CN209007569U - 一种冲床六轴搬运机器人本体 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冲床六轴搬运机器人本体，包括底板，固定板的内部贯穿套接有固定螺栓，底板的顶部安装有滚轮箱，滚轮箱的内部安装有若干电动千斤顶，吸附板的一侧表面安装有若干吸盘，夹爪的一侧表面覆盖有保护垫，电动千斤顶的内部一端安装有千斤顶电机，千斤顶电机的一端连接有螺杆，连接块的底端安装有滚轮。本实用新型在搬运机器人的底板部分安装设置了固定螺栓，保证了搬运机器人的稳定性，在滚轮箱的内部安装电动千斤顶，可使滚轮可从滚轮箱的内部推出，在夹爪的一侧表面包覆有橡胶材料制作而成保护垫，当夹爪对工件进行夹紧时，可保护工件不被损伤，同时在夹爪的内部还安装吸盘，从而达到双层夹紧效果。

Description

一种冲床六轴搬运机器人本体

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种冲床六轴搬运机器人本体。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运机器人的搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

但是常见的搬运机器人，绝大多数是依靠吸盘进行物品搬运，这种运输方式存在较大安全隐患，且当需要搬运的工件过大时寻常的机器人因无法做到有效的地面固定，容易发生翻倒的情况，同时常见的搬运机器人因体积过大，极难做到简单便利的移动。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种冲床六轴搬运机器人本体，极大程度的加强了工件的夹紧牢固性，且能做到简单有效的移动。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种冲床六轴搬运机器人本体，包括底板，所述底板的底部表面安装有固定板，所述固定板的内部贯穿套接有固定螺栓，所述底板的顶部安装有滚轮箱，所述滚轮箱的内部安装有若干电动千斤顶，所述电动千斤顶的顶部安装有顶板，所述滚轮箱的顶部安装有转座，所述转座的顶部一端安装有第二电机，所述转座的顶部另一端安装有电机轴，且电机轴位于第二电机的一侧，所述电机轴与转座之间安装有转轴，且电机轴与转座通过转轴转动连接，所述电机轴的内部安装有第一电机，所述电机轴的一侧安装大臂，且大臂与第一电机通过电机轴连接，所述大臂的顶部连接有小臂，所述小臂的一侧安装有第三电机，所述小臂的外表面安装有第四电机，所述小臂的另一侧连接有传动杆，且传动杆由贯穿于小臂，所述传动杆的一端连接有气缸，所述气缸的一端连接有活塞杆，所述活塞杆的一端连接有吸附板，所述吸附板的一侧表面安装有若干吸盘，所述吸附板的顶部安装有活动板，活动板的外侧设置有螺栓，所述活塞杆的两外侧均安装有连接件，所述连接件的外侧连接有夹爪，所述夹爪的一侧表面覆盖有保护垫，所述转座的外侧安装有机箱，所述机箱的一侧表面安装有控制按钮模块，所述机箱的内部安装有电源模块，所述电源模块的输出端连接有控制模块，所述控制模块的输出端连接有信号接收模块，所述电动千斤顶的内部一端安装有千斤顶电机，所述千斤顶电机的一端连接有螺杆，所述螺杆的一侧连接有第一支撑架，所述螺杆的另一侧连接第二支撑架，所述第二支撑架的底端连接有连接块，所述连接块的底端安装有滚轮，所述第一支撑架的顶端连接有第三支撑架，且第三支撑架的一端固定连接在顶板的下表面。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的内部开设有若干槽口，且槽口可容纳滚轮延伸贯穿而出。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述保护垫由橡胶材料制作而成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一支撑架、第二支撑架均通过螺杆与千斤顶电机传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电源模块分别与控制模块、信号接收模块、电动千斤顶、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、控制按钮模块和气缸电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过在搬运机器人的底板部分安装设置了固定螺栓，使搬运机器人在搬运大件物品时，保持搬运机器人的稳定性，同时在滚轮箱的内部安装电动千斤顶，可对滚轮箱的内部滚轮进行推动，从而使滚轮可从滚轮箱的内部推出，从而进行移动，在夹爪的一侧表面包覆有橡胶材料制作而成保护垫，当夹爪对工件进行夹紧时，可保护工件不被损伤，同时还能加强对工件的摩擦度，同时在夹爪的内部还安装吸盘，从而达到双层夹紧效果。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的剖面结构示意图一；

图3是本实用新型的剖面结构示意图二；

图4是本实用新型的运动机能符号图；

图中：1、底板；2、滚轮箱；3、固定板；4、固定螺栓；5、转座；6、转轴；7、机箱；8、控制按钮模块；9、第一电机；10、电机轴；11、第二电机；12、大臂；13、小臂；14、第四电机；15、第三电机；16、传动杆；17、气缸；18、活塞杆；19、活动板；20、夹爪；21、保护垫；22、吸盘；23、吸附板；24、螺栓；25、连接件；26、顶板；27、电动千斤顶；28、滚轮； 29、电源模块；30、控制模块；31、信号接收模块；32、槽口；33、螺杆； 34、第三支撑架；35、第二支撑架；36、千斤顶电机；37、第一支撑架；38、连接块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

此外，如果已知技术的详细描述对于示出本实用新型的特征是不必要的，则将其省略。需要说明的是，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供一种冲床六轴搬运机器人本体，包括底板1，底板1的底部表面安装有固定板3，固定板3的内部贯穿套接有固定螺栓4，底板1的顶部安装有滚轮箱2，滚轮箱2的内部安装有若干电动千斤顶 27，电动千斤顶27的顶部安装有顶板26，滚轮箱2的顶部安装有转座5，转座5的顶部一端安装有第二电机11，转座5的顶部另一端安装有电机轴10，且电机轴10位于第二电机11的一侧，电机轴10与转座5之间安装有转轴6，且电机轴10与转座5通过转轴6转动连接，电机轴10的内部安装有第一电机9，电机轴10的一侧安装大臂12，且大臂12与第一电机9通过电机轴10 连接，大臂12的顶部连接有小臂13，小臂13，小臂13的一侧安装有第三电机15，小臂13的外表面安装有第四电机14，小臂13的另一侧连接有传动杆 16，且传动杆16由贯穿于小臂13，传动杆的一端连接有气缸17，气缸17的一端连接有活塞杆18，活塞杆18的一端连接有吸附板23，吸附板23的一侧表面安装有若干吸盘22，吸附板23的顶部安装有活动板19，活动板19的外侧设置有螺栓24，活塞杆18的两外侧均安装有连接件25，连接件25的外侧连接有夹爪20，夹爪20的一侧表面覆盖有保护垫21，转座5的外侧安装有机箱7，机箱7的一侧表面安装有控制按钮模块8，机箱7的内部安装有电源模块29，电源模块29的输出端连接有控制模块30，控制模块30的输出端连接有信号接收模块31，电动千斤顶27的内部一端安装有千斤顶电机36，千斤顶电机36的一端连接有螺杆33，螺杆33的一侧连接有第一支撑架37，螺杆33的另一侧连接第二支撑架35，第二支撑架35的底端连接有连接块38，连接块38的底端安装有滚轮28，第一支撑架37的顶端连接有第三支撑架34，且第三支撑架34的一端固定连接在顶板26的下表面。

进一步的，底板1的内部开设有若干槽口32，且槽口32可容纳滚轮28 延伸贯穿而出，开设可容纳滚轮28延伸贯穿而出的槽口，可保证电动千斤顶 27对滚轮28进行推动时，能直接贯穿而出，不被阻挡。

保护垫21由橡胶材料制作而成，橡胶材料具有极高的摩擦系数，同时橡胶材料密度高，回弹性好，能保护工件不被夹爪20损坏。

第一支撑架37、第二支撑架35均通过螺杆33与千斤顶电机36传动连接，千斤顶电机36启动后，带动螺杆33进行转动，第一支撑架37的内部开设有槽孔，槽孔内设置有螺纹，可与螺杆33相衔接，螺杆33转动可带动第一支撑架37与第二支撑架35移动，从而推动滚轮28，使滚轮28从底板1的槽口 32处延伸而出。

电源模块29分别与控制模块30、信号接收模块31、电动千斤顶27、第一电机9、第二电机11、第三电机15、第四电机14、控制按钮模块8和气缸 17电性连接，电源模块29为这些装置提供电能，使这些装置能正常运作。

具体的，当控制按钮模块8接受指令后，搬运机器人开始进行搬运工作，小臂13的一侧安装有气缸17，气缸17进行推动和收缩，带动活塞杆18进行活塞运动，活塞杆18与吸附板23固定连接，活塞杆18的活塞运动带动吸附板23活动，与吸附板23的相连接的活动板19带动夹爪活动，从而使夹爪进行夹紧和松放，在夹,20的内侧表面包覆有保护垫21，保护垫21由橡胶材料制作而成，橡胶材料具有极高的摩擦系数，同时橡胶材料密度高，回弹性好，能保护工件不被夹爪20损坏，同时在夹爪20的内部还安装吸盘22，从而达到双层夹紧效果，在滚轮箱2的内部安装有电动千金顶27，电动千斤顶27安装有千斤顶电机36，千斤顶电机36启动后，带动螺杆33进行转动，第一支撑架37的内部开设有槽孔，槽孔内设置有螺纹，可与螺杆33相衔接，螺杆 33转动可带动第一支撑架37与第二支撑架35移动，从而推动滚轮28，使滚轮28从底板1的槽口32处延伸而出，从而达到简单便利的移动效果，底板1 的内部开设有若干槽口32，且槽口32可容纳滚轮28延伸贯穿而出，开设可容纳滚轮28延伸贯穿而出的槽口，可保证电动千斤顶27对滚轮28进行推动时，能直接贯穿而出，不被阻挡，电源模块29分别与控制模块30、信号接收模块31、电动千斤顶27、第一电机9、第二电机11、第三电机15、第四电机 14、控制按钮模块8和气缸17电性连接，电源模块29为这些装置提供电能，使这些装置能正常运作。

本实用新型在搬运机器人的底板1部分安装设置了固定螺栓4，使搬运机器人在搬运大件物品时，保持搬运机器人的稳定性，同时在滚轮箱2的内部安装电动千斤顶27，可对滚轮箱2的内部滚轮28进行推动，从而使滚轮28 可从滚轮箱2的内部推出，从而进行移动，在夹爪20的一侧表面包覆有橡胶材料制作而成保护垫21，当夹爪20对工件进行夹紧时，可保护工件不被损伤，同时还能加强对工件的摩擦度，同时在夹爪20的内部还安装吸盘22，从而达到双层夹紧效果。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种冲床六轴搬运机器人本体，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)的底部表面安装有固定板(3)，所述固定板(3)的内部贯穿套接有固定螺栓(4)，所述底板(1)的顶部安装有滚轮箱(2)，所述滚轮箱(2)的内部安装有若干电动千斤顶(27)，所述电动千斤顶(27)的顶部安装有顶板(26)，所述滚轮箱(2)的顶部安装有转座(5)，所述转座(5)的顶部一端安装有第二电机(11)，所述转座(5)的顶部另一端安装有电机轴(10)，且电机轴(10)位于第二电机(11)的一侧，所述电机轴(10)与转座(5)之间安装有转轴(6)，且电机轴(10)与转座(5)通过转轴(6)转动连接，所述电机轴(10)的内部安装有第一电机(9)，所述电机轴(10)的一侧安装大臂(12)，且大臂(12)与第一电机(9)通过电机轴(10)连接，所述大臂(12)的顶部连接有小臂(13)，所述小臂(13)的一侧安装有第三电机(15)，所述小臂(13)的外表面安装有第四电机(14)，所述小臂(13)的另一侧连接有传动杆(16)，且传动杆(16)由贯穿于小臂(13)，所述传动杆的一端连接有气缸(17)，所述气缸(17)的一端连接有活塞杆(18)，所述活塞杆(18)的一端连接有吸附板(23)，所述吸附板(23)的一侧表面安装有若干吸盘(22)，所述吸附板(23)的顶部安装有活动板(19)，所述活动板(19)的外侧设置有螺栓(24)，所述活塞杆(18)的两外侧均安装有连接件(25)，所述连接件(25)的外侧连接有夹爪(20)，所述夹爪(20)的一侧表面覆盖有保护垫(21)，所述转座(5)的外侧安装有机箱(7)，所述机箱(7)的一侧表面安装有控制按钮模块(8)，所述机箱(7)的内部安装有电源模块(29)，所述电源模块(29)的输出端连接有控制模块(30)，所述控制模块(30)的输出端连接有信号接收模块(31)，所述电动千斤顶(27)的内部一端安装有千斤顶电机(36)，所述千斤顶电机(36)的一端连接有螺杆(33)，所述螺杆(33)的一侧连接有第一支撑架(37)，所述螺杆(33)的另一侧连接第二支撑架(35)，所述第二支撑架(35)的底端连接有连接块(38)，所述连接块(38)的底端安装有滚轮(28)，所述第一支撑架(37)的顶端连接有第三支撑架(34)，且第三支撑架(34)的一端固定连接在顶板(26)的下表面。

2.根据权利要求1所述的一种冲床六轴搬运机器人本体，其特征在于，所述底板(1)的内部开设有若干槽口(32)，且槽口(32)可容纳滚轮(28)延伸贯穿而出。

3.根据权利要求1所述的一种冲床六轴搬运机器人本体，其特征在于，所述保护垫(21)由橡胶材料制作而成。

4.根据权利要求1所述的一种冲床六轴搬运机器人本体，其特征在于，所述第一支撑架(37)、第二支撑架(35)均通过螺杆(33)与千斤顶电机(36)传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种冲床六轴搬运机器人本体，其特征在于，所述电源模块(29)分别与控制模块(30)、信号接收模块(31)、电动千斤顶(27)、第一电机(9)、第二电机(11)、第三电机(15)、第四电机(14)、控制按钮模块(8)和气缸(17)电性连接。