CN106363649A - 一种机械手 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明涉及一种机械手，包括第一手臂、第二手臂、基座、调节齿轮、从齿轮和齿轮轴，所述的调节齿轮与从齿轮固定在齿轮轴的两端，所述的调节齿轮设置在基座的上表面，所述的从齿轮设置在基座的下表面；所述的第一手臂和第二手臂包括齿轮杆、连杆和夹爪，所述的第一手臂的齿轮杆和第二手臂的齿轮杆分别啮合在调节齿轮的两侧；所述的齿轮杆的末端固定连接有夹爪，所述的连杆的一端铰链连接在基座上，所述的连杆的另一端铰链连接在夹爪上。本发明的机械手采用了单一动力控制，只要给从动轮增加一个动力即可让机械手工作，整体结构设计简单，操作方便，满足了广大人民的需求。

Description

一种机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别是涉及一种机械手。
背景技术
机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等技术领域。现有的技术中机械手的设计结构复杂，操作程序也相对复杂，抓取物体时不牢固，所以简易美观且抓力牢固的机械手设计已成为潮流，并且所适用分领域也相对扩大，动力源的输入也多样化。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是设计一款结构简单、抓力牢固的机械手。
一种机械手，包括第一手臂、第二手臂、基座、调节齿轮、从齿轮和齿轮轴，所述的调节齿轮与从齿轮固定在齿轮轴的两端，所述的调节齿轮设置在基座的上表面，所述的从齿轮设置在基座的下表面；所述的第一手臂和第二手臂包括齿轮杆、连杆和夹爪，所述的第一手臂的齿轮杆和第二手臂的齿轮杆分别啮合在调节齿轮的两侧；所述的齿轮杆的末端固定连接有夹爪，所述的连杆的一端铰链连接在基座上，所述的连杆的另一端铰链连接在夹爪上；所述的齿轮轴通过轴承及轴承座固定在基座上。
本发明的机械手采用了单一动力控制，只要给从动轮增加一个动力即可让机械手工作，当调节齿轮顺时针转动时，机械手就会夹紧物体；当调节齿轮逆时针转动时，机械手就会松开物体，操作简单方便。
进一步，所述的齿轮杆的一端为齿轮形，所述的齿轮杆的另一端为扁形的长方铁块；所述的连杆一端铰链连接在基座上，另一端铰链连接在夹爪上，加固夹爪的牢固性。
进一步，所述的夹爪为长条形，所述的夹爪内侧设置有一排卡槽，增加了与所要夹持物之间的摩擦力，使夹持物不易脱离夹爪。
进一步，所述的夹爪的中间位置设置有向内凹的弧形面，方便夹持圆形的物体。
进一步，所述的齿轮杆所固定的轴与齿轮轴在同一直线上，使得夹爪的张角范围比较大。
本发明的有益效果是：整体结构设计简单，操作方便，满足了广大人民的需求。
附图说明
图1本发明机械手的立体图；
图2本发明机械手的仰视图；
图3本发明机械手的俯视图。
具体实施方式
下面我们通过具体实施案例详细说明本发明：
如图1或图2所示，一种机械手，包括第一手臂1、第二手臂2、基座3、调节齿轮4、从齿轮5和齿轮轴6构成，所述的齿轮轴6通过轴承及轴承座固定在基座3的居中位置上；所述的齿轮轴6的上端固定连接有调节齿轮4，所述的齿轮轴6下端固定连接有从齿轮5，所述的从齿轮5可以通过链条或皮带跟外部的电机连接，从而为机械手提供动力。
如图3所示，所述的第一手臂1和第二手臂2包括齿轮杆11、连杆12、夹爪13，所述的齿轮杆11的一端为齿轮形，所述的齿轮杆11的另一端为扁形的长方铁块；所述的齿轮杆11齿轮形的一端通过轴及轴承座固定连接在基座3上，所述的齿轮杆11的末端固定连接有夹爪13；所述的第一手臂1和第二手臂2上的齿轮杆11分别与调节齿轮4啮合；所述的第一手臂1和第二手臂2的齿轮杆11的固定轴与齿轮轴6在同一直线上；所述的连杆12一端铰链连接在基座3上，另一端铰链连接在夹爪13上，这样可以增加机械手的夹持力度；所述的夹爪3的内侧设置有一排卡槽和一个内凹弧形面，主要为了增加手臂夹持物体放入牢固性。
本发明的机械手臂可以安装上伸缩缸和步进电机，伸缩缸可以加长机械手机的操作范围，而步进电机则是控制机械手臂的张合；当安装上步进电机并通过链条或皮带把电机上的齿轮与从齿轮5连接时步进电机通过所提供的控制器即可轻松的操作此机械手臂，当电机转动时就会带动从齿轮5的转动进而带动调节齿轮4的转动，当调节齿轮4顺时针转动时手臂就会张开，当调节齿轮4逆时针转动时手臂就会闭合。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优有点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实例的限制，上述实例和说明书中的描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (5)

1.一种机械手，包括第一手臂(1)、第二手臂(2)、基座(3)、调节齿轮(4)、从齿轮(5)和齿轮轴(6)，所述的调节齿轮(4)与从齿轮(5)固定在齿轮轴(6)的两端，所述的调节齿轮(4)设置在基座(3)的上表面，所述的从齿轮(5)设置在基座(3)的下表面；
其特征在于，所述的第一手臂(1)和第二手臂(2)包括齿轮杆(11)、连杆(12)和夹爪(13)，所述的第一手臂(1)的齿轮杆(11)和第二手臂(2)的齿轮杆(11)分别啮合在调节齿轮(4)的两侧；所述的齿轮杆(11)的末端固定连接有夹爪(13)，所述的连杆(12)的一端铰链连接在基座(3)上，所述的连杆(12)的另一端铰链连接在夹爪(13)上；
所述的齿轮轴(6)通过轴承及轴承座固定在基座(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述的齿轮杆(11)的一端为齿轮形，所述的齿轮杆(11)的另一端为扁形的长方铁块；所述的连杆(12)一端铰链连接在基座(3)上，另一端铰链连接在夹爪(13)上。
3.根据权利要求1或2中任一所述的一种机械手，其特征在于，所述的夹爪(13)为长条形，所述的夹爪(13)内侧设置有一排卡槽。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述的夹爪(13)的中间位置设置有向内凹的弧形面。
5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述的齿轮杆(11)所固定的轴与齿轮轴(6)在同一直线上。
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