KR102126037B1 - 전동 그립핑 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예는 4절 링크를 사용한 2핑거 전동 그리퍼의 구동부와 종동부의 배치 및 결합관계를 개선하여 작업공간 또는 작업방향을 용이하게 확보할 수 있는 전동 그립핑 장치를 제공하기 위한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 전동 그립핑 장치는 길이방향을 따라 길게 형성되는 본체부, 본체부의 길이방향을 따라 중심부에 결합되어 전달되는 회전동력으로 구동축의 회전력을 발생하는 구동부, 구동부를 중심으로 본체부의 길이방향을 따라 일측으로 이격되어 구동축과 종동 연결관계로 결합되는 제1 종동축을 갖는 제1 종동부, 구동부를 중심으로 본체부의 길이방향을 따라 타측으로 이격되어 구동축과 종동 연결관계로 결합되는 제2 종동축을 갖는 제2 종동부, 구동축과 제1 종동축을 연결하여 동력을 전달하는 제1 동력 전달부, 구동축과 제2 종동축을 연결하여 동력을 전달하는 제2 동력 전달부, 제1 종동축과 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제1 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제1 핑거 링크부, 그리고 제2 종동축과 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제2 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제2 핑거 링크부를 포함하며, 본체부의 길이방향을 따라 제1 종동축과 제2 종동축은 구동축과 동일 중심선상에 평행하게 구비된다.

Description

전동 그립핑 장치{ELECTROMOTIVE GRIPPING DEVICE}

본 발명은 전동 그립핑 장치에 관한 것이다.

자동화 장비를 이용하여 물건을 집고 이송하는 경우 그리퍼를 사용한다. 많은 경우에 구조가 간단하고 제어가 단순한 공압 그리퍼를 사용하나 별도의 공압 설비를 갖추어야 하기 때문에 소형의 단독장비나 로봇의 경우에는 전동 그리퍼를 사용한다. 전동 그리퍼 중에 2핑거 그리퍼는 단순한 그리퍼로 많이 사용되고 있다. 일부 전동 그리퍼는 공압 그리퍼 처럼 직선 운동을 하는 핑거를 갖고 있으나 대부분은 파지거리를 크게 하기 위해서 핑거에 4절 링크를 사용한다.

핑거에 4절 링크를 사용한 2핑거 전동 그리퍼는 모터 한 개를 이용해 2개의 핑거를 동시에 움직이는 경우 그리퍼의 길이가 길어져 공간을 많이 차지하며, 로봇 등에 연결될 때 작업공간과 작업방향을 확보하는데 제약 사항으로 작용할 수 있다.

관련 선행문헌으로, 한국공개특허 2018??0002950은 "적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼"을 개시하며, 한국공개특허 2017??0010605는 "로봇용 그리퍼"을 개시하며, 일본등록특허 5,892,173는 "로봇 핸드 및 로봇"을 개시한다.

한국공개특허 2018-0002950 한국공개특허 2017-0010605 일본등록특허 5,892,173

본 발명의 한 실시예는 4절 링크를 사용한 2핑거 전동 그리퍼의 구동부와 종동부의 배치 및 결합관계를 개선하여 로봇에 연결될 때 로봇의 작업공간 또는 작업방향을 용이하게 확보할 수 있는 전동 그립핑 장치를 제공하기 위한 것이다.

상기 과제 이외에도 구체적으로 언급되지 않은 다른 과제를 달성하는 데 본 발명에 따른 실시예가 사용될 수 있다.

본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치는 길이방향을 따라 길게 형성되는 본체부, 본체부의 길이방향을 따라 중심부에 결합되어 전달되는 회전동력으로 구동축의 회전력을 발생하는 구동부, 구동부를 중심으로 본체부의 길이방향을 따라 일측으로 이격되어 구동축과 종동 연결관계로 결합되는 제1 종동축을 갖는 제1 종동부, 구동부를 중심으로 본체부의 길이방향을 따라 타측으로 이격되어 구동축과 종동 연결관계로 결합되는 제2 종동축을 갖는 제2 종동부, 구동축과 제1 종동축을 연결하여 동력을 전달하는 제1 동력 전달부, 구동축과 제2 종동축을 연결하여 동력을 전달하는 제2 동력 전달부, 제1 종동축과 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제1 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제1 핑거 링크부, 그리고 제2 종동축과 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제2 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제2 핑거 링크부를 포함하며, 본체부의 길이방향을 따라 제1 종동축과 제2 종동축은 구동축과 동일 중심선상에 평행하게 구비된다.

본 발명의 한 실시예는 전동 그리퍼의 구동부와 종동부의 배치 및 결합관계를 개선하여 전동 그리퍼의 전체적인 길이를 짧게 형성하여 구조적 강성을 향상시킬 수 있고 추가 구성부품을 용이하게 설치할 수 있으며, 로봇에 연결될 때 로봇의 작업공간 또는 작업방향을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합관계를 도시한 분리 사시도이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합된 상태를 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합된 상태를 도시한 배면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합관계를 도시한 부분 분리 사시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합된 상태를 도시한 정면도이다.

첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호가 사용되었다. 또한 널리 알려져 있는 공지기술의 경우 그 구체적인 설명은 생략한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

그러면, 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치를 도시한 분리 사시도이며, 도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합된 상태를 도시한 정면도이고, 도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합된 상태를 도시한 배면도이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치는 본체부(10), 구동부(100), 제1 종동부(110), 제2 종동부(210), 제1 동력 전달부(120), 제2 동력 전달부(220), 제1 핑거 링크부(130), 제2 핑거 링크부(230)를 포함하며, 구동부(100)의 구동축(102)과 제1 종동부(110)의 제1 종동축, 그리고 제2 종동부(210)의 제2 종동축이 본체부(10)의 장착면에서 평행하게 구비되는 2핑거 4절 링크 전동 그리퍼에 관한 것이다.

본체부(10)는 길이방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 본체부(10)는 분리 결합구조로 구비될 수 있다. 예를 들어, 본체부(10)는 제1 몸체부(10a)와 제2 몸체부(10b)로 구분되어 상호 체결되는 구조로 형성될 수 있다. 본체부(10)의 내부에는 별도로 볼 스크류와 같은 부품을 사용하지 않아 내부 구조를 복잡하지 않고 간단하게 구현할 수 있다. 그리고 본체부(10)의 상측에 구비되어 영상을 촬영하는 촬영부(200), 그리고 구동부(100)와 촬영부(200)의 구동 제어신호 발생을 포함한 전반적인 제어동작을 수행하는 제어부를 포함할 수 있다. 이와 같이 본체부(10)의 상부 공간을 확보하여 촬영부(200)를 형성하는 촬영부(200)를 추가하고 전동 그리퍼의 전반적인 동작을 제어하는 제어부를 장착할 수 있도록 하여 상위 제어기와 통신만으로 전동 그리퍼의 동작을 제어할 수 있다. 따라서, 전동 그리퍼를 독립적으로 사용할 수 있다. 또한, 제1 핑거 링크부(130)와 제2 핑거 링크부(230)가 백드라이빙이 가능하게 제어하여 백드라이빙으로 인한 파지력을 측정할 수도 있다.

구동부(100)는 본체부(10)의 길이방향을 따라 중심부에 결합되어 전달되는 회전동력으로 구동축(102)의 회전력을 발생한다. 구동부(100)는 모터를 포함할 수 있다. 한편, 구동축(102)의 회전은 구동부(100)에 의해 구현될 수 있으며, 전동 그리퍼에서는 물건의 하중이 구동축(102)을 통해 구동부(100)에 역전달되어 구동부(100)에 과부하를 유도할 수 있다. 그리고 구동부(100)에 공급되는 전원이 차단된 경우 전동 그리퍼의 파지력이 상실될 수 있다. 구동축(102)은 본체부(10)의 길이방향을 따라 일면의 중심으로 돌출되는 제1 구동 연결부(102a)와 타면의 중심으로 돌출되는 제2 구동 연결부(102b)를 구비할 수 있다. 여기서, 제1 구동 연결부(102a)는 풀리를 포함할 수 있다. 그리고 제2 구동 연결부(102b)는 기어를 포함할 수 있다.

제1 종동부(110)는 구동부(100)를 중심으로 본체부(10)의 길이방향을 따라 일측으로 이격되어 구동축(102)과 종동 연결관계로 결합되는 제1 종동축을 갖는다. 제1 종동부(110)에 결합되는 제1 감속부를 더 포함할 수 있다. 제1 종동축은 본체부(10)의 일면으로 돌출되어 제1 구동 연결부(102a)와 동력 전달관계로 연결되는 제1 종동 연결부를 구비할 수 있다.

제2 종동부(210)는 구동부(100)를 중심으로 본체부(10)의 길이방향을 따라 타측으로 이격되어 구동축(102)과 종동 연결관계로 결합되는 제2 종동축을 갖는다. 본체부(10)의 길이방향을 따라 제1 종동축과 제2 종동축은 구동축(102)과 동일 중심선상에 평행하게 구비될 수 있다. 제2 종동부(210)에 결합되는 제2 감속부를 더 포함할 수 있다. 제1 감속부와 제2 감속부는 정밀 감속기를 사용하여 전동 그리퍼의 파지 정밀도를 높일 수 있다. 그리고 하모닉 드라이브와 같이 백드라이빙이 가능한 정밀 감속기를 사용하여 백드라이빙에 의한 파지력을 측정할 수도 있다. 또한 제1 감속부와 제2 감속부를 구비함에 따라 전동 그리퍼는 제1 핑거 링크부(130)와 제2 핑거 링크부(230)를 제1 감속부와 제2 감속부로 직접 구동함으로써 핑거 링크부를 움직이는 데 불필요한 링크부를 제거할 수 있으며, 전체적인 링크부 유격을 감소시켜 구조적으로 안전하고 견고한 상태를 유지할 수 있다.

제1 동력 전달부(120)는 구동축(102)과 제1 종동축을 연결하여 동력을 전달한다. 제1 동력 전달부(120)는 구동축(102)에 결합되는 원동풀리와 제1 종동축에 결합되는 종동풀리를 연결하는 벨트를 포함할 수 있다. 그리고 제2 동력 전달부(220)는 구동축(102)과 제2 종동축을 연결하여 동력을 전달한다. 제2 동력 전달부(220)는 기어열일 수 있다. 여기서, 기어열은 구동축(102)의 제2 구동 연결부(102b)에 연결되는 제1 기어(222), 그리고 제1 기어(222)와 연결되는 제2 기어(224), 제2 기어(224)에 연결되는 제3 기어(226), 제3 기어(226)에 연결되는 제4 기어(228)를 포함할 수 있다. 제4 기어(228)는 제2 종동축에 연결되어 회전되며, 제2 핑거 링크부(230)의 제1 링크(132)와 연동되어 회전할 수 있다.

한편, 제1 동력 전달부(120)와 제2 동력 전달부(220)는 본체부(10)의 서로 다른 면에 각각 구비할 수 있다. 이러한 경우, 제2 종동축은 본체부(10)의 타면으로 돌출되어 제2 구동 연결부(102b)와 동력 전달관계로 연결되는 제2 종동 연결부를 구비할 수 있다. 상기한 바와 같이 핑거 링크부의 구동은 감속부의 종동축에 벨트나 기어열 등을 연결해서 구동할 수 있다. 그리고 구동부(100)의 구동축(102)을 길이방향을 따라 앞뒤로 구분하여 전방은 벨트로 연결하고 반대편인 후방은 링크 연결부가 함께 닫히거나 펴질 수 있도록 기어열을 이용하여 감속부의 입력축 회전 방향을 바꾸어 구동할 수 있다.

제1 핑거 링크부(130)는 제1 종동축과 본체부(10)에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제1 집게(138a)에 해당되는 동력을 전달한다. 제1 핑거 링크부(130)는 제1 종동축에 결합되어 회동되는 제1 링크(132), 본체부(10)에 결합되어 회동되는 제2 링크(134), 제1 링크(132)에 결합되는 제3 링크(136), 그리고 제2 링크(134)와 제3 링크(136)에 각각 결합되며, 단부에 제1 집게(138a)를 갖는 제4 링크(138)를 포함할 수 있다.

그리고 제2 핑거 링크부(230)는 제2 종동축과 본체부(10)에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제2 집게(238a)에 해당되는 동력을 전달한다. 제1 핑거 링크부(130)와 제2 핑거 링크부(230)는 서로 동일한 4절 링크로 형성되며, 본체부(10)의 길이방향을 따라 서로 이격되어 제1 집게(138a)와 제2 집게(238a)가 서로 대면하는 위치에 구비되고 상호 접근 및 이격될 수 있다. 제1 핑거 링크부(130)와 제2 핑거 링크부(230)는 상호 접근되도록 이격되어 물건을 파지하는 한 쌍의 집게를 가지며, 이들 집게는 수평방향의 축선을 갖는 구동축(102)에 의해 링크 메커니즘으로 그립핑 동작을 수행할 수 있다.

상기한 바와 같이 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치는 구동부(100)인 모터에 결합된 구동축(102)과 구동부(100)를 기준으로 본체부(10)의 길이방향 양측에 수평하게 구비된 제1 감속부와 제2 감속부의 제1 종동축과 제2 종동축이 본체부(10)의 일면인 평면에서 평행하게 구비되어 최단 길이를 구현할 수 있는 2핑거 4절 링크 형태의 전동 그리퍼를 포함한다. 즉, 구동부(100)의 구동축(102)과 감속부의 종동축이 한 평면 안에 평행한 2핑거 4절 링크 전동 그리퍼를 구현하여 전동 그리퍼를 로봇의 핸드에 결합했을 때 작업공간이나 작업방향 확보가 용이하도록 전동 그리퍼의 전체 길이를 짧게 만들 수 있다. 또한, 전동 그립핑 장치에서 볼 스크류나 링크 연결 일부분을 제거하여 전체적인 전동 그리퍼 구조를 간단하게 만들 수 있다. 따라서, 링크 연결시 생길 수 있는 기구적 취약점을 개선할 수 있다.

본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 동작을 설명한다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 구동부(100)에 의해 구동축(102)이 회전할 수 있다. 도 1과 도 2를 참조하여 구동부(100)의 구동에 의해 구동축(102)이 반시계 방향으로 회전하는 상태를 가정하면, 제1 동력 전달부(120)는 구동축(102)의 제1 구동 연결부(102a)와 제1 종동축이 연결된 상태에서 구동축(102)의 동력을 제1 종동축으로 전달한다. 따라서, 제1 종동축은 제1 동력 전달부(120)에 의해 구동축(102)과 같은 방향으로 회전한다. 제1 종동축이 반시계방향으로 회전하면 제1 핑거 링크부(130)의 제1 링크(132)는 연동되어 반시계 방향으로 회전한다. 그리고 제1 링크(132)에 연결된 제3 링크(136)는 상향으로 이동하게 된다. 제4 링크(138)도 제3 링크(136)에 연결된 상태이므로 상향으로 이동하게 된다. 이때 제4 링크(138)는 제2 링크(134)와 제3 링크(136)에 각각 연결된 상태이므로 제4 링크(138)는 제2 핑거 링크부(230)의 방향으로 이동하게 된다.

한편, 제1 동력 전달부(120)가 구비된 본체부(10)의 일면과 반대편인 본체부(10)의 타면은 제2 핑거 링크부(230)가 제1 핑거 링크부(130)와 함께 닫히거나 펴질 수 있도록 기어열을 이용하여 제2 감속부의 제2 종동축 회전 방향을 바꾸어 구동할 수 있다.

도 3을 참조하여 구동부(100)의 구동에 의해 구동축(102)이 시계 방향으로 회전하는 상태를 가정하면, 제2 동력 전달부(220)인 기어열에서 제1 기어(222)는 구동축(102)의 제2 구동 연결부(102b)와 같이 시계 방향으로 회전한다. 제1 기어(222)와 맞물린 제2 기어(224)는 반시계 방향으로 회전하고, 제2 기어(224)와 맞물린 제3 기어(226)는 시계방향으로 회전한다. 그리고 제3 기어(226)와 맞물린 제4 기어(228)는 반시계 방향으로 회전한다. 따라서, 제2 종동축은 제2 동력 전달부(220)에 의해 구동축(102)과 반대 방향으로 회전한다. 제2 종동축이 반시계방향으로 회전하면 제2 핑거 링크부(230)의 제1 링크(132)는 연동되어 반시계 방향으로 회전한다. 그리고 제1 링크(132)에 연결된 제3 링크(136)는 상향으로 이동하게 된다. 제4 링크(138)도 제3 링크(136)에 연결된 상태이므로 상향으로 이동하게 된다. 이때 제4 링크(138)는 제2 링크(134)와 제3 링크(136)에 각각 연결된 상태이므로 제4 링크(138)는 제1 핑거 링크부(130)의 방향으로 이동하게 된다.

도 2에서와 같이 전방에서 볼 때 구동축(102)이 시계 방향으로 회전하면, 도 3에 도시된 바와 같이 반대편인 후방에서는 구동축(102)이 반시계 방향으로 회전한다. 따라서, 제1 종동축은 벨트로 연결됨에 따라 구동축(102)과 같이 시계 방향으로 회전되고, 제2 종동축은 기어열로 연결됨에 따라 구동축(102)과 반대인 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 구동축(102)을 중심으로 수평 배치되는 제1 종동축과 제2 종동축이 각각 시계 방향과 반시계 방향으로 회전됨에 따라 제1 종동축에 연결되는 제1 핑거 링크부(130)와 제2 종동축에 연결되는 제2 핑거 링크부(230)는 서로 가까워질 수 있다. 이와는 달리, 구동축(102)의 회전방향이 바뀌게 되면 제1 종동축에 연결되는 제1 핑거 링크부(130)와 제2 종동축에 연결되는 제2 핑거 링크부(230)는 서로 멀어질 수 있다.

상기한 바와 같이 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치를 이용하면 전동 그리퍼의 길이를 짧게 만들어 구조적 강성을 높일 수 있고, 제2 링크(134)가 본체부(10)에 연결되는 부분을 양단 지지로 만들고 그 양단 지지 사이에 공간을 만들어 전동 그리퍼의 제어부 또는 촬영부(200)와 같은 추가적인 부품을 본체부(10)에 용이하게 포함할 수 있다. 그리고 전동 그리퍼를 로봇의 핸드에 부착했을 때 작업공간이나 작업방향 확보가 용이하므로 전동 그리퍼의 사용처가 크게 확대될 수 있다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합관계를 도시한 부분 분리 사시도이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동 그립핑 장치의 결합된 상태를 도시한 정면도이다. 도 4와 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동 그립핑 장치는 본체부(10)에 감속부 2개와 구동부(100) 1개를 수평 배치하여 전동 그리퍼의 최단 길이를 구현할 수 있으며, 본체부(10)의 상부에 촬영부(200)를 장착할 수 있는 점에서 본 발명의 한 실시예에 따른 전동 그립핑 장치와 동일하게 적용할 수 있다. 다만, 감속부 2개의 종동축과 구동부(100)의 구동축(102)을 각각의 기어열로 연결한 점에서 차이점이 있다.

도 4와 도 5를 참조하면, 제1 동력 전달부(320)와 제2 동력 전달부(220)는 본체부(10)의 동일면에 각각 구비될 수 있다. 그리고 제1 동력 전달부(320)와 제2 동력 전달부(220)는 기어열로 구현할 수 있다. 제1 동력 전달부(320)에 결합되는 제1 기어열, 그리고 제2 동력 전달부(220)에 결합되는 제2 기어열을 포함할 수 있다. 여기서, 제1 기어열과 제2 기어열은 서로 상이한 배열로 구비될 수 있다. 제1 기어열은 도 3의 기어열과 같이 제1 기어(222) 내지 제4 기어(228)의 연결구조를 사용할 수 있다. 제2 기어열은 구동축(102)에 연결되는 제1 기어(222)와 연결되는 제5 기어(324), 제5 기어(324)에 연결되는 제6 기어(326)를 포함할 수 있다. 제6 기어(326)는 제1 종동축에 연결되어 회전되며, 제1 핑거 링크부(130)의 제1 링크(132)와 연동되어 회전할 수 있다.

상기한 바와 같이 전동 그리퍼에서 제1 감속부의 제1 종동축과 제2 감속부의 제2 종동축은 구동축(102)과 같은 방향으로 배치할 수도 있다. 이러한 경우 전동 그리퍼가 닫히거나 펴질 수 있도록 양쪽 제1 감속부와 제2 감속부의 종동축 회전 방향을 바꾸어 구동할 수 있다. 예를 들어, 제1 감속부의 제1 종동축과 구동축(102)을 연결하는 제1 기어열과 제2 감속부의 제2 종동축과 구동축(102)을 연결하는 제2 기어열을 이용하여 제1 감속부의 제1 종동축과 제2 감속부의 제2 종동축의 회전 방향을 다르게 할 수 있다. 전동 그리퍼를 이와 같이 구성하면 전동 그리퍼의 본체부(10) 두께를 더 얇게 만들 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10 ; 본체부 100 ; 구동부
102 ; 구동축 110 ; 제1 종동부
120 ; 제1 동력 전달부 130 ; 제1 핑거 링크부
132 ; 제1 링크 134 ; 제2 링크
136 ; 제3 링크 138 ; 제4 링크
200 ; 촬영부 210 ; 제2 종동부
220 ; 제2 동력 전달부 230 ; 제2 핑거 링크부

Claims (15)

1. 길이방향을 따라 길게 형성되는 본체부,
   상기 본체부의 길이방향을 따라 중심부에 결합되어 전달되는 회전동력으로 구동축의 회전력을 발생하는 구동부,
   상기 구동부를 중심으로 상기 본체부의 길이방향을 따라 일측으로 이격되어 상기 구동축과 종동 연결관계로 결합되는 제1 종동축을 갖는 제1 종동부,
   상기 구동부를 중심으로 상기 본체부의 길이방향을 따라 타측으로 이격되어 상기 구동축과 종동 연결관계로 결합되는 제2 종동축을 갖는 제2 종동부,
   상기 구동축과 상기 제1 종동축을 연결하여 동력을 전달하는 제1 동력 전달부,
   상기 구동축과 상기 제2 종동축을 연결하여 동력을 전달하는 제2 동력 전달부,
   상기 제1 종동축과 상기 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제1 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제1 핑거 링크부, 그리고
   상기 제2 종동축과 상기 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결된 타단의 제2 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제2 핑거 링크부
   를 포함하며,
   상기 본체부의 길이방향을 따라 상기 제1 종동축과 상기 제2 종동축은 상기 구동축과 동일 중심선상에 평행하게 구비되고,
   상기 제1 동력 전달부와 상기 제2 동력 전달부는 상기 본체부의 서로 다른 면에 각각 구비되는 전동 그립핑 장치.
2. 제1항에서,
   상기 구동축은 상기 본체부의 길이방향을 따라 일면의 중심으로 돌출되는 제1 구동 연결부와 타면의 중심으로 돌출되는 제2 구동 연결부를 갖는 전동 그립핑 장치.
3. 제2항에서,
   상기 제1 종동부에 결합되는 제1 감속부, 그리고
   상기 제2 종동부에 결합되는 제2 감속부를 더 포함하는 전동 그립핑 장치.
4. 제3항에서,
   상기 제1 종동축은 상기 본체부의 일면으로 돌출되어 상기 제1 구동 연결부와 동력 전달관계로 연결되는 제1 종동 연결부를 갖는 전동 그립핑 장치.
5. 삭제
6. 제4항에서,
   상기 제2 종동축은 상기 본체부의 타면으로 돌출되어 상기 제2 구동 연결부와 동력 전달관계로 연결되는 제2 종동 연결부를 갖는 전동 그립핑 장치.
7. 제4항에서,
   상기 제1 동력 전달부는 상기 구동축에 결합되는 원동풀리와 상기 제1 종동축에 결합되는 종동풀리를 연결하는 벨트를 포함하는 전동 그립핑 장치.
8. 제6항에서,
   상기 제2 동력 전달부는 기어열인 전동 그립핑 장치.
9. 제1항에서,
   상기 제1 핑거 링크부와 상기 제2 핑거 링크부는 서로 동일한 4절 링크로 형성되며, 상기 본체부의 길이방향을 따라 서로 이격되어 상기 제1 집게와 상기 제2 집게가 서로 대면하는 위치에 구비되고 상호 접근 및 이격되는 전동 그립핑 장치.
10. 제9항에서,
    상기 제1 핑거 링크부는
    상기 제1 종동축에 결합되어 회동되는 제1 링크,
    상기 본체부에 결합되어 회동되는 제2 링크,
    상기 제1 링크에 결합되는 제3 링크, 그리고
    상기 제2 링크와 상기 제3 링크에 각각 결합되며, 단부에 제1 집게를 갖는 제4 링크를 포함하는 전동 그립핑 장치.
11. 제10항에서,
    상기 제2 링크는 상기 본체부에 양단 지지로 연결되며 그 양단 지지 사이에 공간을 만들어 상기 공간에 위치하는 상기 본체부의 상측에 구비되어 영상을 촬영하는 촬영부, 그리고
    상기 구동부와 상기 촬영부의 구동 제어신호 발생을 포함한 전반적인 제어동작을 수행하는 제어부
    를 포함하는 전동 그립핑 장치.
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 삭제

Images