CN106426255A - 一种夹爪 - Google Patents

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姜三
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Shun Quan Da (Chongqing) Electronics Co., Ltd.
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

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Abstract

本发明一种夹爪，包括电机，所述电机的输出端的顶部连接有螺杆，所述螺杆的两侧均啮合有对称的第一减速齿轮，所述第一减速齿轮啮合有第二减速齿轮，所述第二减速齿轮与第一关节啮合，所述第一关节的顶部枢接有第二关节，所述第二关节的顶部枢接有第三关节，所述第三关节包括夹持部和连接部，所述连接部与所述第二关节的顶部枢接，所述连接部与所述夹持部的交接处枢接有第四关节。本发明通过减速齿轮组件与多关节机构的设计，能够随意控制夹持力量与行程,对物品的无冲击力，不易损坏产品，同时对于异型对象能够有效夹持，应用范围广，省时省力。

Description

一种夹爪
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，具体是一种夹爪。
背景技术
目前市场上的夹爪主要采用气动与电动的驱动方式,电动夹爪的动作模式为机器手臂发出讯号给电动夹爪,电动夹爪内的驱动电机透过直线滑轨或其他传动方式来进行固定距离的往复式动作,而气动夹爪则是透过外部供给气压,气缸型夹爪内的活塞系统来进行固定距离的往复式动作,但是上述夹爪存在以下缺陷：
1、夹爪张开到闭合的行程不可以自动改变,导致需要加装配件或是更换夹爪；
2、夹爪的夹持力量是固定的,如果遇到产品或工件有压力限制则无法使用；
3、同一工序的仅能对同一尺寸的产品,无法夹取不同尺寸产品；
4、都是单关节运动,无法有效夹持异型的物品；
以上问题造成使用者会浪费时间去更换不同的夹爪或是需要改用人力来实现较为困难的工作。
发明内容
本发明的目的是提供一种行程可变、夹持力量可变、夹持尺寸可变的夹爪。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：
一种夹爪，包括电机，所述电机的输出端的顶部连接有螺杆，所述螺杆的两侧均啮合有对称的第一减速齿轮，所述第一减速齿轮啮合有第二减速齿轮，所述第二减速齿轮与第一关节啮合，所述第一关节的顶部枢接有第二关节，所述第二关节的顶部枢接有第三关节，所述第三关节包括夹持部和连接部，所述连接部与所述第二关节的顶部枢接，所述连接部与所述夹持部的交接处枢接有第四关节。
进一步的，所述夹爪还包括壳体、设于所述壳体底部的法兰、设于所述壳体内部的所述电机，所述电机连接有电机安装板，所述电机安装板上设有多根固定柱，所述固定柱的顶部连接有夹爪固定板，所述夹爪固定板设有与其垂直的夹爪安装板。
进一步的，所述电机的输出端穿过所述夹爪固定板并延伸至所述夹爪固定板的上方。
进一步的，所述第一减速齿轮、所述第二减速齿轮、所述第一关节均枢接于所述夹爪安装板。
进一步的，所述第一关节的底部设有与所述第二减速齿轮啮合的轮齿。
进一步的，所述第二关节的底部与所述第一关节的顶部枢接。
进一步的，所述第四关节的底部枢接于所述夹爪安装板。
进一步的，所述电机为高速无刷电机，所述电机连接有控制芯片。
与现有技术相比，本发明夹爪的有益效果是：通过减速齿轮组件与多关节机构的设计，能够随意控制夹持力量与行程,对物品的无冲击力，不易损坏产品，同时对于异型对象能够有效夹持，应用范围广，省时省力。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1中省略壳体的另一角度结构示意图。
图3是齿轮啮合示意图一。
图4是齿轮啮合示意图二。
具体实施方式
请参阅图1至图4，一种夹爪，包括壳体1、设于壳体1底部的法兰2、设于壳体1内部的电机3，电机3连接有电机安装板4，电机安装板4上设有多根固定柱41，固定柱41的顶部连接有夹爪固定板5，夹爪固定板5设有与其垂直的夹爪安装板6。
电机3的输出端(图未标)穿过夹爪固定板5并延伸至夹爪固定板5的上方，电机3的输出端的顶部连接有螺杆7，螺杆7的两侧均啮合有对称的第一减速齿轮8，第一减速齿轮8啮合有第二减速齿轮9，第二减速齿轮9与第一关节10啮合，第一减速齿轮8、第二减速齿轮9、第一关节10均枢接于夹爪安装板6。第一关节10的底部设有与第二减速齿轮9啮合的轮齿，第一关节10的顶部枢接有第二关节11，第二关节11的底部与第一关节10的顶部枢接，第二关节11的顶部枢接有第三关节12，第三关节12为折线型，第三关节12包括夹持部121和连接部122，连接部122与第二关节11的顶部枢接，连接部122与夹持部121的交接处枢接有第四关节13，第四关节13的底部枢接于夹爪安装板6。
电机3为高速无刷电机，电机3连接有控制芯片(图未示)，通过控制芯片来实现电机3的运转，达到监控夹持力和行程变化的目的。
本发明的工作原理为：电机3带动螺杆7转动，螺杆7与第一减速齿轮8的外齿啮合，由于第一减速齿轮8的外齿的齿数大于螺杆7的齿数，完成一级减速，此时，第一减速齿轮8的内齿与第二减速齿轮9的外齿啮合，由于第二减速齿轮9的外齿的齿数大于第一减速齿轮8内齿的齿数，完成二级减速，第二减速齿轮9的内齿与第一关节10底部的轮齿啮合，由于第一关节10底部的轮齿的齿数大于第二减速齿轮9的内齿的齿数，完成三级减速，此时第一关节10通过第二关节11和第四关节13的杠杆作用带动第三关节12的夹持部121对产品进行夹持。
本发明通过减速齿轮组件与多关节机构的设计，能够随意控制夹持力量与行程,对物品的无冲击力，不易损坏产品，同时对于异型对象能够有效夹持，应用范围广，省时省力。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种夹爪，其特征在于：包括电机，所述电机的输出端的顶部连接有螺杆，所述螺杆的两侧均啮合有对称的第一减速齿轮，所述第一减速齿轮啮合有第二减速齿轮，所述第二减速齿轮与第一关节啮合，所述第一关节的顶部枢接有第二关节，所述第二关节的顶部枢接有第三关节，所述第三关节包括夹持部和连接部，所述连接部与所述第二关节的顶部枢接，所述连接部与所述夹持部的交接处枢接有第四关节。
2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述夹爪还包括壳体、设于所述壳体底部的法兰、设于所述壳体内部的所述电机，所述电机连接有电机安装板，所述电机安装板上设有多根固定柱，所述固定柱的顶部连接有夹爪固定板，所述夹爪固定板设有与其垂直的夹爪安装板。
3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于：所述电机的输出端穿过所述夹爪固定板并延伸至所述夹爪固定板的上方。
4.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于：所述第一减速齿轮、所述第二减速齿轮、所述第一关节均枢接于所述夹爪安装板。
5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述第一关节的底部设有与所述第二减速齿轮啮合的轮齿。
6.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述第二关节的底部与所述第一关节的顶部枢接。
7.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于：所述第四关节的底部枢接于所述夹爪安装板。
8.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述电机为高速无刷电机，所述电机连接有控制芯片。
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