CN205166923U - 一种取杯机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种取杯机械手，包括驱动机构和夹持机构，所述驱动机构的动力输出端与所述夹持机构连接；所述夹持机构包括主动卡爪机构、从动卡爪机构、底座和固定安装于所述底座上的第一电机，所述第一电机的输出端与所述主动卡爪机构的动力输入端固定连接，所述主动卡爪机构的动力输出端与所述从动卡爪机构连接，驱动从动卡爪机构相向或背向运动。本实用新型通过控制第一电机转动，使主动卡爪机构和从动卡爪机构相向或背向运动从而实现夹持和释放的动作，具有结构简单、自动化控制和稳定可靠的有益效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其是指一种用于冰淇淋机的取杯机械手。
背景技术
在现有商店，例如麦当劳和肯德基，都有冰淇淋销售。冰淇淋在取杯到往杯里面注满冰淇淋的过程都需要人工手动进行拾取和承接，动作单调乏味，无法实现自动化生产，生产成本高。因此，在大商场出现了一种自动冰淇淋售卖机，但现有自动售卖机一般采用气缸或螺杆的方式驱动杯体进行分杯并拾取，结构复杂、占用空间大且运行稳定性差，严重影响自动化制作冰淇淋的效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于解决现有自动售卖机存在分杯结构复杂、占用空间大且运行稳定性差而导致严重影响自动化制作冰淇淋的效率的问题，提供一种结构简单、自动化控制且稳定可靠的取杯机械手。
本实用新型的目的可采用以下技术方案来达到：
一种取杯机械手，包括驱动机构和夹持机构，所述驱动机构的动力输出端与所述夹持机构连接；所述夹持机构包括主动卡爪机构、从动卡爪机构、底座和固定安装于所述底座上的第一电机，所述第一电机的输出端与所述主动卡爪机构的动力输入端固定连接，所述主动卡爪机构的动力输出端与所述从动卡爪机构连接，驱动从动卡爪机构相向或背向运动。
作为一种优选的方案，所述驱动机构包括推杆电机、滑轨和可滑动安装于所述滑轨上的滑块，所述推杆电机的输出轴与所述滑块固定连接，且所述滑块与所述底座固定连接。
进一步地，所述主动卡爪机构包括依次铰接的主动齿轮、主动卡爪和第一连杆，所述主动齿轮与所述第一电机的输出轴固定连接；所述第一连杆的一端与所述主动卡爪的中部铰接、另一端铰接于所述底座上。
进一步地，所述从动卡爪机构包括依次铰接的从动齿轮、从动卡爪和第二连杆，所述从动齿轮可旋转安装于所述底座上，且与所述主动齿轮相啮合；所述第二连杆的一端与所述从动卡爪的中部铰接、另一端铰接于所述底座上。
作为一种优先的方案，所述主动卡爪和从动卡爪的内侧面设有用于防滑的锯齿。
作为一种优先的方案，所述驱动机构为用于驱动夹持机构竖直运动。
作为一种优先的方案，所述夹持机构为用于水平夹持运动。
实施本实用新型，具有如下有益效果：
本实用新型的驱动机构驱动夹持机构在竖直方向上到相应位置，然后通过控制第一电机转动，使主动卡爪机构和从动卡爪机构相向或背向运动从而实现夹持和释放的动作，简单且快速地进行取杯和放杯，具有结构简单、自动化控制和稳定可靠的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型取杯机械手的结构示意图；
图2是图1的夹持机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
参见图1和图2，本实施例涉及取杯机械手，包括驱动机构1和夹持机构2，所述驱动机构1的动力输出端与所述夹持机构2连接，驱动夹持机构2沿竖直方向滑动；所述夹持机构2包括主动卡爪机构21、从动卡爪机构22、底座23和固定安装于所述底座23上的第一电机24，所述第一电机24的输出端与所述主动卡爪机构21的动力输入端固定连接，所述主动卡爪机构21的动力输出端与所述从动卡爪机构22连接，驱动从动卡爪机构22相向或背向运动。驱动机构1驱动夹持机构2在竖直方向上到相应位置，然后通过控制第一电机24转动，使主动卡爪机构21和从动卡爪机构22相向或背向运动从而实现夹持和释放的动作，简单且快速地进行取杯和放杯，具有结构简单、控制方便且稳定可靠的特点。
所述驱动机构1包括推杆电机11、滑轨12和可滑动安装于所述滑轨12上的滑块13，所述推杆电机11的输出轴与所述滑块13固定连接，且所述滑块13与所述底座23固定连接。通过控制推杆电机11工作，使推杆进行伸缩运动以驱动夹持机构2在竖直方向上进行上升或下降。更佳的，为了保证夹持机构2在竖直方向上运动的垂直准确性，在竖直方向上设置导轨结构，将夹持机构2安装于滑块13上，则在滑轨12的约束和导向作用下，推杆电机11能平稳且准确地驱动夹持机构2滑动。
所述主动卡爪机构21包括依次铰接的主动齿轮211、主动卡爪212和第一连杆213，所述主动齿轮211与所述第一电机24的输出轴固定连接；所述第一连杆213的一端与所述主动卡爪212的中部铰接、另一端铰接于所述底座23上。所述从动卡爪机构22包括依次铰接的从动齿轮221、从动卡爪222和第二连杆223，所述从动齿轮221可旋转安装于所述底座23上，且与所述主动齿轮211相啮合；所述第二连杆223的一端与所述从动卡爪222的中部铰接、另一端铰接于所述底座23上。
如图2所示，本夹持机构2在工作时，第一电机24驱动主动齿轮211转动从而带动从动齿轮221转动，通过齿轮、卡爪和连杆之间形成的连杆驱动机构使主动卡爪212和从动卡爪222同步相向或背向动作，实现夹持取杯和释放放杯的目的。对于主动卡爪212和从动卡爪222之间形成的开口大小，可通过控制第一电机的转动角度来实现对开口的大小的调节，控制简单、方便且通用性高。第一电机可采用步进电机，当然其它具有转动角度可调节控制的电机也适用。
为了增大卡爪与冰淇淋杯体之间的摩擦力，提高取杯时卡爪对杯体的夹持力，所述主动卡爪212和从动卡爪222的内侧面设有用于防滑的锯齿3。
以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。
Claims (7)
1.一种取杯机械手，其特征在于：包括驱动机构和夹持机构，所述驱动机构的动力输出端与所述夹持机构连接；所述夹持机构包括主动卡爪机构、从动卡爪机构、底座和固定安装于所述底座上的第一电机，所述第一电机的输出端与所述主动卡爪机构的动力输入端固定连接，所述主动卡爪机构的动力输出端与所述从动卡爪机构连接，驱动从动卡爪机构相向或背向运动。
2.根据权利要求1所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述驱动机构包括推杆电机、滑轨和可滑动安装于所述滑轨上的滑块，所述推杆电机的输出轴与所述滑块固定连接，且所述滑块与所述底座固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述主动卡爪机构包括依次铰接的主动齿轮、主动卡爪和第一连杆，所述主动齿轮与所述第一电机的输出轴固定连接；所述第一连杆的一端与所述主动卡爪的中部铰接、另一端铰接于所述底座上。
4.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述从动卡爪机构包括依次铰接的从动齿轮、从动卡爪和第二连杆，所述从动齿轮可旋转安装于所述底座上，且与所述主动齿轮相啮合；所述第二连杆的一端与所述从动卡爪的中部铰接、另一端铰接于所述底座上。
5.根据权利要求1所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述主动卡爪和从动卡爪的内侧面设有用于防滑的锯齿。
6.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述驱动机构为用于驱动夹持机构竖直运动。
7.根据权利要求1或2所述的一种取杯机械手，其特征在于：所述夹持机构为用于水平夹持运动。
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Country Status (1)
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