のサーボモータ、 ４４ 第２のサーボモータ、 ４６ 第１のロータリエンコーダ、 ４８ 第２のロータリエンコーダ、 ５４ 制御ユニツト、 ５６ 第１のアイドルローラ、 ５８ 第２のアイドルローラ、 ６０ 第３のアイドルローラ、 ６２ 第４のアイドルローラ、 ６４ 第５のアイドルローラ、 ６６ 第６のアイドルローラ、 ６８ 従動ローラ、 ７０ 固定部、 ７２ タイミングベルト、 ７４ テイーチング手順記憶部、 ７６ キーボード入力部、 ７８ 切り換えスイツチ、 ８０ ブレーキ機構、そして ８２ａ；８２ｂ ベアリングである。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−55177（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−183382（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−214984（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−59777（ＪＰ，Ａ)
Claims (10)
- 【請求項１】 第１の方向に沿つて延出する第１のガイ
ド部材と、この第１のガイド部材に第１の方向に沿つて
移動可能に取り付けられ、前記第１の方向と直交する第
２の方向に沿つて延出する第２のガイド部材と、この第
２のガイド部材に前記第２の方向に沿つて移動可能に取
り付けられたスライド部材と、前記第１のガイド部材の
両端に夫々回動自在に取り付けられた第１及び第２の駆
動ローラと、これら第１及び第２の駆動ローラを夫々回
転駆動するための第１及び第２のモータと、前記第２の
ガイド部の一端に回転自在に支持された４つのアイドル
ローラ及び他端に回転自在に支持された２つのアイドル
ローラと、前記スライド部材に回転自在に支持された１
つの従動ローラと、前記スライド部材に両端が固定さ
れ、前記６つの回転自在なアイドルローラと、前記従動
ローラと、前記第１及び第２の駆動ローラとに掛け渡さ
れた連結ベルトとを具備することが特徴とする直交２軸
移動装置。 - 【請求項２】 前記第１及び第２の駆動ローラを夫々回
転駆動する第１及び第２のモータは、夫々ブレーキ機構
を備えている事を特徴とする請求項１記載の直交２軸移
動装置。 - 【請求項３】 前記スライド部材に回転自在に支持され
た従動ローラは、その回転を係止するように作動するブ
レーキ機構が取付けられている事を特徴とする請求項１
記載の直交２軸移動装置。 - 【請求項４】 前記各ブレーキ機構は、これへの通電に
伴いブレーキ力を解除し、通電停止によりブレーキ力を
発揮する様に構成されている事を特徴とする請求項２ま
たは３に記載の直交２軸移動装置。 - 【請求項５】 前記第１及び第２の駆動ローラと、第２
のスライド部材の一端に配置された４つのアイドルロー
ラのうちの２つのアイドルローラと他端に配置された２
つのアイドルローラとは、夫々歯付きローラで構成さ
れ、前記連結ベルトは内側面に歯が形成されたタイミン
グベルトから構成され、残りのアイドルローラのうち歯
付きローラでないものと前記従動ローラとは、タイミン
グベルトの平坦な外側面をガイドする外周面を有する円
筒状ローラから構成されている事を特徴とする請求項１
記載の直交２軸移動装置。 - 【請求項６】 前記第２のガイド部材は、その一端で、
前記第１のガイド部材に前記第１の方向に沿つて移動可
能に取り付けられている事を特徴とする請求項１記載の
直交２軸移動装置。 - 【請求項７】 前記第１のガイド部材の前記第１の方向
は、鉛直方向に沿う事を特徴とする請求項１記載の直交
２軸移動装置。 - 【請求項８】 前記第１のガイド部材は、これの長手軸
回りに回動自在に支持されている事を特徴とする請求項
７記載の直交２軸移動装置。 - 【請求項９】 前記第１及び第２のガイド部材の夫々の
第１及び第２の方向は、共に水平方向に沿う事を特徴と
する請求項１記載の直交２軸移動装置。 - 【請求項１０】 前記第１のガイド部材は、上下動自在
に支持されている事を特徴とする請求項９記載の直交２
軸移動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3057258A JP2664292B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 直交２軸移動装置 |
| US07/853,433 US5265490A (en) | 1991-03-20 | 1992-03-18 | Orthogonal two-axis moving apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3057258A JP2664292B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 直交２軸移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04294985A JPH04294985A (ja) | 1992-10-19 |
| JP2664292B2 true JP2664292B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=13050507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3057258A Expired - Fee Related JP2664292B2 (ja) | 1991-03-20 | 1991-03-20 | 直交２軸移動装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5265490A (ja) |
| JP (1) | JP2664292B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN107585555A (zh) * | 2017-08-16 | 2018-01-16 | 洛阳理工学院 | 一种用于生产流水线的物料搬运机械手 |
Families Citing this family (26)
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|---|---|---|---|---|
| WO1996037346A1 (en) * | 1995-05-23 | 1996-11-28 | Vittorio Guarini | A transmission device with two or more axes and with stationary motors |
| DE29521292U1 (de) * | 1995-06-01 | 1997-02-13 | Samsung Electronics Co. Ltd., Kyungki-Do | Geschwindigkeits-Erhöhungsvorrichtung für eine geradlinige Bewegung eines Orthogonalkoordinaten-Roboters |
| SE515980C2 (sv) * | 1999-07-13 | 2001-11-05 | Binar Ab | En metod för snabb förflyttning av ett arbetsobjekt i både horisontalled och vertikalled från en arbetsstation till en annan |
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| JP4732380B2 (ja) * | 2006-03-09 | 2011-07-27 | 住友金属物流株式会社 | 重量物搬送装置 |
| US8285418B2 (en) * | 2009-07-23 | 2012-10-09 | Kla-Tencor Corporation | Dual scanning stage |
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| CN102431025A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-05-02 | 肖航 | 石棉板搬运机械手 |
| CN102407529A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-04-11 | 安徽沃德气门制造有限公司 | 一种用于夹持和传输气门的机械手 |
| CN102398263A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-04-04 | 陈超 | 一种定位偏心轴机械手 |
| CN102357885A (zh) * | 2011-10-20 | 2012-02-22 | 陈洪满 | 一种偏心件夹持机械手 |
| CN102581603B (zh) * | 2012-02-01 | 2014-05-14 | 新疆金风科技股份有限公司 | 机械手 |
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