CN114274153A - 一种具有耐辐照功能的液压动力机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，具体涉及机械手领域，包括缓冲支撑机构和夹持机构，所述缓冲支撑机构包括曲形转杆块，所述曲形转杆块的外侧卡接有推动杆架，所述曲形转杆块的一侧卡接有手臂安置架，所述推动杆架的底端转动连接有卡位安置架，气囊插杆卡进安装限位孔内侧，安装限位孔孔径小于气囊插杆顶端端口面积，气囊插杆为气囊，则气囊插杆卡进安装限位孔中较紧，致使曲形连接滑杆架在辅助滴胶架与方向调整架的滴胶区移动距离恒定，不会受到内部设备温度的影响，因为安装限位孔的内部气压恒定，则每次两者卡接的距离恒定，从而实现了自动调控滴胶距，提高了滴胶针头的稳定性。

Description

一种具有耐辐照功能的液压动力机械手

技术领域

本发明涉及具有机械手技术领域，更具体地说，本发明涉及一种具有耐辐照功能的液压动力机械手。

背景技术

单臂液压机的工作原理油泵把液压油输送到集成插装阀块，通过各个单向阀和溢流阀把液压油分配到油缸的上腔可能下腔，在高压油的作用下，使油缸进行运动，单臂液压机是利用液体来传播压力的设备。液体在密闭的容器中传播压力时是遵循帕斯卡定律。液压系统中常用的液压泵和液压马达都是容积式的，其工作原理都是利用密封容积的变化进行吸油和压油的。

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

但是目前的液压动力机械手，是通过压进与活塞室回相连的进给管道中，当活塞处于上冲程时，活塞室中填满胶，当活塞向下推进滴胶针头时，胶从针嘴压出的方式进行工作的，滴胶的距离大部分需要手工调节，整体较为麻烦，且在移动过程中，会由于滴胶针头的稳定性较差而发生机械臂移动距离不准确的情况发生，因此，我们提出了一种具有耐辐照功能的液压动力机械手。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，通过曲形连接滑杆架在辅助滴胶架与方向调整架的滴胶区移动距离恒定，不会受到内部设备温度的影响以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，包括缓冲支撑机构和夹持机构，所述缓冲支撑机构包括曲形转杆块，所述曲形转杆块的外侧卡接有推动杆架，所述曲形转杆块的一侧卡接有手臂安置架，所述推动杆架的底端转动连接有卡位安置架，所述卡位安置架的一侧设置有定位块，所述定位块的外侧焊接有扭矩弹簧杆，所述夹持机构包括圆形支撑盘，所述圆形支撑盘的底端转动连接有主控调整杆，所述主控调整杆的底端转动连接有中央卡位主控架，所述中央卡位主控架的两侧卡接有抓取架，所述中央卡位主控架的外侧插接有伸缩滑杆块，所述抓取架与中央卡位主控架通过伸缩滑杆块呈伸缩状态设置，所述夹持机构卡接在缓冲支撑机构的外侧，所述缓冲支撑机构的顶端焊接有机械手支撑机构，所述机械手支撑机构的顶端设置有距离调整机构，所述机械手支撑机构远离缓冲支撑机构的一侧卡接有滴胶控制机构。

采用上述方案，液压传输杆带动伸缩调控杆向下侧移动，伸缩调控杆带动辅助滴胶架向下移动，辅助滴胶架与方向调整架的间距为滴胶区，液压传输杆通过传输转杆架带动推动杆架向下侧移动，手臂安置架的作用为当机械臂需要小区域移动时，可通过手臂安置架的安装槽固定在安装区，则主控调整杆实现小区域转动，推动杆架带动卡位安置架向外侧张开，定位块与扭矩弹簧杆通过卡位安置架可形成一个阻挡区。

在一个优选地实施方式中，所述机械手支撑机构包括支撑底座，所述支撑底座的两侧插接有传输转杆架，所述传输转杆架的外侧插接有支撑底座，所述传输转杆架卡接在推动杆架的外侧。

采用上述方案，传输转杆架可作为主要控制机构。

在一个优选地实施方式中，所述距离调整机构包括液压传输杆，所述液压传输杆的一侧卡接有定位下压架，所述推动方形块的一侧卡接有用于调整液压传输杆伸缩间距的辅助卡板杆，所述辅助卡板杆的外侧设置有卡位指示架，所述卡位指示架的内侧设置有多组指标调试架。

采用上述方案，液压传输杆通过推动方形块带动指标调试架卡接在指标调试架上，指标调试架带有电磁特性，通常机械臂是通过程序控制的，则液压传输杆移动至规定距离时。

在一个优选地实施方式中，所述滴胶控制机构包括底座块，所述底座块的外侧卡接有曲形连接滑杆架，所述底座块的顶端设置有多组气囊插杆，所述底座块远离气囊插杆的一侧转动连接有上位底座，所述上位底座的外侧卡接有限位转动阀，所述限位转动阀的内侧转动连接有转柱块，所述曲形转杆块卡接在曲形连接滑杆架的一侧，所述圆形支撑盘转动连接在曲形连接滑杆架的外侧。

采用上述方案，由于气囊插杆的内部为恒定的气压，气囊插杆卡进安装限位孔内侧，安装限位孔孔径小于气囊插杆顶端端口面积，气囊插杆为气囊，则气囊插杆卡进安装限位孔中较紧，致使曲形连接滑杆架在辅助滴胶架与方向调整架的滴胶区移动距离恒定，不会受到内部设备温度的影响。

在一个优选地实施方式中，所述夹持机构还包括辅助滴胶架，所述辅助滴胶架转动连接在圆形支撑盘的顶端，所述圆形支撑盘转动连接在曲形连接滑杆架的外侧，所述圆形支撑盘的外侧转动连接有圆形调位架，所述圆形调位架的外侧卡接有方向调整架，所述辅助滴胶架的外侧卡接有遮挡块，所述辅助滴胶架的顶端转动连接有伸缩调控杆，所述伸缩调控杆转动连接在液压传输杆的底端。

采用上述方案，圆形调位架实现圆形支撑盘的旋转，驱动带动抓取架通过伸缩滑杆块进行张开，抓取架向外侧移动后，恢复原状时，取代常规的通过弹性机构致使抓取架自动恢复原状。

在一个优选地实施方式中，所述抓取架的内侧卡接有电磁架，所述电磁架设置在伸缩滑杆块的外侧，所述伸缩滑杆块的底端卡接有安置架，所述安置架的外侧卡接有调位转位架，所述调位转位架的底端焊接有安置外架，所述安置外架的内侧卡接有电磁插动块，所述电磁插动块的底端插接有辅助收取限位架，所述圆形调位架的外侧卡接有定位卡柱。

采用上述方案，电磁架通过异极磁极相互吸引的原理，两侧的抓取架向内侧移动，抓取架通过伸缩滑杆块带动安置架向内侧移动，安置架带动调位转位架向内侧移动，调位转位架通过安置外架带动电磁插动块插进辅助收取限位架中，则抓取架的缓冲力集中于小区域进行缓冲。

在一个优选地实施方式中，所述电磁插动块与辅助收取限位架呈契合插接状态设置，所述电磁插动块的顶端设置有弹簧，所述调位转位架与安置外架呈同步偏转状态设置。

采用上述方案，实现机构间的联动。

在一个优选地实施方式中，所述上位底座的内侧开设有多组安装限位孔，所述安装限位孔的孔径小于气囊插杆的顶端端口面积，所述安装限位孔与气囊插杆呈挤压契合状态设置。

采用上述方案，因为安装限位孔的内部气压恒定，则每次两者卡接的距离恒定。

本发明的技术效果和优点：

1、气囊插杆卡进安装限位孔内侧，安装限位孔孔径小于气囊插杆顶端端口面积，气囊插杆为气囊，则气囊插杆卡进安装限位孔中较紧，致使曲形连接滑杆架在辅助滴胶架与方向调整架的滴胶区移动距离恒定，不会受到内部设备温度的影响，因为安装限位孔的内部气压恒定，则每次两者卡接的距离恒定，从而实现了自动调控滴胶距，提高了滴胶针头的稳定性；

2、调位转位架通过安置外架带动电磁插动块插进辅助收取限位架中，则抓取架的缓冲力集中于小区域进行缓冲，电磁插动块通过内部弹簧来回多次移动进行缓冲，从而实现了避免机械臂取消夹持或者张开状态时，由于弹性机构，大面积来回碰撞，致使手臂受撞而受损；

3、推动杆架带动卡位安置架向外侧张开，定位块与扭矩弹簧杆通过卡位安置架可形成一个阻挡区，从而实现了避免工作人员不注意进入机械臂的工作区域而受伤。

附图说明

图1为本发明机械手支撑机构的结构示意图。

图2为本发明指标调试架的结构示意图。

图3为本发明夹持机构的结构示意图。

图4为本发明气囊插杆的结构示意图。

图5为本发明卡位指示架的结构示意图。

图6为本发明辅助卡板杆的结构示意图。

图7为本发明图6的A部局部放大结构示意图。

附图标记为：1、机械手支撑机构；101、支撑底座；102、传输转杆架； 103、支撑底座；2、距离调整机构；201、指标调试架；202、推动方形块； 203、辅助卡板杆；204、液压传输杆；205、卡位指示架；206、定位下压架； 3、缓冲支撑机构；301、曲形转杆块；302、推动杆架；303、定位块；304、卡位安置架；305、扭矩弹簧杆；306、手臂安置架；4、夹持机构；401、伸缩调控杆；402、遮挡块；403、辅助滴胶架；404、辅助收取限位架；405、圆形调位架；406、方向调整架；407、圆形支撑盘；408、主控调整杆；409、中央卡位主控架；410、伸缩滑杆块；411、抓取架；412、电磁插动块；413、定位卡柱；414、电磁架；415、调位转位架；416、安置外架；417、安置架； 5、滴胶控制机构；501、曲形连接滑杆架；502、底座块；503、气囊插杆； 504、安装限位孔；505、上位底座；506、限位转动阀；507、转柱块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照说明书附图1-7，本发明一实施例的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，包括缓冲支撑机构3和夹持机构4，缓冲支撑机构3包括曲形转杆块301，曲形转杆块301的外侧卡接有推动杆架302，曲形转杆块301的一侧卡接有手臂安置架306，推动杆架302的底端转动连接有卡位安置架304，卡位安置架304的一侧设置有定位块303，定位块303的外侧焊接有扭矩弹簧杆305，夹持机构4包括圆形支撑盘407，圆形支撑盘407的底端转动连接有主控调整杆408，主控调整杆408的底端转动连接有中央卡位主控架409，中央卡位主控架409的两侧卡接有抓取架411，中央卡位主控架409的外侧插接有伸缩滑杆块410，抓取架411与中央卡位主控架409通过伸缩滑杆块410呈伸缩状态设置，夹持机构4卡接在缓冲支撑机构3的外侧，缓冲支撑机构3 的顶端焊接有机械手支撑机构1，机械手支撑机构1的顶端设置有距离调整机构2，机械手支撑机构1远离缓冲支撑机构3的一侧卡接有滴胶控制机构5。

进一步的，机械手支撑机构1包括支撑底座101，支撑底座101的两侧插接有传输转杆架102，传输转杆架102的外侧插接有支撑底座103，传输转杆架102卡接在推动杆架302的外侧。

进一步的，夹持机构4还包括辅助滴胶架403，辅助滴胶架403转动连接在圆形支撑盘407的顶端，圆形支撑盘407转动连接在曲形连接滑杆架501 的外侧，圆形支撑盘407的外侧转动连接有圆形调位架405，圆形调位架405 的外侧卡接有方向调整架406，辅助滴胶架403的外侧卡接有遮挡块402，辅助滴胶架403的顶端转动连接有伸缩调控杆401，伸缩调控杆401转动连接在液压传输杆204的底端，抓取架411的内侧卡接有电磁架414，电磁架414设置在伸缩滑杆块410的外侧，伸缩滑杆块410的底端卡接有安置架417，安置架417的外侧卡接有调位转位架415，调位转位架415的底端焊接有安置外架 416，安置外架416的内侧卡接有电磁插动块412，电磁插动块412的底端插接有辅助收取限位架404，电磁插动块412与辅助收取限位架404呈契合插接状态设置，电磁插动块412的顶端设置有弹簧，调位转位架415与安置外架 416呈同步偏转状态设置，圆形调位架405的外侧卡接有定位卡柱413。

需要说明的是，液压传输杆204带动伸缩调控杆401向下侧移动，伸缩调控杆401带动辅助滴胶架403向下移动，辅助滴胶架403与方向调整架406 的间距为滴胶区，液压传输杆204通过传输转杆架102带动推动杆架302向下侧移动，手臂安置架306的作用为当机械臂需要小区域移动时，可通过手臂安置架306的安装槽固定在安装区，则主控调整杆408实现小区域转动，推动杆架302带动卡位安置架304向外侧张开，定位块303与扭矩弹簧杆305 通过卡位安置架304可形成一个阻挡区，从而实现了避免工作人员不注意进入机械臂的工作区域而受伤。

其次，圆形支撑盘407通过方向调整架406实现0度至90度的旋转，圆形调位架405实现圆形支撑盘407的旋转，驱动带动抓取架411通过伸缩滑杆块410进行张开，抓取架411向外侧移动后，恢复原状时，取代常规的通过弹性机构致使抓取架411自动恢复原状，两侧的抓取架411恢复距离越近，电磁架414通过异极磁极相互吸引的原理，两侧的抓取架411向内侧移动，抓取架411通过伸缩滑杆块410带动安置架417向内侧移动，安置架417带动调位转位架415向内侧移动，调位转位架415通过安置外架416带动电磁插动块412插进辅助收取限位架404中，则抓取架411的缓冲力集中于小区域进行缓冲，电磁插动块412通过内部弹簧来回多次移动进行缓冲，从而实现了避免机械臂取消夹持或者张开状态时，由于弹性机构，大面积来回碰撞，致使手臂受撞而受损。

参照说明书附图2-5，距离调整机构2包括液压传输杆204，液压传输杆 204的一侧卡接有定位下压架206，推动方形块202的一侧卡接有用于调整液压传输杆204伸缩间距的辅助卡板杆203，辅助卡板杆203的外侧设置有卡位指示架205，卡位指示架205的内侧设置有多组指标调试架201，滴胶控制机构5包括底座块502，底座块502的外侧卡接有曲形连接滑杆架501，底座块 502的顶端设置有多组气囊插杆503，底座块502远离气囊插杆503的一侧转动连接有上位底座505，上位底座505的外侧卡接有限位转动阀506，限位转动阀506的内侧转动连接有转柱块507，曲形转杆块301卡接在曲形连接滑杆架501的一侧，圆形支撑盘407转动连接在曲形连接滑杆架501的外侧。

进一步的，上位底座505的内侧开设有多组安装限位孔504，安装限位孔 504的孔径小于气囊插杆503的顶端端口面积，安装限位孔504与气囊插杆 503呈挤压契合状态设置。

需要说明的是，驱动带动液压传输杆204向下侧移动，液压传输杆204 通过推动方形块202带动指标调试架201卡接在指标调试架201上，指标调试架201带有电磁特性，通常机械臂是通过程序控制的，则液压传输杆204 移动至规定距离时，指标调试架201通过电磁吸附在辅助卡板杆203的表面，辅助卡板杆203可伸缩，其被吸附至指标调试架201上，则指标调试架201 防止液压传输杆204下滑的同时，记录其下滑距离，定位下压架206内部带有弹簧杆，帮助液压传输杆204后期归于原位，同时距离调整机构2的整体材料为聚氨酯橡胶，具有较强的耐辐照性，避免电子元件受到外部辐射的影响。

其次，传输转杆架102通过挤压上位底座505向下侧移动，上位底座505 通过安装限位孔504卡进气囊插杆503上，由于气囊插杆503的内部为恒定的气压，气囊插杆503卡进安装限位孔504内侧，安装限位孔504孔径小于气囊插杆503顶端端口面积，气囊插杆503为气囊，则气囊插杆503卡进安装限位孔504中较紧，致使曲形连接滑杆架501在辅助滴胶架403与方向调整架406的滴胶区移动距离恒定，不会受到内部设备温度的影响，因为安装限位孔504的内部气压恒定，则每次两者卡接的距离恒定，从而实现了自动调控滴胶距，提高了滴胶针头的稳定性。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，包括缓冲支撑机构(3)和夹持机构(4)，其特征在于：所述缓冲支撑机构(3)包括曲形转杆块(301)，所述曲形转杆块(301)的外侧卡接有推动杆架(302)，所述曲形转杆块(301)的一侧卡接有手臂安置架(306)，所述推动杆架(302)的底端转动连接有卡位安置架(304)，所述卡位安置架(304)的一侧设置有定位块(303)，所述定位块(303)的外侧焊接有扭矩弹簧杆(305)，所述夹持机构(4)包括圆形支撑盘(407)，所述圆形支撑盘(407)的底端转动连接有主控调整杆(408)，所述主控调整杆(408)的底端转动连接有中央卡位主控架(409)，所述中央卡位主控架(409)的两侧卡接有抓取架(411)，所述中央卡位主控架(409)的外侧插接有伸缩滑杆块(410)，所述抓取架(411)与中央卡位主控架(409)通过伸缩滑杆块(410)呈伸缩状态设置，所述夹持机构(4)卡接在缓冲支撑机构(3)的外侧，所述缓冲支撑机构(3)的顶端焊接有机械手支撑机构(1)，所述机械手支撑机构(1)的顶端设置有距离调整机构(2)，所述机械手支撑机构(1)远离缓冲支撑机构(3)的一侧卡接有滴胶控制机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，其特征在于：所述机械手支撑机构(1)包括支撑底座(101)，所述支撑底座(101)的两侧插接有传输转杆架(102)，所述传输转杆架(102)的外侧插接有支撑底座(103)，所述传输转杆架(102)卡接在推动杆架(302)的外侧。

3.根据权利要求2所述的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，其特征在于：所述距离调整机构(2)包括液压传输杆(204)，所述液压传输杆(204)的一侧卡接有定位下压架(206)，所述推动方形块(202)的一侧卡接有用于调整液压传输杆(204)伸缩间距的辅助卡板杆(203)，所述辅助卡板杆(203)的外侧设置有卡位指示架(205)，所述卡位指示架(205)的内侧设置有多组指标调试架(201)。

4.根据权利要求3所述的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，其特征在于：所述滴胶控制机构(5)包括底座块(502)，所述底座块(502)的外侧卡接有曲形连接滑杆架(501)，所述底座块(502)的顶端设置有多组气囊插杆(503)，所述底座块(502)远离气囊插杆(503)的一侧转动连接有上位底座(505)，所述上位底座(505)的外侧卡接有限位转动阀(506)，所述限位转动阀(506)的内侧转动连接有转柱块(507)，所述曲形转杆块(301)卡接在曲形连接滑杆架(501)的一侧，所述圆形支撑盘(407)转动连接在曲形连接滑杆架(501)的外侧。

5.根据权利要求4所述的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，其特征在于：所述夹持机构(4)还包括辅助滴胶架(403)，所述辅助滴胶架(403)转动连接在圆形支撑盘(407)的顶端，所述圆形支撑盘(407)转动连接在曲形连接滑杆架(501)的外侧，所述圆形支撑盘(407)的外侧转动连接有圆形调位架(405)，所述圆形调位架(405)的外侧卡接有方向调整架(406)，所述辅助滴胶架(403)的外侧卡接有遮挡块(402)，所述辅助滴胶架(403)的顶端转动连接有伸缩调控杆(401)，所述伸缩调控杆(401)转动连接在液压传输杆(204)的底端。

6.根据权利要求5所述的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，其特征在于：所述抓取架(411)的内侧卡接有电磁架(414)，所述电磁架(414)设置在伸缩滑杆块(410)的外侧，所述伸缩滑杆块(410)的底端卡接有安置架(417)，所述安置架(417)的外侧卡接有调位转位架(415)，所述调位转位架(415)的底端焊接有安置外架(416)，所述安置外架(416)的内侧卡接有电磁插动块(412)，所述电磁插动块(412)的底端插接有辅助收取限位架(404)。

7.根据权利要求6所述的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，其特征在于：所述电磁插动块(412)与辅助收取限位架(404)呈契合插接状态设置，所述电磁插动块(412)的顶端设置有弹簧，所述调位转位架(415)与安置外架(416)呈同步偏转状态设置，所述圆形调位架(405)的外侧卡接有定位卡柱(413)。

8.根据权利要求7所述的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，其特征在于：所述上位底座(505)的内侧开设有多组安装限位孔(504)，所述安装限位孔(504)的孔径小于气囊插杆(503)的顶端端口面积，所述安装限位孔(504)与气囊插杆(503)呈挤压契合状态设置。

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