CN116277100A - 一种基于螺栓加工的夹持型机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于螺栓加工的夹持型机械手，具体涉及机械手领域，包括辅助夹持架，所述辅助夹持架的一侧铰接有球形连接块，当螺栓夹持座需要弯折调整至夹持辅助加工底盘位置的方向，球形连接块通过辅助夹持架进行偏转，所述球形连接块的一端转动连接有辅助连接架，所述球形连接块朝向辅助夹持架的一侧固定连接有电机，电磁吸附块通过对多组螺栓吸附后，夹持转架通过电机向上移动，电磁吸附块带动辅助加工底盘与卡合连接板分离，则螺栓夹持座带着辅助加工底盘移动至下一个加工点位置，从而实现了对多组大型螺栓进行夹持，便于将其运往其他加工点，提高了螺栓的加工效率。

Description

一种基于螺栓加工的夹持型机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于螺栓加工的夹持型机械手。

背景技术

螺栓是一种机械零件，其为配用螺母的圆柱形带螺纹的紧固件，由头部和螺杆，而螺杆为带有外螺纹的圆柱体两部分组成的一类紧固件，其需与螺母配合，用于紧固连接两个带有通孔的零件， 这种连接形式称螺栓连接。如把螺母从螺栓上旋下，又可以使这两个零件分开，故螺栓连接是属于可拆卸连，而在大型轮船或者列车等一系类机械，其所采用的螺栓体积较大，重量较大，现代化工厂在制作完成螺栓后，通常利用机械手进行运输。

根据中国专利号CN206154334U所公开的技术内容中，其通过固定爪内上设有防滑纹和保护垫，使得与工件接触的固定结构较为柔软，可以有效的避免对工件表面刮伤的产生，减少因抓取而出现的报废件的数量，外界的力不能够对固定爪造成直接的冲击，同时第二弹簧能够化解外界的冲击了，从根本上解决在抓取时因外界冲击而造成的损坏，从而减少了企业的损失。

但是上述方案中其主要利用固定爪对于工件进行抓取，其对于螺栓这种批量且个体较小的工件来说，单次只运输一件螺栓，那么整体的运输工作量较慢，且效率较低，因此，我们提出了一种基于螺栓加工的夹持型机械手。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种基于螺栓加工的夹持型机械手，通过电磁吸附块通过对多组螺栓吸附后，夹持转架通过电机向上移动，电磁吸附块带动辅助加工底盘与卡合连接板分离，则螺栓夹持座带着辅助加工底盘移动至下一个加工点位置以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于螺栓加工的夹持型机械手，包括辅助夹持架，所述辅助夹持架的一侧铰接有球形连接块，当螺栓夹持座需要弯折调整至夹持辅助加工底盘位置的方向，球形连接块通过辅助夹持架进行偏转，所述球形连接块的一端转动连接有辅助连接架，所述球形连接块朝向辅助夹持架的一侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定安装在辅助连接架的一侧，所述辅助连接架的底端转动连接有螺栓夹持座，电机作为驱动，电机带动辅助连接架旋转，致使螺栓夹持座通过辅助连接架旋转，则螺栓夹持座能够带动第一中空安置架和第二中空安置架与螺栓凸出头部能够贴合，致使螺栓凸出头部可以顺着第一中空安置架与第二中空安置架的滚动摩擦力而发生偏转，则螺栓能够顺着导向螺纹插进外置螺栓安装孔和导向螺纹中；

所述螺栓夹持座远离辅助连接架的一端固定连接有第一限位夹持板和第二限位夹持板，所述第一限位夹持板的内部滑动连接有第一中空安置架，所述第二限位夹持板的内部滑动连接有第二中空安置架，多组所述第二中空安置架与第一中空安置架呈环圆状分别设置在第二限位夹持板和第一限位夹持板的内部，第一中空安置架和第二中空安置架的位置与外置螺栓安装孔和内置螺栓安装孔的位置对应，则便于多组螺栓顺着第一中空安置架和第二中空安置架的旋转摩擦力而旋转至外置螺栓安装孔和内置螺栓安装孔的内部。

在一个优选地实施方式中，所述辅助夹持架远离球形连接块的一侧铰接有机械杆，辅助连接架能够顺着辅助夹持架的夹持实现偏转，便于螺栓夹持座位置的调控，所述机械杆的一端固定连接有多组轴座，轴座为现有技术中机械臂的驱动，所述机械杆的底端固定连接有两组卡位夹持板，两组所述卡位夹持板的底端固定连接有相同数量的限位螺栓，限位螺栓放置卡位夹持板与夹持转架旋转时发生脱落，两组所述限位螺栓之间转动连接有夹持转架。

在一个优选地实施方式中，所述卡位夹持板和夹持转架的连接处固定连接有限位螺栓，所述夹持转架的底端转动连接有上位连接座，所述上位连接座的一端固定连接有电机，所述电机的输出轴端部固定连接在夹持转架的一端，所述上位连接座的底端转动连接有转座，所述转座的底端转动连接有机械手底座架，电机作为驱动，其带着夹持转架以上位连接座为基础面实现上下位置的偏转，从而实现了便于机器人实现多方位的移动，以适应不同的工作环境。

在一个优选地实施方式中，所述机械手底座架的内部固定连接有第一辅助电机，所述第一辅助电机输出轴端部固定连接在上位连接座的一端，所述机械手底座架和转座的连接处固定连接有密封圈，密封圈能够避免外部风尘进入机械手底座架的内部，机械手底座架固定在原处，而第一辅助电机带动转座旋转，则便于转座带动上位连接座旋转，上位连接座能够带动螺栓夹持座以机械手底座架的中央为圆心而旋转，便于螺栓夹持座将螺栓夹持从一端到另一端。

在一个优选地实施方式中，所述螺栓夹持座的底端设置有辅助加工底盘，所述辅助加工底盘的顶端固定连接有螺栓安置加工架和内置螺栓安装架，所述螺栓安置加工架的一侧开设有多组外置螺栓安装孔，所述内置螺栓安装架的一侧开设有多组内置螺栓安装孔，辅助加工底座与地面固定，而多组外置螺栓安装孔和内置螺栓安装孔可以安装多组螺栓，在此说明，螺栓加工步骤中，螺栓通过机床加工开设螺纹后，工作人员只需要手动抓着螺栓对应着内置螺栓安装孔和外置螺栓安装孔安装，只需要将螺栓的一部位顺着导向螺纹的纹路进入内部一部份。

在一个优选地实施方式中，多组所述内置螺栓安装孔和外置螺栓安装孔的内部开设有导向螺纹，所述导向螺纹的内部固定连接有打磨内刃，所述打磨内刃与螺栓的螺纹所适配，而螺栓在开完螺纹后，整体的螺纹还需要打磨或者重复开模，其是为了让螺栓的纹路更加清晰，避免螺纹不清晰，无法与配套的螺母转动连接，而螺栓的一部分进入内置螺栓安装孔和螺栓安置加工架中。

在一个优选地实施方式中，所述辅助加工底盘的底端插接有卡合连接板，所述卡合连接板的底端固定连接有卡合架，所述卡合架的底端固定连接有辅助加工底座。

在一个优选地实施方式中，所述螺栓夹持座的底端固定连接有内置螺栓安装孔，所述内置螺栓安装孔的中央固定连接有润滑油填充架，所述润滑油填充架朝向螺栓夹持座的一端设置有通油孔，便于从外部通油，且油不用加满，表面油通过重力从出油孔出去，所述润滑油填充架的另一端固定连接有出油孔，所述内置螺栓安装孔的底端固定连接有弹簧，便于气囊块后期恢复原处，所述弹簧的底端固定连接有两组气囊块，第一阶段，当电机带着螺栓夹持座旋转，且同时夹持转架通过电机带着机械杆向下移动时，螺栓夹持座在进行旋转运动的同时也向下移动，由于摩擦卡盘的外表面即为粗糙，则摩擦卡盘与螺栓头部接触，更容易产生滚动摩擦力。

在一个优选地实施方式中，两组所述气囊块之间铰接有两组活动压块，两组所述活动压块之间呈铰接状态设置，所述活动压块的一端固定安装在润滑油填充架的一侧，所述气囊块的顶端固定连接有活动推块，所述活动推块的底端固定连接有连接滑杆，所述连接滑杆的外侧滑动连接有电磁吸附块，连接滑杆通过活动压块挤压气囊块，由于气囊块为橡胶制作，则气囊块受到压力带着活动压块弯折。

在一个优选地实施方式中，所述电磁吸附块固定连接在第一限位夹持板的一端，所述连接滑杆的数量为两组，一组所述连接滑杆固定连接在第一中空安置架的顶端，另一组所述连接滑杆固定安装在第二中空安置架的顶端，所述第一中空安置架与第二中空安置架的外侧均固定连接有摩擦卡盘，所述摩擦卡盘的一侧开设有多组毛刷安置孔，第二阶段，当螺栓不在移动时，电磁吸附块通过螺栓夹持座移动至螺栓的上表面，通过电磁的方式对螺栓进行吸附。

本发明的技术效果和优点：

1、 电磁吸附块通过对多组螺栓吸附后，夹持转架通过电机向上移动，电磁吸附块带动辅助加工底盘与卡合连接板分离，则螺栓夹持座带着辅助加工底盘移动至下一个加工点位置，从而实现了对多组大型螺栓进行夹持，便于将其运往其他加工点，提高了螺栓的加工效率；

2、 气囊块受到压力带着活动压块弯折，由于润滑油填充架固定不动，两组活动压块对润滑油填充架产生一个挤压的力，润滑油填充架内部的润滑油通过出油孔的导管向第一中空安置架内移动，而润滑油通过毛刷安置孔连接到毛刷上，则毛刷对螺栓的表面进行擦拭，从而加快了螺栓避免氧化的步骤，且便于其沿着打磨内刃进行二次开刃；

3、 当螺栓夹持座需要弯折调整至夹持辅助加工底盘位置的方向，球形连接块通过辅助夹持架进行偏转，电机带动辅助连接架旋转，致使螺栓夹持座通过辅助连接架旋转，则螺栓夹持座能够带动第一中空安置架和第二中空安置架与螺栓凸出头部能够贴合，电机作为驱动，其带着夹持转架以上位连接座为基础面实现上下位置的偏转，从而实现了便于机器人实现多方位的移动，以适应不同的工作环境。

附图说明

图1为本发明机械手底座架的结构示意图。

图2为本发明夹持转架的结构示意图。

图3为本发明图2的A部结构放大图。

图4为本发明辅助加工底座的结构示意图。

图5为本发明卡合连接板的结构示意图。

图6为本发明螺栓夹持座的结构示意图。

图7为本发明辅助连接架的结构示意图。

图8为本发明图7的B部结构放大图。

图9为本发明连接滑杆的结构示意图。

附图标记为：1、机械手底座架；2、转座；3、上位连接座；4、电机；5、夹持转架；6、限位螺栓；7、卡位夹持板；8、轴座；9、机械杆；10、辅助夹持架；11、活动推块；12、辅助连接架；13、螺栓夹持座；14、球形连接块；15、辅助加工底座；16、辅助加工底盘；17、螺栓安置加工架；18、内置螺栓安装架；19、外置螺栓安装孔；20、导向螺纹；21、卡合架；22、卡合连接板；23、第一限位夹持板；24、第一中空安置架；25、第二限位夹持板；26、第二中空安置架；27、内置螺栓安装孔；28、摩擦卡盘；29、毛刷安置孔；30、电磁吸附块；31、连接滑杆；32、润滑油填充架；33、弹簧；34、气囊块；35、活动压块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-8，实施例1：一种基于螺栓加工的夹持型机械手，包括辅助夹持架10，所述辅助夹持架10的一侧铰接有球形连接块14，当螺栓夹持座13需要弯折调整至夹持辅助加工底盘16位置的方向，球形连接块14通过辅助夹持架10进行偏转，所述球形连接块14的一端转动连接有辅助连接架12，所述球形连接块14朝向辅助夹持架10的一侧固定连接有电机，电机型号为YZU-2.2KW，所述电机的输出端固定安装在辅助连接架12的一侧，所述辅助连接架12的底端转动连接有螺栓夹持座13，电机作为驱动，电机带动辅助连接架12旋转，致使螺栓夹持座13通过辅助连接架12旋转，则螺栓夹持座13能够带动第一中空安置架24和第二中空安置架26与螺栓凸出头部能够贴合，致使螺栓凸出头部可以顺着第一中空安置架24与第二中空安置架26的滚动摩擦力而发生偏转，则螺栓能够顺着导向螺纹20插进外置螺栓安装孔19和导向螺纹20中；

所述螺栓夹持座13远离辅助连接架12的一端固定连接有第一限位夹持板23和第二限位夹持板25，所述第一限位夹持板23的内部滑动连接有第一中空安置架24，所述第二限位夹持板25的内部滑动连接有第二中空安置架26，多组所述第二中空安置架26与第一中空安置架24呈环圆状分别设置在第二限位夹持板25和第一限位夹持板23的内部，第一中空安置架24和第二中空安置架26的位置与外置螺栓安装孔19和内置螺栓安装孔27的位置对应，则便于多组螺栓顺着第一中空安置架24和第二中空安置架26的旋转摩擦力而旋转至外置螺栓安装孔19和内置螺栓安装孔27的内部。

螺栓夹持座13的底端设置有辅助加工底盘16，所述辅助加工底盘16的顶端固定连接有螺栓安置加工架17和内置螺栓安装架18，所述螺栓安置加工架17的一侧开设有多组外置螺栓安装孔19，所述内置螺栓安装架18的一侧开设有多组内置螺栓安装孔27，辅助加工底座15与地面固定，而多组外置螺栓安装孔19和内置螺栓安装孔27可以安装多组螺栓，在此说明，螺栓加工步骤中，螺栓通过机床加工开设螺纹后，工作人员只需要手动抓着螺栓对应着内置螺栓安装孔27和外置螺栓安装孔19安装，只需要将螺栓的一部位顺着导向螺纹20的纹路进入内部一部份；

多组所述内置螺栓安装孔27和外置螺栓安装孔19的内部开设有导向螺纹20，所述导向螺纹20的内部固定连接有打磨内刃，所述打磨内刃与螺栓的螺纹所适配，而螺栓在开完螺纹后，整体的螺纹还需要打磨或者重复开模，其是为了让螺栓的纹路更加清晰，避免螺纹不清晰，无法与配套的螺母转动连接，而螺栓的一部分进入内置螺栓安装孔27和螺栓安置加工架17中，是由于螺栓越往后旋转，所需力度越大，则工作人员需要夹持工具进行操作，费时费力，而第一中空安置架24与第二中空安置架26由于滚动摩擦力致使螺栓进一步进入外置螺栓安装孔19和内置螺栓安装孔27中，而导向螺纹20通过内部的打磨内刃对螺栓的纹路进行轻微的打磨，打磨内刃设置在导向螺纹20曲形纹路的表面，当螺栓通过表面螺纹顺着导向螺纹20的曲形纹路而移动时，打磨内刃会与螺栓的表面螺纹接触，进而实现打磨。

参照图1-4，实施例2：辅助夹持架10远离球形连接块14的一侧铰接有机械杆9，辅助连接架12能够顺着辅助夹持架10的夹持实现偏转，便于螺栓夹持座13位置的调控，所述机械杆9的一端固定连接有多组轴座8，轴座8为现有技术中机械臂的驱动，所述机械杆9的底端固定连接有两组卡位夹持板7，两组所述卡位夹持板7的底端固定连接有相同数量的限位螺栓6，限位螺栓6放置卡位夹持板7与夹持转架5旋转时发生脱落，两组所述限位螺栓6之间转动连接有夹持转架5；

卡位夹持板7和夹持转架5的连接处固定连接有限位螺栓6，所述夹持转架5的底端转动连接有上位连接座3，所述上位连接座3的一端固定连接有电机4，电机4的型号为YZP180L-6-15KW，所述电机4的输出轴端部固定连接在夹持转架5的一端，所述上位连接座3的底端转动连接有转座2，所述转座2的底端转动连接有机械手底座架1，电机4作为驱动，其带着夹持转架5以上位连接座3为基础面实现上下位置的偏转，从而实现了便于机器人实现多方位的移动，以适应不同的工作环境；

机械手底座架1的内部固定连接有第一辅助电机，第一辅助电机型号为YZU-2.2KW，所述第一辅助电机输出轴端部固定连接在上位连接座3的一端，所述机械手底座架1和转座2的连接处固定连接有密封圈，密封圈能够避免外部风尘进入机械手底座架1的内部，机械手底座架1固定在原处，而第一辅助电机带动转座2旋转，则便于转座2带动上位连接座3旋转，上位连接座3能够带动螺栓夹持座13以机械手底座架1的中央为圆心而旋转，便于螺栓夹持座13将螺栓夹持从一端到另一端。

参照图3-9，实施例3：辅助加工底盘16的底端插接有卡合连接板22，所述卡合连接板22的底端固定连接有卡合架21，所述卡合架21的底端固定连接有辅助加工底座15，螺栓夹持座13的底端固定连接有内置螺栓安装孔27，所述内置螺栓安装孔27的中央固定连接有润滑油填充架32，所述润滑油填充架32朝向螺栓夹持座13的一端设置有通油孔，便于从外部通油，且油不用加满，表面油通过重力从出油孔出去，所述润滑油填充架32的另一端固定连接有出油孔，所述内置螺栓安装孔27的底端固定连接有弹簧33，便于气囊块34后期恢复原处，所述弹簧33的底端固定连接有两组气囊块34，第一阶段，当电机带着螺栓夹持座13旋转，且同时夹持转架5通过电机4带着机械杆9向下移动时，螺栓夹持座13在进行旋转运动的同时也向下移动，由于摩擦卡盘28的外表面即为粗糙，则摩擦卡盘28与螺栓头部接触，更容易产生滚动摩擦力，则随着螺栓进入内置螺栓安装孔27和外置螺栓安装孔19内，当螺栓无法再次向下移动时，则螺栓无法再次旋转，在此过程中，第一中空安置架24与摩擦卡盘28受到一个与螺栓头部接触而产生一个向上的挤压力，第一中空安置架24通过连接滑杆31沿着电磁吸附块30的内腔向上移动；

两组所述气囊块34之间铰接有两组活动压块35，两组所述活动压块35之间呈铰接状态设置，所述活动压块35的一端固定安装在润滑油填充架32的一侧，所述气囊块34的顶端固定连接有活动推块11，所述活动推块11的底端固定连接有连接滑杆31，所述连接滑杆31的外侧滑动连接有电磁吸附块30，连接滑杆31通过活动压块35挤压气囊块34，由于气囊块34为橡胶制作，则气囊块34受到压力带着活动压块35弯折，由于润滑油填充架32固定不动，两组活动压块35对润滑油填充架32产生一个挤压的力，润滑油填充架32内部的润滑油通过出油孔的导管向第一中空安置架24内移动，而润滑油通过毛刷安置孔29连接到毛刷上，则毛刷对螺栓的表面进行擦拭，从而加快了螺栓避免氧化的步骤，且便于其沿着打磨内刃进行二次开刃；

电磁吸附块30固定连接在第一限位夹持板23的一端，所述连接滑杆31的数量为两组，一组所述连接滑杆31固定连接在第一中空安置架24的顶端，另一组所述连接滑杆31固定安装在第二中空安置架26的顶端，所述第一中空安置架24与第二中空安置架26的外侧均固定连接有摩擦卡盘28，所述摩擦卡盘28的一侧开设有多组毛刷安置孔29，第二阶段，当螺栓不在移动时，电磁吸附块30通过螺栓夹持座13移动至螺栓的上表面，通过电磁的方式对螺栓进行吸附，进而电磁吸附块30通过对多组螺栓吸附后，夹持转架5通过电机4向上移动，电磁吸附块30带动辅助加工底盘16与卡合连接板22分离，则螺栓夹持座13带着辅助加工底盘16移动至下一个加工点位置，从而实现了对多组大型螺栓进行夹持，便于将其运往其他加工点，提高了螺栓的加工效率。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于螺栓加工的夹持型机械手，包括辅助夹持架（10），其特征在于：所述辅助夹持架（10）的一侧铰接有球形连接块（14），所述球形连接块（14）的一端转动连接有辅助连接架（12），所述球形连接块（14）朝向辅助夹持架（10）的一侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定安装在辅助连接架（12）的一侧，所述辅助连接架（12）的底端转动连接有螺栓夹持座（13）；

所述螺栓夹持座（13）远离辅助连接架（12）的一端固定连接有第一限位夹持板（23）和第二限位夹持板（25），所述第一限位夹持板（23）的内部滑动连接有第一中空安置架（24），所述第二限位夹持板（25）的内部滑动连接有第二中空安置架（26），多组所述第二中空安置架（26）与第一中空安置架（24）呈环圆状分别设置在第二限位夹持板（25）和第一限位夹持板（23）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：所述辅助夹持架（10）远离球形连接块（14）的一侧铰接有机械杆（9），所述机械杆（9）的一端固定连接有多组轴座（8），轴座（8）为现有技术中机械臂的驱动，所述机械杆（9）的底端固定连接有两组卡位夹持板（7），两组所述卡位夹持板（7）的底端固定连接有相同数量的限位螺栓（6），两组所述限位螺栓（6）之间转动连接有夹持转架（5）。

3.根据权利要求2所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：所述卡位夹持板（7）和夹持转架（5）的连接处固定连接有限位螺栓（6），所述夹持转架（5）的底端转动连接有上位连接座（3），所述上位连接座（3）的一端固定连接有电机（4），所述电机（4）的输出轴端部固定连接在夹持转架（5）的一端，所述上位连接座（3）的底端转动连接有转座（2），所述转座（2）的底端转动连接有机械手底座架（1）。

4.根据权利要求3所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：所述机械手底座架（1）的内部固定连接有第一辅助电机，所述第一辅助电机输出轴端部固定连接在上位连接座（3）的一端，所述机械手底座架（1）和转座（2）的连接处固定连接有密封圈。

5.根据权利要求1所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：所述螺栓夹持座（13）的底端设置有辅助加工底盘（16），所述辅助加工底盘（16）的顶端固定连接有螺栓安置加工架（17）和内置螺栓安装架（18），所述螺栓安置加工架（17）的一侧开设有多组外置螺栓安装孔（19），所述内置螺栓安装架（18）的一侧开设有多组内置螺栓安装孔（27）。

6.根据权利要求5所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：多组所述内置螺栓安装孔（27）和外置螺栓安装孔（19）的内部开设有导向螺纹（20），所述导向螺纹（20）的内部固定连接有打磨内刃，所述打磨内刃与螺栓的螺纹所适配。

7.根据权利要求6所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：所述辅助加工底盘（16）的底端插接有卡合连接板（22），所述卡合连接板（22）的底端固定连接有卡合架（21），所述卡合架（21）的底端固定连接有辅助加工底座（15）。

8.根据权利要求1所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：所述螺栓夹持座（13）的底端固定连接有内置螺栓安装孔（27），所述内置螺栓安装孔（27）的中央固定连接有润滑油填充架（32），所述润滑油填充架（32）朝向螺栓夹持座（13）的一端设置有通油孔，所述润滑油填充架（32）的另一端固定连接有出油孔，所述内置螺栓安装孔（27）的底端固定连接有弹簧（33），所述弹簧（33）的底端固定连接有两组气囊块（34）。

9.根据权利要求8所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：两组所述气囊块（34）之间铰接有两组活动压块（35），两组所述活动压块（35）之间呈铰接状态设置，所述活动压块（35）的一端固定安装在润滑油填充架（32）的一侧，所述气囊块（34）的顶端固定连接有活动推块（11），所述活动推块（11）的底端固定连接有连接滑杆（31），所述连接滑杆（31）的外侧滑动连接有电磁吸附块（30）。

10.根据权利要求9所述的一种基于螺栓加工的夹持型机械手，其特征在于：所述电磁吸附块（30）固定连接在第一限位夹持板（23）的一端，所述连接滑杆（31）的数量为两组，一组所述连接滑杆（31）固定连接在第一中空安置架（24）的顶端，另一组所述连接滑杆（31）固定安装在第二中空安置架（26）的顶端，所述第一中空安置架（24）与第二中空安置架（26）的外侧均固定连接有摩擦卡盘（28），所述摩擦卡盘（28）的一侧开设有多组毛刷安置孔（29）。

Images