CN203818150U - 一种齿轮齿条平移连杆式夹持器 - Google Patents

一种齿轮齿条平移连杆式夹持器 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种夹持器,特别是一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,包括驱动器和机座,在上述的机座上连接有导向定位套,上述的驱动器固定在该导向定位套内,其特征是,在上述驱动器的驱动杆上连接有齿条杆,在上述的机座上铰接有一对相向的扇形齿轮,该对相向的扇形齿轮位于上述齿条杆的横向两侧,并且均与齿条杆表面相啮合,上述的每个扇形齿轮上还均延伸有连杆,在每根连杆的另一端上均固定有钳爪,并且该两个钳爪相向布置。其解决了夹持器夹持稳定性好的技术问题,其在夹持物品时,一对钳爪对物品的夹持力相对较大,物品在夹持过程中比较稳定,不会出现滑脱或者坠落等情况。

Description

一种齿轮齿条平移连杆式夹持器
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种夹持器,特别是一种齿轮齿条平移连杆式夹持器。
背景技术
[0002] 工业机器人的手部称为夹持器或末端执行器,是为了完成规定作业任务而附加在机器人手腕上的专用装置。常见的夹持器按其握持工件的工作原理,可分为夹持式和吸附式,其中夹持式按工作部位不同,又可以分为内撑式和外夹式。例如专利号为201120161746.2的已公告中国实用新型专利文献中所提供的一种便携式夹持器,它包括相互铰接的支撑杆,每根支撑杆均铰接有一夹杆,所述的夹杆包括调整部和加持部,所述的两个夹杆交叉布置,在夹杆的调整部铰接,在夹杆的夹持部连接有摩擦块,所述的夹持部位于四个铰接电形成的四边形外,两个摩擦块相向布置,两个摩擦块位于同一水平面内,所述的支撑杆与夹杆连接的两个铰接点相对运动的距离大于两个摩擦块件的所需夹持的物品宽度变化范围。上述中的夹持器是采用了杠杆原理来实现一对摩擦块对物品的夹持,这种夹持原理的夹持器对物品的加持力度相对偏小,物品在夹持过程中容易出现滑脱或者坠落等情况,夹持稳定性差。
实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的是为了解决上述技术的不足而提供一种加持稳定性好的齿轮齿条平移连杆式夹持器。
[0004] 为了达到上述目的,本实用新型所设计的一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,包括驱动器和机座,在上述的机座上连接有导向定位套,上述的驱动器固定在该导向定位套内,其特征是,在上述驱动器的驱动杆上连接有齿条杆,在上述的机座上铰接有一对相向的扇形齿轮,该对相向的扇形齿轮位于上述齿条杆的横向两侧,并且均与齿条杆表面相啮合,上述的每个扇形齿轮上还均延伸有连杆,在每根连杆的另一端上均固定有钳爪,并且该两个钳爪相向布置。
[0005] 上述所提供的一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,其结构中通过驱动器推动驱动杆进行垂直升降动作,从而带动两个与驱动杆上的齿条杆啮合的扇形齿轮绕其铰接点作圆周运动,最终驱动一对相向设置的钳爪实现开合动作,当该对钳爪相对作靠拢动作时实现对物体的夹持;同时又由于驱动杆与扇形齿轮之间齿轮传动方式的传动力矩大,因此上述中该对钳爪的夹持力比较大,对物品的夹持稳定性比较好。
[0006] 上述中相向设置的一对钳爪为夹持式钳爪或者内撑式钳爪亦或者是夹持、内撑结合式钳爪。
[0007] 作为进一步的技术改进,上述中的夹持器还包括有两根辅助杆,该两根辅助杆的一端部分别固定在其相对应的钳爪上,另一端均铰接在机座上。上述改进方案中钳爪与连杆两者之间的连接稳定性好,连接强度高。
[0008] 本实用新型所提供的一种加持稳定性好的齿轮齿条平移连杆式夹持器,其在夹持物品时,一对钳爪对物品的夹持力相对较大,物品在夹持过程中比较稳定,不会出现滑脱或者坠落等情况。
附图说明
[0009]图1是实施例1所提供一种齿轮齿条平移连杆式夹持器的结构示意图;
[0010]图2是实施例2所提供一种齿轮齿条平移连杆式夹持器的结构示意图。
[0011] 其中:机座1、驱动器2、导向定位套3、驱动杆4、齿条杆5、扇形齿轮6、连杆7、钳爪8、辅助杆9。
具体实施方式
[0012] 下面通过实施例结合附图对本实用新型作进一步的描述。
[0013] 实施例1:
[0014] 如图1所示,本实施例中所提供的一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,包括驱动器2和机座1,在上述的机座I上连接有导向定位套3,上述的驱动器2固定在该导向定位套3内,其特征是,在上述驱动器2的驱动杆4上连接有齿条杆5,在上述的机座I上铰接有一对相向的扇形齿轮6,该对相向的扇形齿轮6位于上述齿条杆5的横向两侧,并且均与齿条杆5表面相哨合,上述的每个扇形齿轮6上还均延伸有连杆7,在每根连杆7的另一端上均固定有钳爪8,并且该两个钳爪8相向布置,上述中相向设置的一对钳爪8为夹持、内撑结合式钳爪当然在实际使用中,上述中的一对钳爪8也可为内撑式钳爪亦或者是夹持式钳爪。
[0015] 上述所提供的一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,其结构中通过驱动器2推动驱动杆4进行垂直升降动作,从而带动两个与驱动杆4上的齿条杆5啮合的扇形齿轮6绕其铰接点作圆周运动,最终驱动一对相向设置的钳爪8实现开合动作,当该对钳爪8相对作靠拢动作时实现对物体的夹持;同时又由于驱动杆4与扇形齿轮6之间齿轮传动方式的传动力矩大,因此上述中该对钳爪8的夹持力比较大,对物品的夹持稳定性比较好。
[0016] 实施例2:
[0017] 如图2所示,本实施例中所提供的一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,其大体结构与实施例1 一致,但是本实施例中的夹持器还包括有两根辅助杆9,该两根辅助杆9的一端部分别固定在其相对应的钳爪8上,另一端均铰接在机座I上。上述改进方案中钳爪8与连杆7两者之间的连接稳定性好,连接强度高。

Claims (3)

1.一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,包括驱动器(2)和机座(I ),在上述的机座(I)上连接有导向定位套(3 ),上述的驱动器(2 )固定在该导向定位套(3 )内,其特征是,在上述驱动器(2)的驱动杆(4)上连接有齿条杆(5),在上述的机座(I)上铰接有一对相向的扇形齿轮(6),该对相向的扇形齿轮(6)位于上述齿条杆(5)的横向两侧,并且均与齿条杆(5)表面相哨合,上述的每个扇形齿轮(6)上还均延伸有连杆(7),在每根连杆(7)的另一端上均固定有钳爪(8 ),并且该两个钳爪(8 )相向布置。
2.根据权利要求1所述的一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,其特征是上述中相向设置的一对钳爪(8 )为夹持式钳爪或者内撑式钳爪亦或者是夹持、内撑结合式钳爪。
3.根据权利要求1或2所述的一种齿轮齿条平移连杆式夹持器,其特征是上述中的夹持器还包括有两根辅助杆(9),该两根辅助杆(9)的一端部分别固定在其相对应的钳爪(8)上,另一端均铰接在机座(I)上。
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