CN107877507A - 一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法 - Google Patents
一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107877507A CN107877507A CN201711424400.5A CN201711424400A CN107877507A CN 107877507 A CN107877507 A CN 107877507A CN 201711424400 A CN201711424400 A CN 201711424400A CN 107877507 A CN107877507 A CN 107877507A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- controlled chamber
- forearm
- crank
- gear
- mechanical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 36
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims abstract description 15
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 claims description 3
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 210000000515 tooth Anatomy 0.000 description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
Abstract
本发明公开了一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法，该抓手包括有外受控腔，外受控腔内经轴承连接有小臂受控腔，小臂受控腔前端的端沿上设有环形齿，小臂受控腔前端端沿的两侧分别啮合有1个齿轮，每个齿轮的另一端分别连接有1个曲柄，两个曲柄的中部重叠后经转轴固定在前端支架上，前端支架固定在外受控腔上，其中一个曲柄的前端设有机械手掌，另1个曲柄的前端设有与机械手掌相对的机械拇指。本发明具有结构简单，操作方便，成本低，更换和维护费用少，适合大范围推广应用的特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械抓手及其使用方法，特别是一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法。
背景技术
机械抓手是一种针对没有手掌而导致手臂残疾的患者而设计的辅助设备，使其能够帮助患者完成简单的抓取和抓握功能，如简单的传递物品，和水等。
但是，现目前的机械抓手的结构均较为复杂，通常需要集成大量的动作结构和控制程序，其不仅操作困难，并且成本昂贵，更换维护费用较高，得不到很好的应用和推广。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法。本发明具有结构简单，操作方便，成本低，更换和维护费用少，适合大范围推广应用的特点。
本发明的技术方案：一种齿轮传递式机械抓手，包括有外受控腔，外受控腔内经轴承连接有小臂受控腔，小臂受控腔前端的端沿上设有环形齿，小臂受控腔前端端沿的两侧分别啮合有1个齿轮，每个齿轮的另一端分别连接有1个曲柄，两个曲柄的中部重叠后经转轴固定在前端支架上，前端支架固定在外受控腔上，其中一个曲柄的前端设有机械手掌，另1个曲柄的前端设有与机械手掌相对的机械拇指。
前述的齿轮传递式机械抓手，所述机械手掌和机械拇指的表面设有硅胶层。
一种根据前述的齿轮传递式机械抓手的使用方法，是通过将外受控腔固定在人体大臂上，小臂伸入小臂受控腔后转动，带动小臂受控腔旋转，小臂受控腔前端端沿上的环形齿带动其两侧啮合的齿轮分别向相反方向移动，齿轮带动曲柄分别绕转轴转动，从而带动曲柄前端的机械手掌和机械拇指开合，完成抓取和放下。
本发明的有益效果：
本发明通过在外受控腔内经轴承连接小臂受控腔，并在小臂受控腔的前端经环形齿连接齿轮，通过齿轮驱动手掌和拇指的动作，完成类似剪刀剪切的动作，实现了抓握的功能。本发明的结构非常简单，操作十分方便；由此减少的动作机构和控制程序的集成，大大降低了机械抓手的成本，也减少了其更换和维护的费用，非常适合大范围推广和应用。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图标记说明：1-外受控腔，2-轴承，3-小臂受控腔，4-环形齿，5-齿轮，6-曲柄，7-转轴，8-前端支架，9-机械手掌，10-机械拇指。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
本发明的实施例：
一种齿轮传递式机械抓手，如附图1所示，包括有外受控腔1，外受控腔1内经轴承2连接有小臂受控腔3, 小臂受控腔3的后端导通可伸入小臂，小臂受控腔3前端的端沿上设有环形齿4，小臂受控腔3前端端沿的两侧分别啮合有1个齿轮5，每个齿轮5的另一端分别连接有1个曲柄6，两个曲柄6的中部分别向中间靠拢，并重叠后经转轴7固定在前端支架8上，前端支架8固定在外受控腔1上，其中一个曲柄的前端设有机械手掌9（只包含除了拇指之外的其他四指），另1个曲柄的前端设有与机械手掌9相对的机械拇指10。
所述机械手掌9和机械拇指10的表面设有硅胶层，增加机械抓手的摩擦力，防止抓取的物品掉落。
其使用方法：是通过将外受控腔1固定在人体大臂上，小臂伸入小臂受控腔3后转动，带动小臂受控腔3旋转，小臂受控腔3前端端沿上的环形齿4带动其两侧啮合的齿轮5分别向相反方向移动，齿轮5带动曲柄6分别绕转轴7转动，从而带动曲柄6前端的机械手掌9和机械拇指10开合，完成抓取和放下。
具体工作原理：使用时，首先将小臂从小臂受控腔3的后端伸入并固定，然后将外受控腔1固定在大臂或人体胸部上，防止其跟随小臂转动，当需要抓取物品时，向一个方向转动小臂，带动小臂受控腔3旋转，小臂受控腔3前端的环形齿5带动其两侧的齿轮5分别向上下两个方向移动，使连接在曲柄6前端的机械手掌9和机械拇指10分别向相互远离的方向移动，完成类似剪刀张开的动作，然后将张开的部分卡在需要抓取的物品的两侧，向相反方向转动小臂，带动齿轮5向相反方向移动，使机械手掌9和机械拇指10相互靠拢并夹紧需要抓取的物品，移动到相应位置时按照前面第一步的操作将抓手打开放下物品即可。该结构十分简单，但设计合理，操作非常方便，大大降低了制造、更换和维护的费用，适合大范围推广和应用。
Claims (3)
1.一种齿轮传递式机械抓手，其特征在于：包括有外受控腔（1），外受控腔（1）内经轴承（2）连接有小臂受控腔（3），小臂受控腔（3）前端的端沿上设有环形齿（4），小臂受控腔（3）前端端沿的两侧分别啮合有1个齿轮（5），每个齿轮（5）的另一端分别连接有1个曲柄（6），两个曲柄（6）的中部重叠后经转轴（7）固定在前端支架（8）上，前端支架（8）固定在外受控腔（1）上，其中一个曲柄的前端设有机械手掌（9），另1个曲柄的前端设有与机械手掌（9）相对的机械拇指（10）。
2.根据权利要求1所述的齿轮传递式机械抓手，其特征在于：所述机械手掌（9）和机械拇指（10）的表面设有硅胶层。
3.一种根据权利要求1或2所述的齿轮传递式机械抓手的使用方法，其特征在于：是通过将外受控腔（1）固定在人体大臂上，小臂伸入小臂受控腔（3）后转动，带动小臂受控腔（3）旋转，小臂受控腔（3）前端端沿上的环形齿（4）带动其两侧啮合的齿轮（5）分别向相反方向移动，齿轮（5）带动曲柄（6）分别绕转轴（7）转动，从而带动曲柄（6）前端的机械手掌（9）和机械拇指（10）开合，完成抓取和放下。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711424400.5A CN107877507A (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711424400.5A CN107877507A (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107877507A true CN107877507A (zh) | 2018-04-06 |
Family
ID=61772420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711424400.5A Pending CN107877507A (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107877507A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109332812A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-02-15 | 筑梦高科建筑有限公司 | 一种结构无损性水力拆除机器人 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040117034A1 (en) * | 2002-12-12 | 2004-06-17 | Weir Richard F. | Externally-powered hand prosthesis |
| CN201664922U (zh) * | 2010-02-06 | 2010-12-08 | 山东科技大学 | 仿人形机器人假肢的手及小臂 |
| CN106363649A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-02-01 | 广西大学 | 一种机械手 |
| CN106726026A (zh) * | 2017-01-23 | 2017-05-31 | 徐贵升 | 一种新型假肢 |
-
2017
- 2017-12-25 CN CN201711424400.5A patent/CN107877507A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040117034A1 (en) * | 2002-12-12 | 2004-06-17 | Weir Richard F. | Externally-powered hand prosthesis |
| CN201664922U (zh) * | 2010-02-06 | 2010-12-08 | 山东科技大学 | 仿人形机器人假肢的手及小臂 |
| CN106363649A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-02-01 | 广西大学 | 一种机械手 |
| CN106726026A (zh) * | 2017-01-23 | 2017-05-31 | 徐贵升 | 一种新型假肢 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109332812A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-02-15 | 筑梦高科建筑有限公司 | 一种结构无损性水力拆除机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107854813B (zh) | 一种上肢康复机器人 | |
| CN105252522B (zh) | 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人 | |
| CN101402200B (zh) | 基于气动柔性驱动器的机器人多指灵巧手 | |
| CN203331021U (zh) | 家用搬运机器人 | |
| CN101204815A (zh) | 气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂 | |
| CN108748254A (zh) | 一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手 | |
| CN106514681A (zh) | 发动机缸盖组合抓手 | |
| CN102896639A (zh) | 一种人工假手的大拇指机构 | |
| CN105619437B (zh) | 一种模块化两自由度手抓 | |
| CN106041921B (zh) | 一种六自由度混联机器人 | |
| CN105751201A (zh) | 搬运机械手 | |
| CN107838932A (zh) | 一种具有多自由度机械臂的陪护机器人 | |
| CN107877507A (zh) | 一种齿轮传递式机械抓手及其使用方法 | |
| CN1634685A (zh) | 具有夹持力感觉的主操作手 | |
| CN108544518A (zh) | 一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手 | |
| CN107877506A (zh) | 一种单线牵拉式机械抓手及其使用方法 | |
| CN105666509B (zh) | 三自由度表面可动机器人手指单元装置 | |
| CN102806563B (zh) | 水下牵引滑轮式拟人机械手 | |
| CN105480313B (zh) | 一种重构式履带机器人 | |
| CN201913642U (zh) | 一种拟人电动机械灵巧手 | |
| CN208084337U (zh) | 一种软体机器人 | |
| CN207971966U (zh) | 一种九自由度采摘机械手 | |
| CN103101055A (zh) | 一种腱式欠驱动自适应多指手装置 | |
| CN105773607B (zh) | 表面二维可动机器人手指单元装置 | |
| CN202122677U (zh) | 二自由度差动外骨骼 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180406 |