CN204136065U - 冷镦机机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种冷镦机机械手，包括机座、曲臂、摆臂、抓手机构，曲臂下端通过一转动机构设置在机座上并驱动转动，所述摆臂设置在曲臂上端并通过摆臂驱动装置驱动其摆动，所述抓手机构设置在摆臂端部，本实用新型的机械手通过转动机构、摆臂驱动装置实现机械手的二轴驱动，并通过抓手机构可以抓取用于放置钢球料盘的吊篮，实现自动更换吊篮的功能，实现冷镦机钢球生产的自动化和连续生产，提高生产效率，且整个机械手结构简单，维护非常的方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于钢球冷镦机的机械手。
背景技术
目前，钢球冷镦加工机加工完成后的钢球通常是通过一定的轨道滚落至料盘之上，再由人工运送至钢球后处理或钢球筛选设备中，但是在夜间生产时，由于冷镦机连续作业，且无人看守，料盘中钢球易过满而溢出，造成浪费，故有必要设计一种钢球冷镦机的机械手，以实现钢球生产的自动化和连续生产，提高生产效率。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种用于钢球冷镦机的机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
冷镦机机械手，包括机座；
曲臂，该曲臂下端通过一转动机构设置在机座上；
摆臂，该摆臂设置在曲臂端部，所述摆臂包括主动臂、从动臂、前连杆部、后连杆部，所述主动臂和从动臂的一端分别铰接在前连杆部两端，所述主动臂和从动臂的另一端分别铰接在后连杆部两端，使得主动臂、从动臂、前连杆部、后连杆部形成一平行四边形结构；
摆臂驱动装置，所述曲臂端部设置有安装座，所述后连杆部固定在该安装座上，所述摆臂驱动装置包括固定在安装座上的摆臂电机及设置在主动臂端部的扇形齿，所述摆臂电机的输出轴设置有一与扇形齿啮合的小齿轮；
抓手机构，该抓手机构设置在前连杆部上，用于抓取吊篮。
所述曲臂枢接在机座上，所述转动机构包括设置在曲臂下端的曲臂齿轮及固定在机座上的曲臂电机，所述曲臂电机的输出轴上设置有与曲臂齿轮啮合的曲臂小齿轮。
还包括一平移机构，所述平移机构包括固定在机座下端的滑台、与滑台配合的导轨及驱动装置，所述驱动装置包括设置在机座下端的平移电机及与导轨相对固定的直齿条，所述平移电机的输出轴设置有与直齿条啮合的平移小齿轮。
所述后连杆部上设置有用于限制摆臂摆角的限位块。
本实用新型的有益效果是：冷镦机机械手，包括机座、曲臂、摆臂、抓手机构，曲臂下端通过一转动机构设置在机座上并驱动转动，所述摆臂设置在曲臂上端并通过摆臂驱动装置驱动其摆动，所述抓手机构设置在摆臂端部，本实用新型的机械手通过转动机构、摆臂驱动装置实现机械手的二轴驱动，并通过抓手机构可以抓取用于放置钢球料盘的吊篮，实现自动更换吊篮的功能，实现冷镦机钢球生产的自动化和连续生产，提高生产效率，且整个机械手结构简单，维护非常的方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型结构示意图之一；
图2是本实用新型结构示意图之二；
图3是本实用新型的侧面视图。
具体实施方式
参照图1至图3，图1至图3是本实用新型一个具体实施例的结构示意图，如图所示，冷镦机机械手，包括机座1、曲臂2、摆臂、摆臂驱动装置、抓手机构5、平移机构；所述曲臂2枢接在机座1上，并能通过一转动机构驱动其转动，所述转动机构包括固定设置在曲臂2下端的曲臂齿轮61及固定在机座1上的曲臂电机62，所述曲臂电机62的输出轴上设置有与曲臂齿轮61啮合的曲臂小齿轮63，通过曲臂电机62驱动曲臂小齿轮63、曲臂齿轮61转动，即可驱动整个的曲臂2转动。
如图所示，所述曲臂2端部设置有安装座21，所述摆臂包括主动臂31、从动臂32、前连杆部33、后连杆部34，其中所述后连杆部34固定在该安装座21上，所述主动臂31和从动臂32的一端分别铰接在前连杆部33两端，所述主动臂31和从动臂32的另一端分别铰接在后连杆部34两端，使得主动臂31、从动臂32、前连杆部33、后连杆部34形成一可变形的平行四边形结构，所述抓手机构5设置在前连杆部33上，所述摆臂通过摆臂驱动装置驱动摆动，所述摆臂驱动装置包括固定在安装座21上的摆臂电机41及设置在主动臂31端部的扇形齿42，所述摆臂电机41的输出轴设置有一与扇形齿42啮合的小齿轮43，通过摆臂电机41驱动小齿轮43、扇形齿42带动主动臂31摆动，并通过该平行四边形结构实现整个摆臂及抓手机构5的提升或下降，为了限制摆臂的摆角，所述后连杆部34或主动臂31和从动臂32端部上还可设置有用于限制摆臂摆角的限位块341。
本实用新型，通过转动机构、摆臂驱动装置实现机械手的二轴驱动，摆臂驱动装置、抓手机构5实现抓取吊篮、提升/下降吊篮的作业，转动机构实现整个曲臂2、摆臂、抓手机构的转动，以放下存满钢球的吊篮，并更换新的空吊篮，实现自动更换吊篮的功能，实现冷镦机钢球生产的自动化和连续生产，提高生产效率，且整个机械手结构简单，维护非常的方便。
由于生产现场通常会配置多台的冷镦机，故，本实用新型还配置有能够带动机械手平移的平移机构，所述平移机构包括固定在机座1下端的滑台71、与滑台71配合的导轨72及驱动装置，所述驱动装置包括设置在机座1下端的平移电机73及与导轨72相对固定的直齿条74，实际使用过程中，导轨72与直齿条74可固定至地面或工作台之上，所述平移电机73的输出轴设置有与直齿条74啮合的平移小齿轮75，通过平移电机73驱动平移小齿轮75，即可带动整个的机械手往复的平移滑动，方便其对多台的冷镦机进行取放更换吊篮的作业，进一步提高生产的效率。
在本实用新型中的抓手机构5与吊篮的具体结构对应，可采用传统的吊钩吊具、卡装吊具、磁吸吊具等，在此不作详述。
本实用新型还可配置电器箱/控制系统10等，以控制曲臂电机62、摆臂电机41、平移电机73。
以上对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，当然，本实用新型还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.冷镦机机械手，其特征在于：包括机座（1）；
曲臂（2），该曲臂（2）下端通过一转动机构设置在机座（1）上；
摆臂，该摆臂设置在曲臂（2）端部，所述摆臂包括主动臂（31）、从动臂（32）、前连杆部（33）、后连杆部（34），所述主动臂（31）和从动臂（32）的一端分别铰接在前连杆部（33）两端，所述主动臂（31）和从动臂（32）的另一端分别铰接在后连杆部（34）两端，使得主动臂（31）、从动臂（32）、前连杆部（33）、后连杆部（34）形成一平行四边形结构；
摆臂驱动装置，所述曲臂（2）端部设置有安装座（21），所述后连杆部（34）固定在该安装座（21）上，所述摆臂驱动装置包括固定在安装座（21）上的摆臂电机（41）及设置在主动臂（31）端部的扇形齿（42），所述摆臂电机（41）的输出轴设置有一与扇形齿（42）啮合的小齿轮（43）；
抓手机构（5），该抓手机构（5）设置在前连杆部（33）上，用于抓取吊篮。
2.根据权利要求1所述的冷镦机机械手，其特征在于：所述曲臂（2）枢接在机座（1）上，所述转动机构包括设置在曲臂（2）下端的曲臂齿轮（61）及固定在机座（1）上的曲臂电机（62），所述曲臂电机（62）的输出轴上设置有与曲臂齿轮（61）啮合的曲臂小齿轮（63）。
3.根据权利要求1所述的冷镦机机械手，其特征在于：还包括一平移机构，所述平移机构包括固定在机座（1）下端的滑台（71）、与滑台（71）配合的导轨（72）及驱动装置，所述驱动装置包括设置在机座（1）下端的平移电机（73）及与导轨（72）相对固定的直齿条（74），所述平移电机（73）的输出轴设置有与直齿条（74）啮合的平移小齿轮（75）。
4.根据权利要求1所述的冷镦机机械手，其特征在于：所述后连杆部（34）上设置有用于限制摆臂摆角的限位块（341）。
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