CN109318211A - 一种具有拾取功能的工业机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有拾取功能的工业机器人，包括底座，底座的内部和下端分别设置有气动机构和移动机构，底座的上端设置有固定座，固定座的上端中部设置有旋转机构一，旋转机构一的上端分别设置有相配合的连接机构、旋转机构二和夹持机构，连接机构包括与旋转机构一相连接的连接座、连接臂一、连接臂二和连接臂三，连接臂一与连接座通过连接件一连接，连接臂二与连接臂一通过连接件二连接，连接臂三与连接臂二通过连接件三连接，连接臂三与旋转机构二之间通过连接件四连接，连接臂一、连接臂二和连接臂三均通过伸缩驱动装置相配合连接。有益效果：达到操作中多角度和位置的调节变化，进而提高工业机器人的实用性。

Description

一种具有拾取功能的工业机器人
技术领域
本发明涉及工业机械技术领域，具体来说，涉及一种具有拾取功能的工业机器人。
背景技术
随着科学技术的不断发展，工业使用的各种工业机器人出现在日常的生产中。工业机器人工作效率高，安全性能好，成本低，生产加工的精度高。生产中常用工业机器人的货物抓取装置来抓取运送货物。
但是现有的用于工业机器人的货物抓取装置在使用时仍存在一定不足。现有的用于工业机器人的货物抓取装置，结构简单，抓取物体时稳定性能不够，导致货物损坏。现有的安装底座结构简单，不能进行转动和移动，从而不便于增加机器人的工作范围，降低了工作效率。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的问题，本发明提出一种具有拾取功能的工业机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种具有拾取功能的工业机器人，包括底座，所述底座的内部和下端分别设置有气动机构和移动机构，所述底座的上端设置有固定座，所述固定座的上端中部设置有旋转机构一，所述旋转机构一的上端分别设置有相配合的连接机构、旋转机构二和夹持机构，所述连接机构位于所述旋转机构一的上端，所述连接机构远离所述旋转机构一的上端设置有所述夹持机构，所述夹持机构与所述连接机构之间设置有所述旋转机构二，所述连接机构远离所述旋转机构一的一端设置有所述夹持机构，所述连接机构包括与所述旋转机构一相连接的连接座、连接臂一、连接臂二和连接臂三，所述连接臂一与所述连接座通过连接件一连接，所述连接臂二与所述连接臂一通过连接件二连接，所述连接臂三与所述连接臂二通过连接件三连接，所述连接臂三与所述旋转机构二之间通过连接件四连接，所述连接臂一、所述连接臂二和所述连接臂三均通过伸缩驱动装置相配合连接。
进一步的，所述气动机构包括位于所述底座内部的放置框，所述放置框的内部两端分别设置有控制器和气泵，所述底座通孔处设置有固定吸盘，所述固定吸盘上通气杆与所述气泵之间均设置有贯穿所述放置框两侧的气管。
进一步的，所述底座的内部且位于所述放置框的两侧均设置有升降杆，并且，所述升降杆的下端均与所述固定吸盘上通气杆相连接。
进一步的，所述移动机构包括位于所述底座下端两侧凹槽内的滚轮支架，所述滚轮支架的下部均设置有移动滚轮。
进一步的，所述旋转机构一包括位于所述固定座上端中间位置的轴承，所述轴承的中部套设有与所述固定座内部电机相配合连接的转轴，所述转轴的顶端设置有与所述连接座相连接的转动座。
进一步的，所述伸缩驱动装置包括位于所述连接件一与所述连接件二之间设置有液压推杆一，所述连接臂二的中间位置与所述连接件一之间设置有液压推杆二，所述连接臂二靠近所述液压推杆二的中间位置与所述连接件三之间设置有液压推杆三，所述连接件三与所述连接件四之间设置有液压推杆四。
进一步的，所述旋转机构二包括位于所述连接件四一端的电机一，所述电机一输出轴的一端设置有转动座二。
进一步的，所述固定座的一侧设置有通过螺栓与所述底座相连接加固块。
进一步的，所述夹持机构包括位于与转动座二一端的连接板，所述连接板的一端设置有电机二，所述电机二驱动轴上设置有穿插所述连接板的中部一侧凹空的驱动齿轮，所述连接板远离所述电机二的一端两侧分别设置有从动齿轮一和从动齿轮二，所述从动齿轮一的一端相配合设置有的夹持爪一，所述从动齿轮二的一端相配合设置有的夹持爪二。
进一步的，所述夹持机构上位于所述连接板的中部设置有测距红外摄像装置。
本发明的有益效果为：通过该工业机器人结构连接紧凑，使用简单，能够省去许多不必要的人力物力，且生产过程安全，底座1的移动滚轮25能够使得该工具移动方便，并且同时进行吸附固定，使得机器人的稳定效率大幅度提高，通过工业机器人的旋转和调节，使得工作时稳定性增强，适合推广使用，从而达到操作中多角度和位置的调节变化，进而提高工业机器人的实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的一种具有拾取功能的工业机器人的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的一种具有拾取功能的工业机器人的旋转机构一示意图；
图3是根据本发明实施例的一种具有拾取功能的工业机器人的底座剖视图；
图4是根据本发明实施例的一种具有拾取功能的工业机器人的夹持机构示意图。
图中：
1、底座；2、气动机构；3、移动机构；4、固定座；5、旋转机构一；6、连接机构；7、旋转机构二；8、夹持机构；9、连接座；10、连接臂一；11、连接臂二；12、连接臂三；13、连接件一；14、连接件二；15、连接件三；16、连接件四；17、伸缩驱动装置；18、放置框；19、控制器；20、气泵；21、固定吸盘；22、气管；23、升降杆；24、滚轮支架；25、移动滚轮；26、轴承；27、转轴；28、转动座；29、液压推杆一；30、液压推杆二；31、液压推杆三；32、液压推杆四；33、电机一；34、转动座二；35、连接板；36、电机二；37、驱动齿轮；38、从动齿轮一；39、从动齿轮二；40、夹持爪一；41、夹持爪二；42、测距红外摄像装置。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
根据本发明的实施例，提供了一种用于药品生产的压片成型装置。
实施例一：
如图1-4所示，根据本发明实施例的用于药品生产的压片成型装置，包括底座1，所述底座1的内部和下端分别设置有气动机构2和移动机构3，所述底座1的上端设置有固定座4，所述固定座4的上端中部设置有旋转机构一5，所述旋转机构一5的上端分别设置有相配合的连接机构6、旋转机构二7和夹持机构8，所述连接机构6位于所述旋转机构一5的上端，所述连接机构6远离所述旋转机构一5的上端设置有所述夹持机构8，所述夹持机构8与所述连接机构6之间设置有所述旋转机构二7，所述连接机构6远离所述旋转机构一5的一端设置有所述夹持机构8，所述连接机构6包括与所述旋转机构一5相连接的连接座9、连接臂一10、连接臂二11和连接臂三12，所述连接臂一10与所述连接座9通过连接件一13连接，所述连接臂二11与所述连接臂一10通过连接件二14连接，所述连接臂三12与所述连接臂二11通过连接件三15连接，所述连接臂三12与所述旋转机构二7之间通过连接件四16连接，所述连接臂一10、所述连接臂二11和所述连接臂三12均通过伸缩驱动装置17相配合连接。
借助于上述技术方案，通过该工业机器人结构连接紧凑，使用简单，能够省去许多不必要的人力物力，且生产过程安全，底座1的移动滚轮25能够使得该工具移动方便，并且同时进行吸附固定，使得机器人的稳定效率大幅度提高，通过工业机器人的旋转和调节，使得工作时稳定性增强，适合推广使用，从而达到操作中多角度和位置的调节变化，进而提高工业机器人的实用性。
实施例二：
如图1-4所示，所述气动机构2包括位于所述底座1内部的放置框18，所述放置框18的内部两端分别设置有控制器19和气泵20，所述底座1通孔处设置有固定吸盘21，所述固定吸盘21上通气杆与所述气泵20之间均设置有贯穿所述放置框18两侧的气管22。所述底座1的内部且位于所述放置框18的两侧均设置有升降杆23，并且，所述升降杆23的下端均与所述固定吸盘21上通气杆相连接。所述移动机构3包括位于所述底座1下端两侧凹槽内的滚轮支架24，所述滚轮支架24的下部均设置有移动滚轮25。所述旋转机构一5包括位于所述固定座4上端中间位置的轴承26，所述轴承26的中部套设有与所述固定座4内部电机相配合连接的转轴27，所述转轴27的顶端设置有与所述连接座9相连接的转动座28。所述伸缩驱动装置17包括位于所述连接件一13与所述连接件二14之间设置有液压推杆一29，所述连接臂二11的中间位置与所述连接件一13之间设置有液压推杆二30，所述连接臂二11靠近所述液压推杆二30的中间位置与所述连接件三15之间设置有液压推杆三31，所述连接件三15与所述连接件四16之间设置有液压推杆四32。所述旋转机构二7包括位于所述连接件四16一端的电机一33，所述电机一33输出轴的一端设置有转动座二34。所述固定座4的一侧设置有通过螺栓与所述底座1相连接加固块。
实施例三：
如图1-4所示，所述夹持机构8包括位于与转动座二34一端的连接板35，所述连接板35的一端设置有电机二36，所述电机二36驱动轴上设置有穿插所述连接板35的中部一侧凹空的驱动齿轮37，所述连接板35远离所述电机二36的一端两侧分别设置有从动齿轮一38和从动齿轮二39，所述从动齿轮一38的一端相配合设置有的夹持爪一40，所述从动齿轮二39的一端相配合设置有的夹持爪二41。所述夹持机构8上位于所述连接板35的中部设置有测距红外摄像装置42。
工作原理：使用时，通过设置底座1下的移动机构3，进而使得底座1和底座1对整个机器人的移动，从而达到位移的效果，进而通过升降杆23在电动的推动下将固定吸盘21上的通气管向地面推进，进而使得固定吸盘21与地面贴住，通过底座1内放置框18中的气泵20通过气管22将固定吸盘21中空气进行吸附，通过固定吸盘21的吸附力，进而对整个机器人的固定作用，通过设置夹持机构8上的测距红外摄像装置42能够定位手臂，提高对物件的拾取定位的精准度，进而通过连接机构6中的连接臂一10、连接臂二11和连接臂三12与连接件一13、连接件二14、连接件三15和连接件四16相连接，进而通过伸缩驱动装置17中的液压推杆一29、液压推杆二30、液压推杆三31和液压推杆四32进行手臂的伸缩运动，进而通过夹持机构8在夹持爪一40和夹持爪二41的配合下对件进行拾取、传动和搬运，通过旋转机构一5和旋转机构二7将连接机构6和夹持机构8进行多角度配合的旋转作业，进而提高不同方向的调节性，从而达到搬运和组装物件的工业机器人。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过该工业机器人结构连接紧凑，使用简单，能够省去许多不必要的人力物力，且生产过程安全，底座1的移动滚轮25能够使得该工具移动方便，并且同时进行吸附固定，使得机器人的稳定效率大幅度提高，通过工业机器人的旋转和调节，使得工作时稳定性增强，适合推广使用，从而达到操作中多角度和位置的调节变化，进而提高工业机器人的实用性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)的内部和下端分别设置有气动机构(2)和移动机构(3)，所述底座(1)的上端设置有固定座(4)，所述固定座(4)的上端中部设置有旋转机构一(5)，所述旋转机构一(5)的上端分别设置有相配合的连接机构(6)、旋转机构二(7)和夹持机构(8)，所述连接机构(6)位于所述旋转机构一(5)的上端，所述连接机构(6)远离所述旋转机构一(5)的上端设置有所述夹持机构(8)，所述夹持机构(8)与所述连接机构(6)之间设置有所述旋转机构二(7)，所述连接机构(6)远离所述旋转机构一(5)的一端设置有所述夹持机构(8)，所述连接机构(6)包括与所述旋转机构一(5)相连接的连接座(9)、连接臂一(10)、连接臂二(11)和连接臂三(12)，所述连接臂一(10)与所述连接座(9)通过连接件一(13)连接，所述连接臂二(11)与所述连接臂一(10)通过连接件二(14)连接，所述连接臂三(12)与所述连接臂二(11)通过连接件三(15)连接，所述连接臂三(12)与所述旋转机构二(7)之间通过连接件四(16)连接，所述连接臂一(10)、所述连接臂二(11)和所述连接臂三(12)均通过伸缩驱动装置(17)相配合连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述气动机构(2)包括位于所述底座(1)内部的放置框(18)，所述放置框(18)的内部两端分别设置有控制器(19)和气泵(20)，所述底座(1)通孔处设置有固定吸盘(21)，所述固定吸盘(21)上通气杆与所述气泵(20)之间均设置有贯穿所述放置框(18)两侧的气管(22)。
3.根据权利要求2所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述底座(1)的内部且位于所述放置框(18)的两侧均设置有升降杆(23)，并且，所述升降杆(23)的下端均与所述固定吸盘(21)上通气杆相连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述移动机构(3)包括位于所述底座(1)下端两侧凹槽内的滚轮支架(24)，所述滚轮支架(24)的下部均设置有移动滚轮(25)。
5.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述旋转机构一(5)包括位于所述固定座(4)上端中间位置的轴承(26)，所述轴承(26)的中部套设有与所述固定座(4)内部电机相配合连接的转轴(27)，所述转轴(27)的顶端设置有与所述连接座(9)相连接的转动座(28)。
6.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述伸缩驱动装置(17)包括位于所述连接件一(13)与所述连接件二(14)之间设置有液压推杆一(29)，所述连接臂二(11)的中间位置与所述连接件一(13)之间设置有液压推杆二(30)，所述连接臂二(11)靠近所述液压推杆二(30)的中间位置与所述连接件三(15)之间设置有液压推杆三(31)，所述连接件三(15)与所述连接件四(16)之间设置有液压推杆四(32)。
7.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述旋转机构二(7)包括位于所述连接件四(16)一端的电机一(33)，所述电机一(33)输出轴的一端设置有转动座二(34)。
8.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述固定座(4)的一侧设置有通过螺栓与所述底座(1)相连接加固块。
9.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述夹持机构(8)包括位于与转动座二(34)一端的连接板(35)，所述连接板(35)的一端设置有电机二(36)，所述电机二(36)驱动轴上设置有穿插所述连接板(35)的中部一侧凹空的驱动齿轮(37)，所述连接板(35)远离所述电机二(36)的一端两侧分别设置有从动齿轮一(38)和从动齿轮二(39)，所述从动齿轮一(38)的一端相配合设置有的夹持爪一(40)，所述从动齿轮二(39)的一端相配合设置有的夹持爪二(41)。
10.根据权利要求1所述的一种具有拾取功能的工业机器人，其特征在于，所述夹持机构(8)上位于所述连接板(35)的中部设置有测距红外摄像装置(42)。
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