CN105751201A

CN105751201A - 搬运机械手

Info

Publication number: CN105751201A
Application number: CN201610276506.4A
Authority: CN
Inventors: 吴行
Original assignee: China Three Gorges University CTGU
Current assignee: China Three Gorges University CTGU
Priority date: 2016-04-29
Filing date: 2016-04-29
Publication date: 2016-07-13
Anticipated expiration: 2036-04-29
Also published as: CN105751201B

Abstract

本发明公开了搬运机械手，它包括手抓机构，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节的法兰盘上，手腕关节通过螺栓安装在L型臂的前端，L型臂的末端安装在手臂关节的旋转轴的孔内，手臂关节的外壳焊接在四杆机构的凹槽内，四杆机构的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节的回转轴上，腰关节的外壳由螺栓固定在立柱上，立柱通过螺栓固定在移动平板上，支撑液压缸以及行走滚轮机构由螺栓固定在移动平板的四个角上。此搬运机械手能够完成抓取、搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求，如在舰船上抓取、搬运、安装炮弹。

Description

搬运机械手

技术领域

本发明涉及搬运机械手，属于工业自动化技术领域。

背景技术

随着工厂自动化水平不断提高，工厂生产效率逐渐提高，但工厂中的大型结构件以及生产资料，一般超过80公斤，一般由多人搬运，严重影响了生产效率以及生产安全，本搬运机械手能够完成抓取、搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求，如在舰船上抓取、搬运、安装炮弹。

发明内容

本发明的目的提供搬运机械手，此机械手具有多功能，能够抓取、搬运、放置，减轻人们的工作量，提高作业效率，降低操作人员的工作强度。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：搬运机械手，它包括手抓机构，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节的法兰盘上，手腕关节通过螺栓安装在L型臂的前端，L型臂的末端安装在手臂关节的旋转轴的孔内，手臂关节的外壳焊接在四杆机构的凹槽内，四杆机构的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节的回转轴上，腰关节的外壳由螺栓固定在立柱上，立柱通过螺栓固定在移动平板上，支撑液压缸以及行走滚轮机构由螺栓固定在移动平板的四个角上。

所述手抓机构包括手指抓取机构，手指抓取机构通过螺母固定安装在三号轴的末端，一号大锥齿轮通过键连接安装在一号轴上，一号半球盖套在一号轴上，一号套筒的大孔与一号半球盖的外轴面之间由一号大圆柱滚子轴承连接，一号套筒的小孔与一号轴之间由一号小圆柱滚子轴承连接；二号大锥齿轮通过键连接安装在二号轴上，二号半球盖套在二号轴上，二号套筒的大孔与二号半球盖的外轴面之间通过二号大圆柱滚子轴承连接，二号套筒的小孔与二号轴之间通过二号小圆柱滚子轴承连接；一号小锥齿轮和二号小锥齿轮通过键连接安装在三号轴上，一号小锥齿轮、二号小锥齿轮、一号大锥齿轮、二号大锥齿轮以及球垫片都安装在一号半球盖和二号半球盖之中，一号半球盖和二号半球盖之间通过一号螺栓连接；一号套筒、二号套筒放置在下外壳和上外壳的内部,下外壳和上外壳之间由二号螺栓固定；一号轴端盖和垫片套在二号轴上，并由螺钉固定在上外壳和下外壳上，一号大带轮通过键连接安装在二号轴上，一号制动片通过螺栓固定在一号大带轮上，一号制动液压缸套在一号制动片上并由螺钉固定在上外壳上，一号液压马达通过螺栓固定在上外壳的支架上，一号小带轮通过键连接安装在一号液压马达输出轴上，一号小带轮和一号大带轮之间有一号同步带相连；二号轴端盖和垫片套在一号轴上，并由螺钉固定在上外壳和下外壳上，二号大带轮通过键连接安装在一号轴上，二号制动片通过螺栓固定在二号大带轮上；二号制动液压缸套在二号制动片上并由螺钉固定在上外壳上，二号液压马达通过螺栓固定在上外壳的支架上，二号小带轮通过键连接安装在二号液压马达输出轴上，二号小带轮和二号大带轮之间有二号同步带相连。

所述手腕关节包括手腕外壳，一号手腕深沟球轴承内圈套在手腕回转轴上，其外圈装在手腕外壳的小孔内，轴套装在手腕外壳的小孔内，其下面贴着一号手腕深沟球轴承的外圈，推力球轴承套在手腕回转轴上，其下面贴在轴套的上面，其上面贴着手腕回转轴的轴肩上，二号手腕深沟球轴承内圈套在手腕回转轴上，其外圈装在手腕外壳的大孔内，挡圈装在手腕外壳的大孔内，其下面贴着二号底座深沟球轴承外圈，并由二号螺钉将其固定在手腕外壳上，手腕液压马达装在L型臂的下端内通过一号螺钉将其固定在L型臂上，手腕液压马达输出轴和手腕回转轴之间通过手腕联轴器连接，手腕关节法兰盘通过螺母将其固定在手腕回转轴，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节法兰盘上，手腕外壳通过螺栓安装在L型臂的前端。

所述手臂关节包括手臂回转轴，一号手臂圆锥滚子轴承内圈套在手臂回转轴上，其外圈装在手臂外壳的下孔内，二号手臂圆锥滚子轴承内圈套在手臂回转轴上，外圈装在手臂外壳的上孔内，手臂大螺母拧紧在手臂回转轴上，其下面贴合在二号手臂圆锥滚子轴承内圈的上面上，连接筒通过一号手臂螺栓固定在手臂外壳上，手臂液压马达通过二号手臂螺栓固定在连接筒上，手臂液压马达输出轴和手臂回转轴之间通过手臂联轴器相连。

所述四杆机构包括U型架，大臂通过一号销轴铰接在U型架的中部，手臂液压缸的缸体通过二号销轴铰接在U型架的下部，活塞杆通过三号销轴铰接在大臂的端部，细长杆的一端套在一号连接块内并由螺母固定，一号连接块通过四号销轴铰接在U型架的上部，大臂的另一端通过五号销轴铰接在凹槽的下部，细长杆的另一端套在二号连接块内并由螺母固定，二号连接块通过六号销轴铰接在凹槽的上部。

所述腰关节包括腰部回转轴，一号腰部圆锥滚子轴承的内圈套在腰部回转轴上，其外圈安装在腰部外壳的上孔内，二号腰部圆锥滚子轴承的内圈套在腰部回转轴上，其外圈安装在腰部外壳的下孔内，腰部大螺母拧紧在腰部回转轴上，其上面贴合在二号腰部圆锥滚子轴承内圈的上面上，腰部液压马达通过螺钉固定在立柱上，腰部液压马达输出轴和腰部回转轴之间通过腰关节联轴器相连。

所述行走滚轮机构包括底座外壳，一号底座深沟球轴承内圈套在底座回转轴上，其外圈装在底座外壳的小孔内，上轴套装在底座外壳的小孔内，其上面贴着一号底座深沟球轴承的外圈，推力球轴承套在底座回转轴上，其上面贴在上轴套的上面，其下面贴着底座回转轴的轴肩上，二号底座深沟球轴承内圈套在底座回转轴上，其外圈装在底座外壳的大孔内，一号挡圈装在底座外壳的大孔内，其上面贴着二号底座深沟球轴承外圈，并由四号螺钉将其固定在底座外壳上，支架通过一号底座螺母固定在底座回转轴上，轮子通过滚针轴承安装在轮轴上并由下轴套左右定位，轴承盖通过三号螺钉固定在轮子上，轮轴通过二号底座螺母固定在支架上。

本发明有如下有益效果：

1、通过手抓机构实现抓取动作。通过手指液压缸驱动手指开合，进而对物体进行抓取作业；通过二个手抓液压马达以同向同速或反方同速转动实现手指抓取机构围绕一号轴和二号轴90°公转或三号轴360°自转，调整抓取姿势。

2、通过手腕关节实现手抓机构360度自转。通过手腕液压马达带动手腕回转轴旋转，进一步的实现手抓机构360度旋转运动。

3、通过手臂关节实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动。通过手臂液压马达带动手臂回转轴旋转，进一步的实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动。

4、通过四杆机构实现手抓机构上下移动。通过四杆机构的液压缸带动大臂一端上下运动，通过杠杆原理实现手抓机构上下移动。

5、通过腰关节实现手抓机构、L型臂和四杆机构在圆形范围360°运动。通过腰部液压马达带动腰部回转轴旋转，实现手抓机构、L型臂和四杆机构在圆形范围360°运动。

6、通过支撑液压缸，实现整个装置停驻，通过支撑液压缸伸出，将整个装置顶去起，实现整个装置停驻。

7、通过行走滚轮机构，实现整个装置运动。通过安装在移动平板四个角上的行走滚轮实现整个装置运动。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的另一个视角的整体结构示意图。

图3为本发明的手抓机构全剖示意图。

图4为本发明的手抓机构整体示意图。

图5本发明的手抓机构的核心零件装配示意图。

图6为本发明的手抓机构、手腕关节、L型臂的装配示意图及手腕关节的全剖视示意图。

图7为本发明的L型臂、手臂关节、四杆机构的装配示意图及手臂关节的全剖视示意图。

图8为本发明的四杆机构的装配的局部剖示意图。

图9为本发明的四杆机构的另一个视角的装配示意图。

图10为本发明的四杆机构、腰关节、立柱的装配示意图及腰关节的全剖视示意图。

图11为本发明的行走滚轮机构、移动平板的装配示意图及行走滚轮机构的全剖视示意图。

图中：手抓机构1、手腕关节2、L型臂3、手臂关节4、四杆机构5、腰关节6、立柱7、移动平板8、支撑液压缸9、走滚轮机构10；

手指抓取机构101、一号轴102、一号小圆柱滚子轴承103、一号套筒104、一号大圆柱滚子轴承105、一号大锥齿轮106、一号半球盖107、一号小锥齿轮108、三号轴109、螺母110、一号螺栓112、二号半球盖113、二号大锥齿轮114、二号大圆柱滚子轴承115、二号套筒116、二号小圆柱滚子轴承117、二号轴118、一号大带轮119、一号轴端盖120、一号制动片121、一号制动液压缸122、二号小锥齿轮123、上外壳124、二号制动液压缸125、二号制动片126、二号轴端盖127、二号大带轮128、二号螺栓129、一号同步带130、一号小带轮131、一号液压马达132、二号液压马达133、二号小带轮134、二号同步带135；

手腕外壳201、一号手腕深沟球轴承202、轴套203、推力球轴承204、二号手腕深沟球轴承205、手腕液压马达206、一号螺钉207、手腕联轴器208、挡圈209、二号螺钉210、手腕回转轴211、手腕关节法兰盘212；

手臂回转轴401、一号手臂圆锥滚子轴承402、手臂外壳403、二号手臂圆锥滚子轴承404、手臂大螺母405、一号手臂螺栓406、连接筒407、手臂联轴器408、二号手臂螺栓409、手臂液压马达410；

U型架501、四号销轴502、三号销轴503、一号销轴504、手臂液压缸505、二号销轴506、大臂507、细长杆508、六号销轴509、五号销轴510、凹槽511、一号连接块512、二号连接块513；

腰部回转轴601、一号腰部圆锥滚子轴承602、腰部外壳603、二号腰部圆锥滚子轴承604、腰部大螺母605、腰关节联轴器606、腰部液压马达607；

底座外壳1001、一号底座深沟球轴承1002、上轴套1003、推力球轴承1004、二号底座深沟球轴承1005、一号挡圈1006、轮子1007、三号螺钉1008、轴承盖1009、滚针轴承1010、下轴套1011、轮轴1012、二号底座螺母1013、支架1014、一号底座螺母1015、底座回转轴1016、四号螺钉1017。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

如图1、2、6、7、10和11所示，搬运机械手，它包括手抓机构1，手抓机构1通过螺栓安装在手腕关节2的法兰盘上，手腕关节2通过螺栓安装在L型臂3的前端，L型臂3的末端安装在手臂关节4的旋转轴的孔内，手臂关节4的外壳焊接在四杆机构5的凹槽内，四杆机构5的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节6的回转轴上，腰关节6的外壳由螺栓固定在立柱7上，立柱7通过螺栓固定在移动平板8上，支撑液压缸9以及行走滚轮机构10由螺栓固定在移动平板8的四个角上。

进一步的，通过在移动平板8的底部安装行走滚轮机构10能够方便整个装置的行走，通过支撑液压缸9能够对整个装置进行支撑，通过手抓机构1对物体进行抓取作业，通过手腕关节2能够改变货物的放置位置。

实施例2：

如图3、4和5所示，所述手抓机构1包括手指抓取机构101，手指抓取机构101通过螺母110固定安装在三号轴109的末端，一号大锥齿轮106通过键连接安装在一号轴102上，一号半球盖107套在一号轴102上，一号套筒104的大孔与一号半球盖107的外轴面之间由一号大圆柱滚子轴承105连接，一号套筒104的小孔与一号轴102之间由一号小圆柱滚子轴承103连接；二号大锥齿轮114通过键连接安装在二号轴118上，二号半球盖113套在二号轴118上，二号套筒116的大孔与二号半球盖113的外轴面之间通过二号大圆柱滚子轴承115连接，二号套筒116的小孔与二号轴118之间通过二号小圆柱滚子轴承117连接；一号小锥齿轮108和二号小锥齿轮123通过键连接安装在三号轴109上，一号小锥齿轮108、二号小锥齿轮123、一号大锥齿轮106、二号大锥齿轮114以及球垫片都安装在一号半球盖107和二号半球盖113之中，一号半球盖107和二号半球盖113之间通过一号螺栓112连接；一号套筒104、二号套筒116放置在下外壳111和上外壳124的内部,下外壳111和上外壳124之间由二号螺栓129固定；一号轴端盖120和垫片套在二号轴118上，并由螺钉固定在上外壳124和下外壳111上，一号大带轮119通过键连接安装在二号轴118上，一号制动片121通过螺栓固定在一号大带轮119上，一号制动液压缸122套在一号制动片121上并由螺钉固定在上外壳124上，一号液压马达132通过螺栓固定在上外壳124的支架上，一号小带轮131通过键连接安装在一号液压马达132输出轴上，一号小带轮131和一号大带轮119之间有一号同步带130相连；二号轴端盖127和垫片套在一号轴102上，并由螺钉固定在上外壳124和下外壳111上，二号大带轮128通过键连接安装在一号轴102上，二号制动片126通过螺栓固定在二号大带轮128上；二号制动液压缸125套在二号制动片126上并由螺钉固定在上外壳124上，二号液压马达133通过螺栓固定在上外壳124的支架上，二号小带轮134通过键连接安装在二号液压马达133输出轴上，二号小带轮133和二号大带轮128之间有二号同步带135相连。

进一步的，通过手抓机构实现抓取动作。通过手指液压缸驱动手指开合，进而对物体进行抓取作业；通过二个手抓液压马达以同向同速或反方同速转动实现手指抓取机构围绕一号轴和二号轴90°公转或三号轴360°自转，调整抓取姿势。

实施例3：

如图6所示，所述手腕关节2包括手腕外壳201，一号手腕深沟球轴承202内圈套在手腕回转轴211上，其外圈装在手腕外壳201的小孔内，轴套203装在手腕外壳201的小孔内，其下面贴着一号手腕深沟球轴承202的外圈，推力球轴承204套在手腕回转轴211上，其下面贴在轴套203的上面，其上面贴着手腕回转轴211的轴肩上，二号手腕深沟球轴承205内圈套在手腕回转轴211上，其外圈装在手腕外壳201的大孔内，挡圈209装在手腕外壳201的大孔内，其下面贴着二号底座深沟球轴承205外圈，并由二号螺钉210将其固定在手腕外壳201上，手腕液压马达206装在L型臂3的下端内通过一号螺钉207将其固定在L型臂3上，手腕液压马达206输出轴和手腕回转轴211之间通过手腕联轴器208连接，手腕关节法兰盘212通过螺母将其固定在手腕回转轴211，手抓机构1通过螺栓安装在手腕关节法兰盘212上，手腕外壳201通过螺栓安装在L型臂3的前端。

进一步的，通过手腕关节实现手抓机构360°自转。通过手腕液压马达带动手腕回转轴旋转，进一步的实现手抓机构360°旋转运动。

实施例4：

如图7所示，所述手臂关节4包括手臂回转轴401，一号手臂圆锥滚子轴承402内圈套在手臂回转轴401上，其外圈装在手臂外壳403的下孔内，二号手臂圆锥滚子轴承404内圈套在手臂回转轴401上，外圈装在手臂外壳403的上孔内，手臂大螺母405拧紧在手臂回转轴401上，其下面贴合在二号手臂圆锥滚子轴承404内圈的上面上，连接筒407通过一号手臂螺栓406固定在手臂外壳403上，手臂液压马达410通过二号手臂螺栓409固定在连接筒407上，手臂液压马达410输出轴和手臂回转轴401之间通过手臂联轴器408相连。通过手臂关节实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动。通过手臂液压马达带动手臂回转轴旋转，进一步的实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动。

实施例5：

如图8、图9所示，所述四杆机构5包括U型架501，大臂507通过一号销轴504铰接在U型架501的中部，手臂液压缸505的缸体通过二号销轴506铰接在U型架501的下部，活塞杆通过三号销轴503铰接在大臂507的端部，细长杆508的一端套在一号连接块512内并由螺母固定，一号连接块512通过四号销轴502铰接在U型架501的上部，大臂507的另一端通过五号销轴510铰接在凹槽511的下部，细长杆508的另一端套在二号连接块513内并由螺母固定，二号连接块513通过六号销轴509铰接在凹槽511的上部。

实施例6：

如图10所示，所述腰关节6包括腰部回转轴601，一号腰部圆锥滚子轴承602的内圈套在腰部回转轴601上，其外圈安装在腰部外壳603的上孔内，二号腰部圆锥滚子轴承604的内圈套在腰部回转轴601上，其外圈安装在腰部外壳603的下孔内，腰部大螺母605拧紧在腰部回转轴601上，其上面贴合在二号腰部圆锥滚子轴承604内圈的上面上，腰部液压马达607通过螺钉固定在立柱12上，腰部液压马达607输出轴和腰部回转轴601之间通过腰关节联轴器606相连。

实施例7：

如图11所示，所述行走滚轮机构10包括底座外壳1001，一号底座深沟球轴承1002内圈套在底座回转轴1016上，其外圈装在底座外壳1001的小孔内，上轴套1003装在底座外壳1001的小孔内，其上面贴着一号底座深沟球轴承1002的外圈，推力球轴承1004套在底座回转轴1016上，其上面贴在上轴套1003的上面，其下面贴着底座回转轴1016的轴肩上，二号底座深沟球轴承1005内圈套在底座回转轴1016上，其外圈装在底座外壳1001的大孔内，一号挡圈1006装在底座外壳1001的大孔内，其上面贴着二号底座深沟球轴承1005外圈，并由四号螺钉1017将其固定在底座外壳1001上，支架1014通过一号底座螺母1015固定在底座回转轴1016上，轮子1007通过滚针轴承1010安装在轮轴1012上并由下轴套1011左右定位，轴承盖1009通过三号螺钉1008固定在轮子1007上，轮轴1012通过二号底座螺母1013固定在支架1014上。

通过上述的说明内容，本领域技术人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改都在本发明的保护范围之内。本发明的未尽事宜，属于本领域技术人员的公知常识。

Claims

1.搬运机械手，其特征在于：它包括手抓机构（1），手抓机构（1）通过螺栓安装在手腕关节（2）的法兰盘上，手腕关节（2）通过螺栓安装在L型臂（3）的前端，L型臂（3）的末端安装在手臂关节（4）的旋转轴的孔内，手臂关节（4）的外壳焊接在四杆机构（5）的凹槽内，四杆机构（5）的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节（6）的回转轴上，腰关节（6）的外壳由螺栓固定在立柱（7）上，立柱（7）通过螺栓固定在移动平板（8）上，支撑液压缸（9）以及行走滚轮机构（10）由螺栓固定在移动平板（8）的四个角上。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述手抓机构（1）包括手指抓取机构（101），手指抓取机构（101）通过螺母（110）固定安装在三号轴（109）的末端，一号大锥齿轮（106）通过键连接安装在一号轴（102）上，一号半球盖（107）套在一号轴（102）上，一号套筒（104）的大孔与一号半球盖（107）的外轴面之间由一号大圆柱滚子轴承（105）连接，一号套筒（104）的小孔与一号轴（102）之间由一号小圆柱滚子轴承（103）连接；二号大锥齿轮（114）通过键连接安装在二号轴（118）上，二号半球盖（113）套在二号轴（118）上，二号套筒（116）的大孔与二号半球盖（113）的外轴面之间通过二号大圆柱滚子轴承（115）连接，二号套筒（116）的小孔与二号轴（118）之间通过二号小圆柱滚子轴承（117）连接；一号小锥齿轮（108）和二号小锥齿轮（123）通过键连接安装在三号轴（109）上，一号小锥齿轮（108）、二号小锥齿轮（123）、一号大锥齿轮（106）、二号大锥齿轮（114）以及球垫片都安装在一号半球盖（107）和二号半球盖（113）之中，一号半球盖（107）和二号半球盖（113）之间通过一号螺栓（112）连接；一号套筒（104）、二号套筒（116）放置在下外壳（111）和上外壳（124）的内部,下外壳（111）和上外壳（124）之间由二号螺栓（129）固定；一号轴端盖（120）和垫片套在二号轴（118）上，并由螺钉固定在上外壳（124）和下外壳（111）上，一号大带轮（119）通过键连接安装在二号轴（118）上，一号制动片（121）通过螺栓固定在一号大带轮（119）上，一号制动液压缸（122）套在一号制动片（121）上并由螺钉固定在上外壳（124）上，一号液压马达（132）通过螺栓固定在上外壳（124）的支架上，一号小带轮（131）通过键连接安装在一号液压马达（132）输出轴上，一号小带轮（131）和一号大带轮（119）之间有一号同步带（130）相连；二号轴端盖（127）和垫片套在一号轴（102）上，并由螺钉固定在上外壳（124）和下外壳（111）上，二号大带轮（128）通过键连接安装在一号轴（102）上，二号制动片（126）通过螺栓固定在二号大带轮（128）上；二号制动液压缸（125）套在二号制动片（126）上并由螺钉固定在上外壳（124）上，二号液压马达（133）通过螺栓固定在上外壳（124）的支架上，二号小带轮（134）通过键连接安装在二号液压马达（133）输出轴上，二号小带轮（133）和二号大带轮（128）之间有二号同步带（135）相连。

3.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述手腕关节（2）包括手腕外壳（201），一号手腕深沟球轴承（202）内圈套在手腕回转轴（211）上，其外圈装在手腕外壳（201）的小孔内，轴套（203）装在手腕外壳（201）的小孔内，其下面贴着一号手腕深沟球轴承（202）的外圈，推力球轴承（204）套在手腕回转轴（211）上，其下面贴在轴套（203）的上面，其上面贴着手腕回转轴（211）的轴肩上，二号手腕深沟球轴承（205）内圈套在手腕回转轴（211）上，其外圈装在手腕外壳（201）的大孔内，挡圈（209）装在手腕外壳（201）的大孔内，其下面贴着二号底座深沟球轴承（205）外圈，并由二号螺钉（210）将其固定在手腕外壳（201）上，手腕液压马达（206）装在L型臂（3）的下端内通过一号螺钉（207）将其固定在L型臂（3）上，手腕液压马达（206）输出轴和手腕回转轴（211）之间通过手腕联轴器（208）连接，手腕关节法兰盘（212）通过螺母将其固定在手腕回转轴（211），手抓机构（1）通过螺栓安装在手腕关节法兰盘（212）上，手腕外壳（201）通过螺栓安装在L型臂（3）的前端。

4.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述手臂关节（4）包括手臂回转轴（401），一号手臂圆锥滚子轴承（402）内圈套在手臂回转轴（401）上，其外圈装在手臂外壳（403）的下孔内，二号手臂圆锥滚子轴承（404）内圈套在手臂回转轴（401）上，外圈装在手臂外壳（403）的上孔内，手臂大螺母（405）拧紧在手臂回转轴（401）上，其下面贴合在二号手臂圆锥滚子轴承（404）内圈的上面上，连接筒（407）通过一号手臂螺栓（406）固定在手臂外壳（403）上，手臂液压马达（410）通过二号手臂螺栓（409）固定在连接筒（407）上，手臂液压马达（410）输出轴和手臂回转轴（401）之间通过手臂联轴器（408）相连。

5.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述四杆机构（5）包括U型架（501），大臂（507）通过一号销轴（504）铰接在U型架（501）的中部，手臂液压缸（505）的缸体通过二号销轴（506）铰接在U型架（501）的下部，活塞杆通过三号销轴（503）铰接在大臂（507）的端部，细长杆（508）的一端套在一号连接块（512）内并由螺母固定，一号连接块（512）通过四号销轴（502）铰接在U型架（501）的上部，大臂（507）的另一端通过五号销轴（510）铰接在凹槽（511）的下部，细长杆（508）的另一端套在二号连接块（513）内并由螺母固定，二号连接块（513）通过六号销轴（509）铰接在凹槽（511）的上部。

6.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述腰关节（6）包括腰部回转轴（601），一号腰部圆锥滚子轴承（602）的内圈套在腰部回转轴（601）上，其外圈安装在腰部外壳（603）的上孔内，二号腰部圆锥滚子轴承（604）的内圈套在腰部回转轴（601）上，其外圈安装在腰部外壳（603）的下孔内，腰部大螺母（605）拧紧在腰部回转轴（601）上，其上面贴合在二号腰部圆锥滚子轴承（604）内圈的上面上，腰部液压马达（607）通过螺钉固定在立柱（12）上，腰部液压马达（607）输出轴和腰部回转轴（601）之间通过腰关节联轴器（606）相连。

7.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述行走滚轮机构（10）包括底座外壳（1001），一号底座深沟球轴承（1002）内圈套在底座回转轴（1016）上，其外圈装在底座外壳（1001）的小孔内，上轴套（1003）装在底座外壳（1001）的小孔内，其上面贴着一号底座深沟球轴承（1002）的外圈，推力球轴承（1004）套在底座回转轴（1016）上，其上面贴在上轴套（1003）的上面，其下面贴着底座回转轴（1016）的轴肩上，二号底座深沟球轴承（1005）内圈套在底座回转轴（1016）上，其外圈装在底座外壳（1001）的大孔内，一号挡圈（1006）装在底座外壳（1001）的大孔内，其上面贴着二号底座深沟球轴承（1005）外圈，并由四号螺钉（1017）将其固定在底座外壳（1001）上，支架（1014）通过一号底座螺母（1015）固定在底座回转轴（1016）上，轮子（1007）通过滚针轴承（1010）安装在轮轴（1012）上并由下轴套（1011）左右定位，轴承盖（1009）通过三号螺钉（1008）固定在轮子（1007）上，轮轴（1012）通过二号底座螺母（1013）固定在支架（1014）上。