CN111267133A - 一种机器人自动抓取设备 - Google Patents

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宋洁
李飞飞
刘亚
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郭鹏
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    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本发明涉及机械设备的技术领域,特别是涉及一种机器人自动抓取设备,其通过对零件进行夹紧和吸附抓取处理,可有效提高零件抓取的牢固性,防止零件脱落并摔坏,同时可有效简化设备抓取方式,降低成本,提高实用性和可靠性;包括机械臂、固定架、两组第一转轴、两组动力轮、两组动力臂和两组移动架,固定架的形状为弓形,固定架安装在机械臂上,两组第一转轴均可转动安装在固定架内壁上,固定架的后端设置有动力装置。

Description

一种机器人自动抓取设备
技术领域
本发明涉及机械设备的技术领域,特别是涉及一种机器人自动抓取设备。
背景技术
众所周知,随着我国机械行业快速发展,机械零件在生产时通常需要通过机械爪对其进行抓取并移动至不同设备上进行加工,现有机械爪的抓取方式较为单一,零件移动时容易出现滑落的风险,导致零件损坏,同时现有机械爪的结构较为复杂,设备成本较高。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明提供一种通过对零件进行夹紧和吸附抓取处理,可有效提高零件抓取的牢固性,防止零件脱落并摔坏,同时可有效简化设备抓取方式,降低成本,提高实用性和可靠性的机器人自动抓取设备。
本发明的一种机器人自动抓取设备,包括机械臂、固定架、两组第一转轴、两组动力轮、两组动力臂和两组移动架,固定架的形状为弓形,固定架安装在机械臂上,两组第一转轴均可转动安装在固定架内壁上,固定架的后端设置有动力装置,两组第一转轴的后端均穿过固定架并与动力装置连接,两组动力轮分别安装在两组第一转轴上,两组动力臂分别安装在两组动力轮外壁上,两组移动架均位于固定架的外侧,两组移动架的方向相对,两组动力臂的外端分别与两组移动架可转动连接,两组移动架的上前侧和上后侧均可转动设置有辅助臂,固定架的上侧并排可转动设置有两组第二转轴,左侧两组辅助臂的右端均安装在左侧第二转轴上,右侧两组辅助臂的左端均安装在右侧第二转轴上,两组移动架的内端下侧均设置有夹板,两组移动架的外端下侧均设置有吸盘器,两组吸盘器的内端分别穿过两组移动架和两组夹板并伸出至两组移动架的内侧;通过机械臂带动固定架、两组移动架、两组夹板和两组吸盘器移动至外界机械零件的外侧,打开动力装置,动力装置带动两组第一转轴进行同步转动,两组第一转轴的转动方向相反,两组第一转轴通过两组动力轮带动两组动力臂进行转动,两组动力臂分别带动两组移动架向内侧移动,两组移动架分别带动两组夹板向内侧移动,两组夹板的内端均与外界机械零件的外壁接触并对零件进行夹紧处理,同时移动状态的两组移动架通过四组辅助臂带动两组第二转轴同步转动,两组夹板对零件进行夹紧时,两组吸盘器的内端均与零件的外壁接触,打开两组吸盘器,两组吸盘器的内端对零件进行吸附固定处理,从而使零件抓取更加牢固,零件移动工作完成后,关闭两组吸盘器,两组吸盘器的内端停止对零件的吸附固定工作,反向运行动力装置,动力装置带动两组夹板的内端与零件的外壁分离,通过机械臂带动抓取设备远离零件,零件的抓取工作完成,通过对零件进行夹紧和吸附抓取处理,可有效提高零件抓取的牢固性,防止零件脱落并摔坏,同时可有效简化设备抓取方式,降低成本,提高实用性和可靠性。
本发明的一种机器人自动抓取设备,动力装置包括两组第一齿轮、第二齿轮、固定架、电机、第三转轴和第三齿轮,两组第一齿轮分别安装在两组第一转轴的后端,第二齿轮可转动安装在固定架上,第二齿轮的外壁与左侧第一齿轮的外壁啮合,第二齿轮的齿数与第一齿轮的齿数相同,固定架安装在固定架上,电机安装在固定架的上,第三转轴安装在电机上,第三齿轮安装在第三转轴上,第三齿轮的外壁分别与第二齿轮的外壁和右侧第一齿轮的外壁啮合;打开电机,电机通过第三转轴带动第三齿轮转动,第三齿轮带动右侧第一齿轮和第二齿轮进行转动,第二齿轮带动左侧第一齿轮进行转动,从而使两组第一齿轮进行同步转动,两组第一齿轮分别带动两组第一转轴进行同步转动。
本发明的一种机器人自动抓取设备,还包括护罩,护罩位于动力装置的外侧,护罩安装在固定架上,护罩的外壁均匀连通设置有多组弧形散热孔;通过设置护罩,可方便对动力装置进行有效防护,防止外界物体对其造成破坏,保证动力装置正常运行,同时多组弧形散热孔可方便对护罩内的动力装置进行散热处理,提高实用性和可靠性。
本发明的一种机器人自动抓取设备,还包括检修板,护罩的后端连通设置有检修口,检修板盖装在检修口上;打开检修板,可方便通过检修口对护罩内的动力装置进行检查和维修,保证设备正常运行,提高实用性。
本发明的一种机器人自动抓取设备,还包括两组接触开关,两组接触开关分别安装在两组移动架上,两组接触开关的内端位置均与固定架的外壁位置对应;两组移动架移动时,两组移动架分别带动两组接触开关进行移动,两组接触开关的内端可与固定架的外壁接触,两组接触开关控制关闭动力装置,两组移动架停止移动,从而对两组移动架和两组夹板的移动位置进行限位,防止设备发生碰撞损坏,提高实用性。
本发明的一种机器人自动抓取设备,还包括气泵、第一气管、第二气管和散气管,气泵安装在固定架的内壁上,第一气管和第二气管均安装在气泵上,第一气管的右端设置有过滤装置,过滤装置安装在固定架内壁上,散气管纵向安装在固定架内壁上,第二气管的底端安装在散气管上,散气管的底端均匀连通设置有多组喷头,多组喷头的底端均位于两组动力轮之间;打开气泵,气泵通过第一气管和过滤装置将外界空气吸入并通过第二气管排入散气管内,散气管内的空气通过多组喷头喷出至设备抓取的零件上,从而对零件表面的碎屑和杂质进行清理处理,防止其对零件加工造成影响,提高实用性和可靠性。
本发明的一种机器人自动抓取设备,过滤装置包括过滤仓、滤网和清理板,过滤仓安装在固定架内壁上,过滤仓的内部设置有腔体,腔体前端连通设置有清理口,第一气管的右端安装在过滤仓上,滤网倾斜安装在腔体内壁上,清理板盖装在清理口上,过滤仓的右端设置有初步分离装置;外界空气通过初步分离装置进入过滤仓内,过滤仓内的空气穿过滤网并进入第一气管内,滤网对空气中的杂质进行拦截处理,杂质沉积在过滤仓内部底端,打开清理板,可方便对过滤仓内沉积的杂质进行统一清理,通过设置过滤装置,可方便对吸入设备内的空气进行过滤处理,防止空气中的杂质进入气泵内并对其造成堵塞和破坏,提高实用性和可靠性。
本发明的一种机器人自动抓取设备,初步分离装置包括弯管和固定板,弯管安装在过滤仓右端下侧,弯管的下侧通过固定板固定在固定架外壁上;外界空气通过弯管进入过滤仓内,弯管可对弯管内的空气进行减速处理,弯管内空气中的较大颗粒碎屑移动速度降低并与空气分离,从而对空气进行初步分离处理,提高空气纯净度,防止车间生产时产生的碎屑进入设备内部,同时固定板对弯管进行支撑和固定,提高实用性和可靠性。
与现有技术相比本发明的有益效果为:通过机械臂带动固定架、两组移动架、两组夹板和两组吸盘器移动至外界机械零件的外侧,打开动力装置,动力装置带动两组第一转轴进行同步转动,两组第一转轴的转动方向相反,两组第一转轴通过两组动力轮带动两组动力臂进行转动,两组动力臂分别带动两组移动架向内侧移动,两组移动架分别带动两组夹板向内侧移动,两组夹板的内端均与外界机械零件的外壁接触并对零件进行夹紧处理,同时移动状态的两组移动架通过四组辅助臂带动两组第二转轴同步转动,两组夹板对零件进行夹紧时,两组吸盘器的内端均与零件的外壁接触,打开两组吸盘器,两组吸盘器的内端对零件进行吸附固定处理,从而使零件抓取更加牢固,零件移动工作完成后,关闭两组吸盘器,两组吸盘器的内端停止对零件的吸附固定工作,反向运行动力装置,动力装置带动两组夹板的内端与零件的外壁分离,通过机械臂带动抓取设备远离零件,零件的抓取工作完成,通过对零件进行夹紧和吸附抓取处理,可有效提高零件抓取的牢固性,防止零件脱落并摔坏,同时可有效简化设备抓取方式,降低成本,提高实用性和可靠性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是图1中固定架内部结构示意图;
图3是图2中第一转轴放大结构示意图;
图4是图1中后侧右上斜视结构示意图;
图5是图4中护罩内部结构示意图;
附图中标记:1、机械臂;2、固定架;3、第一转轴;4、动力轮;5、动力臂;6、移动架;7、辅助臂;8、第二转轴;9、夹板;10、吸盘器;11、第一齿轮;12、第二齿轮;13、固定架;14、电机;15、第三转轴;16、第三齿轮;17、护罩;18、弧形散热孔;19、检修板;20、接触开关;21、气泵;22、第一气管;23、第二气管;24、散气管;25、喷头;26、过滤仓;27、滤网;28、清理板;29、弯管;30、固定板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
如图1至图5所示,本发明的一种机器人自动抓取设备,其在工作时,首先通过机械臂1带动固定架2、两组移动架6、两组夹板9和两组吸盘器10移动至外界机械零件的外侧,打开动力装置,动力装置带动两组第一转轴3进行同步转动,两组第一转轴3的转动方向相反,两组第一转轴3通过两组动力轮4带动两组动力臂5进行转动,两组动力臂5分别带动两组移动架6向内侧移动,两组移动架6分别带动两组夹板9向内侧移动,两组夹板9的内端均与外界机械零件的外壁接触并对零件进行夹紧处理,同时移动状态的两组移动架6通过四组辅助臂7带动两组第二转轴8同步转动,两组夹板9对零件进行夹紧时,两组吸盘器10的内端均与零件的外壁接触,打开两组吸盘器10,两组吸盘器10的内端对零件进行吸附固定处理,从而使零件抓取更加牢固,零件移动工作完成后,关闭两组吸盘器10,两组吸盘器10的内端停止对零件的吸附固定工作,反向运行动力装置,动力装置带动两组夹板9的内端与零件的外壁分离,通过机械臂1带动抓取设备远离零件,零件的抓取工作完成。
本发明所实现的主要功能为:通过对零件进行夹紧和吸附抓取处理,可有效提高零件抓取的牢固性,防止零件脱落并摔坏,同时可有效简化设备抓取方式,降低成本;动力装置的运行方式为,打开电机,电机通过第三转轴带动第三齿轮转动,第三齿轮带动右侧第一齿轮和第二齿轮进行转动,第二齿轮带动左侧第一齿轮进行转动,从而使两组第一齿轮进行同步转动,两组第一齿轮分别带动两组第一转轴进行同步转动;通过设置护罩,可方便对动力装置进行有效防护,防止外界物体对其造成破坏,保证动力装置正常运行,同时多组弧形散热孔可方便对护罩内的动力装置进行散热处理;打开检修板,可方便通过检修口对护罩内的动力装置进行检查和维修,保证设备正常运行;两组移动架移动时,两组移动架分别带动两组接触开关进行移动,两组接触开关的内端可与固定架的外壁接触,两组接触开关控制关闭动力装置,两组移动架停止移动,从而对两组移动架和两组夹板的移动位置进行限位,防止设备发生碰撞损坏;打开气泵,气泵通过第一气管和过滤装置将外界空气吸入并通过第二气管排入散气管内,散气管内的空气通过多组喷头喷出至设备抓取的零件上,从而对零件表面的碎屑和杂质进行清理处理,防止其对零件加工造成影响;外界空气通过初步分离装置进入过滤仓内,过滤仓内的空气穿过滤网并进入第一气管内,滤网对空气中的杂质进行拦截处理,杂质沉积在过滤仓内部底端,打开清理板,可方便对过滤仓内沉积的杂质进行统一清理,通过设置过滤装置,可方便对吸入设备内的空气进行过滤处理,防止空气中的杂质进入气泵内并对其造成堵塞和破坏;外界空气通过弯管进入过滤仓内,弯管可对弯管内的空气进行减速处理,弯管内空气中的较大颗粒碎屑移动速度降低并与空气分离,从而对空气进行初步分离处理,提高空气纯净度,防止车间生产时产生的碎屑进入设备内部,同时固定板对弯管进行支撑和固定,提高实用性和可靠性。
本发明的一种机器人自动抓取设备,其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式,只要能够达成其有益效果的均可进行实施;机械臂、吸盘器和接触开关可在市场采购。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变型,这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人自动抓取设备,其特征在于,包括机械臂(1)、固定架(2)、两组第一转轴(3)、两组动力轮(4)、两组动力臂(5)和两组移动架(6),固定架(2)的形状为弓形,固定架(2)安装在机械臂(1)上,两组第一转轴(3)均可转动安装在固定架(2)内壁上,固定架(2)的后端设置有动力装置,两组第一转轴(3)的后端均穿过固定架(2)并与动力装置连接,两组动力轮(4)分别安装在两组第一转轴(3)上,两组动力臂(5)分别安装在两组动力轮(4)外壁上,两组移动架(6)均位于固定架(2)的外侧,两组移动架(6)的方向相对,两组动力臂(5)的外端分别与两组移动架(6)可转动连接,两组移动架(6)的上前侧和上后侧均可转动设置有辅助臂(7),固定架(2)的上侧并排可转动设置有两组第二转轴(8),左侧两组辅助臂(7)的右端均安装在左侧第二转轴(8)上,右侧两组辅助臂(7)的左端均安装在右侧第二转轴(8)上,两组移动架(6)的内端下侧均设置有夹板(9),两组移动架(6)的外端下侧均设置有吸盘器(10),两组吸盘器(10)的内端分别穿过两组移动架(6)和两组夹板(9)并伸出至两组移动架(6)的内侧。
2.如权利要求1所述的一种机器人自动抓取设备,其特征在于,动力装置包括两组第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、固定架(13)、电机(14)、第三转轴(15)和第三齿轮(16),两组第一齿轮(11)分别安装在两组第一转轴(3)的后端,第二齿轮(12)可转动安装在固定架(2)上,第二齿轮(12)的外壁与左侧第一齿轮(11)的外壁啮合,第二齿轮(12)的齿数与第一齿轮(11)的齿数相同,固定架(13)安装在固定架(2)上,电机(14)安装在固定架(13)的上,第三转轴(15)安装在电机(14)上,第三齿轮(16)安装在第三转轴(15)上,第三齿轮(16)的外壁分别与第二齿轮(12)的外壁和右侧第一齿轮(11)的外壁啮合。
3.如权利要求2所述的一种机器人自动抓取设备,其特征在于,还包括护罩(17),护罩(17)位于动力装置的外侧,护罩(17)安装在固定架(2)上,护罩(17)的外壁均匀连通设置有多组弧形散热孔(18)。
4.如权利要求3所述的一种机器人自动抓取设备,其特征在于,还包括检修板(19),护罩(17)的后端连通设置有检修口,检修板(19)盖装在检修口上。
5.如权利要求4所述的一种机器人自动抓取设备,其特征在于,还包括两组接触开关(20),两组接触开关(20)分别安装在两组移动架(6)上,两组接触开关(20)的内端位置均与固定架(2)的外壁位置对应。
6.如权利要求5所述的一种机器人自动抓取设备,其特征在于,还包括气泵(21)、第一气管(22)、第二气管(23)和散气管(24),气泵(21)安装在固定架(2)的内壁上,第一气管(22)和第二气管(23)均安装在气泵(21)上,第一气管(22)的右端设置有过滤装置,过滤装置安装在固定架(2)内壁上,散气管(24)纵向安装在固定架(2)内壁上,第二气管(23)的底端安装在散气管(24)上,散气管(24)的底端均匀连通设置有多组喷头(25),多组喷头(25)的底端均位于两组动力轮(4)之间。
7.如权利要求6所述的一种机器人自动抓取设备,其特征在于,过滤装置包括过滤仓(26)、滤网(27)和清理板(28),过滤仓(26)安装在固定架(2)内壁上,过滤仓(26)的内部设置有腔体,腔体前端连通设置有清理口,第一气管(22)的右端安装在过滤仓(26)上,滤网(27)倾斜安装在腔体内壁上,清理板(28)盖装在清理口上,过滤仓(26)的右端设置有初步分离装置。
8.如权利要求7所述的一种机器人自动抓取设备,其特征在于,初步分离装置包括弯管(29)和固定板(30),弯管(29)安装在过滤仓(26)右端下侧,弯管(29)的下侧通过固定板(30)固定在固定架(2)外壁上。
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