CN217260392U - 具有滑动机械手的搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有滑动机械手的搬运小车，包括：移动车体和抓取机构；移动车体包括：车架、转向轮、辅助轮和驱动总成；转向轮通过第一轮架转动连接至车架的后方以进行周向转动；辅助轮通过第二轮架连接至车架的前方以对车架进行滚动支撑；驱动总成安装于车架并驱动转向轮进行转动；抓取机构包括：铁轨滑动器和机械手组件；铁轨滑动器安装于第一轮架和第二轮架的底部；机械手组件包括：固定提升臂、连接臂、转动臂、真空球板轴和真空球夹持板。具有如下有益效果：结构简单，操作便捷且灵活，能够提高抓取搬移货物的效率，具有较高的通用性。

Description

具有滑动机械手的搬运小车

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人的技术领域，具体涉及一种具有滑动机械手的搬运小车。

背景技术

现有的潜伏铁轨搬运机器人的结构简单，通常采用车架，并在车架上设置机械手，该机械手的操作笨拙，其抓取结构无法自由灵活的移动货物，并且这样的机械手需要拉开较长的机械臂结构才可以拾起盒子并将盒子放置在指定的位置，这样需要的操作空间较大，生产成本高，操作复杂，抓取效率也不高。

实用新型内容

1、实用新型要解决的技术问题

针对以上的现有技术中的潜伏铁轨搬运机器人的结构简单，通常采用车架，并在车架上设置机械手，该机械手的操作笨拙，其抓取结构无法自由灵活的移动货物，并且这样的机械手需要拉开较长的机械臂结构才可以拾起盒子并将盒子放置在指定的位置，这样需要的操作空间较大，生产成本高，操作复杂，抓取效率也不高的问题，本申请提供一种具有滑动机械手的搬运小车。

2、技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：

一种具有滑动机械手的搬运小车，包括：移动车体和抓取机构；抓取机构安装于移动车体的上方以抓取货物；移动车体包括：车架、转向轮、辅助轮和用于驱动转向轮进行转动的驱动总成；转向轮通过第一轮架转动连接至车架的后方以进行周向转动；辅助轮通过第二轮架连接至车架的前方以对车架进行滚动支撑；驱动总成安装于车架并驱动转向轮进行转动；抓取机构包括：铁轨滑动器和机械手组件；铁轨滑动器安装于第一轮架和第二轮架的底部；机械手组件包括：固定提升臂、连接臂、转动臂、真空球板轴和真空球夹持板；固定提升臂的一端可升降连接至车架；连接臂的一端连接至固定提升臂的另一端；转动臂的一端转动连接至连接臂的另一端以进行水平方向上的转动；真空球板轴的一端转动连接至转动臂的另一端以被转动臂的另一端带动从而在第一位置和第二位置之间运动；真空球夹持板安装于真空球板轴的另一端并通过设有的真空球吸取货物。

进一步地，转向轮通过第一轮架进行360度转动。

进一步地，转动臂的一端通过转轴转动连接至连接臂的另一端且绕转轴的轴线在水平方向上进行180度转动。

进一步地，固定提升臂的另一端形成有方形槽；连接臂的一端形成有用于与方形槽配合的方形凸部；连接臂的一端通过方形凸部插装于方形槽内连接至提升臂的另一端。

进一步地，连接臂和转动臂均形成有减轻自身重量的空槽。

进一步地，驱动总成设有固定杆；第一轮架通过转动杆转动连接至固定杆。

进一步地，机械手组件还设有托盘；托盘固定安装于固定提升臂的另一端。

进一步地，真空球夹持板的底部与托盘保持接触。

3、有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本申请实施例提出的具有滑动机械手的搬运小车能够灵活抓取货物，其采用固定提升臂结构能够调节机械手的抓取高度，能够适应不同高度的货架，以对不同高度的货物进行抓取，通用性高，操作简单。同时，具有滑动机械手的搬运小车的机械手组件通过转动臂和真空球夹持板能够对货物进行高效吸附夹持，并通过连接臂的转动带动真空球夹持板转动，直接将货物从一个货架水平移动至另一个货架，结构简单，操作便捷，需要的操作空间较小，能够有效提高抓取搬移货物的效率，同时生产成本还低。当然，具有滑动机械手的搬运小车的设有铁轨滑动器、转向轮和辅助轮，即能够在平地上进行移动搬运，又能够在铁轨上进行移动搬运，通用性更高。

附图说明

图1为本实用新型实施例提出的具有滑动机械手的搬运小车的结构示意图；

图2为图1中的具有滑动机械手的搬运小车局部放大后的示意图；

图3是图1中的具有滑动机械手的搬运小车搬移货物的示意图。

具有滑动机械手的搬运小车10，移动车体11，车架111，转向轮112，第一轮架113，转动杆114，辅助轮115，第二轮架116，驱动总成117，固定杆118，铁轨滑动器12，机械手组件13，固定提升臂131，方形槽1311，连接臂132，方形凸部(未示出)，转动臂133，空槽1331，真空球板轴134，真空球夹持板135，真空球136，托盘137，货物101，货架102。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图及实施例对本实用新型作详细描述。

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。本实用新型中所述的第一、第二等词语，是为了描述本实用新型的技术方案方便而设置，并没有特定的限定作用，均为泛指，对本实用新型的技术方案不构成限定作用。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。同一实施例中的多个技术方案，以及不同实施例的多个技术方案之间，可进行排列组合形成新的不存在矛盾或冲突的技术方案，均在本实用新型要求保护的范围内。

实施例1

如图1至图3所示，为本实用新型的一种具有滑动机械手的搬运小车10，包括：移动车体11和抓取机构。抓取机构安装于移动车体11的上方以抓取货物101。作为本方案的改进，移动车体11包括：车架111、转向轮112、辅助轮115和驱动总成117。驱动总成117用于驱动转向轮112进行周向转动。转向轮112通过第一轮架113转动连接至车架111的后方以进行周向转动，并在转动的同时调整车架111的位置，进而使得车架111整体也能实现周向转动。辅助轮115通过第二轮架116连接至车架111的前方，以对车架111进行滚动支撑，配合转向轮112对车架111的位置进行调整。辅助轮115是能够相对车架111发生转动的。驱动总成117安装于车架111并驱动转向轮112进行转动。这里的转向轮112可采用设有驱动减速机的转向轮，即转向轮112自身具有驱动结构，也就是驱动减速机，该驱动减速减被驱动总成117通讯控制，以实现启动转向操作。抓取机构包括：铁轨滑动器12和机械手组件13。铁轨滑动器12安装于第一轮架113和第二轮架116的底部，以使具有滑动机械手的搬运小车10位于铁轨上时也能够进行滑动，实现位置调节。这样，具有滑动机械手的搬运小车10既能够通过转向轮112和辅助轮115在地面上行走，又能够通过铁轨滑动器12在铁轨上行走。也就是说，有些货架是设有铁轨的，可供具有滑动机械手的搬运小车10行走，具体的，具有滑动机械手的搬运小车10通过第一轮架和第二轮架下方设有的铁轨滑动器12与铁轨配合，使得具有滑动机械手的搬运小车10能够在铁轨上行走，铁轨滑动器12被驱动总成117通讯控制，以实现在铁轨上滑动。

进一步地，机械手组件13包括：固定提升臂131、连接臂132、转动臂133、真空球板轴134和真空球夹持板135。固定提升臂131的一端可升降连接至车架111，从而能够相对于车架111进行上下运动，以调节机械手组件13的工作位置，操作灵活。在本方案中，固定提升臂131可以采用升降气缸驱动升降，该升降气缸安装于车架111内，并通过杠杆带动固定提升臂131沿竖直方向进行升降，这里的升降气缸也是通过驱动总成117进行通讯控制的。然后，将连接臂132的一端连接至固定提升臂131的另一端，将转动臂133的一端转动连接至连接臂132的另一端，从而使得转动臂133能够进行水平方向上的转动，也就是使得转动臂133能够绕竖直方向上的轴线进行周向转动。再然后，将真空球板轴134的一端转动连接至转动臂133的另一端，从而能够被转动臂133的另一端带动并在第一位置和第二位置之间运动。真空球夹持板135安装于真空球板轴134的另一端，并通过其自身设有的真空球136吸取货物101。第一位置和第二位置分别指真空球136吸取货物101的位置和真空球136释放货物101的位置。在本方案中，驱动总成117就相当于控制器，可以对具有滑动机械手的搬运小车10中的驱动结构进行控制。

具体而言，在工作时，驱动总成117先控制转向轮112带动车架111移动至指定的两个货架102之间，并使机械手组件13向货架102运动，直至运动到第一预设位置，然后控制固定提升臂131上下运动调节机械手组件13的工作位置，直至真空球夹持板135移动至能够高效抓取该货架102上的货物101的高度。然后转动臂133被控制进行转动，以使机械手组件13的真空球夹持板135转动至真空球136接触货架102上的货物101，并通过真空吸附作用吸取货物101。最后，驱动总成117再控制转向轮112进行反向转动，以使机械手组件13向另一个相对的货架102运动，直至运动到第二预设位置，此时，转动臂133被控制反向转动，直至真空球夹持板135带动货物101运动至另一货架102上的制定位置，这时，真空球136被控制释放货物101。通过这一过程，完成将一个货架102上的货物101搬移至另一个货架102上的操作。在这个过程中，如果两个货架102的搬移位置的高度不同，还可以通过控制固定提升臂131的升降来调节机械手组件13的高度，以适应不同高度货架102上的货物101的搬移。在这个过程中，如果两个货架102的搬移位置的高度不同，还可以通过控制固定提升臂131的升降来调节机械手组件13的高度，以适应不同高度货架102上的货物101的搬移。

当在铁轨上进行搬运操作时，通过控制铁轨滑动器12依然能够驱动车架111进行移动。

上述方案提供的具有滑动机械手的搬运小车10能够灵活抓取货物101，其采用固定提升臂131结构能够调节机械手的抓取高度，能够适应不同高度的货架102，以对不同高度的货物101进行抓取，通用性高，操作简单。同时，具有滑动机械手的搬运小车10的机械手组件13通过转动臂133和真空球夹持板135能够对货物101进行高效吸附夹持，并通过连接臂132的转动带动真空球夹持板135转动，直接将货物101从一个货架102水平移动至另一个货架102，结构简单，操作便捷，需要的操作空间较小，能够有效提高抓取搬移货物101的效率，同时生产成本还低。当然，具有滑动机械手的搬运小车10的设有铁轨滑动器12、转向轮112和辅助轮115，即能够在平地上进行移动搬运，又能够在铁轨上进行移动搬运，通用性更高。

作为一种具体的实施方式，转向轮112通过第一轮架113进行360度转动。这样通过转向轮112能够带动车架111整体进行360度的转动，从而使得具有滑动机械手的搬运小车10能够适应不同方位的货架102上的货物101搬移，也就是说，降低了两个货架102的相对摆放位置对搬移货物101的影响，通过转动座的360度转动，能够最大范围实现两个货架102间的货物101搬移。

作为一种具体的实施方式，转动臂133的一端通过转轴转动连接至连接臂132的另一端，且绕转轴的轴线在水平方向上进行180度转动。这样设置，在转向轮112带动车架111进行360度转动的前提下，转动臂133能够180度转动，已经完全能够实现两个货架102上的货物101转移了，保证了整个搬运过程的可靠性。

作为一种具体的实施方式，固定提升臂131的另一端形成有方形槽1311。连接臂132的一端形成有用于与方形槽1311配合的方形凸部。连接臂132的一端通过方形凸部插装于方形槽1311内连接至提升臂的另一端。这样的连接结构简单，同时还能够避免连接臂132和固定提升臂131之间发生相对转动，保证连接结构的稳定性。

作为一种具体的实施方式，连接臂132和转动臂133均形成有空槽1331，这样能够减轻连接臂132和转动臂133的自身重量，从而使得连接臂132和转动臂133自身承受的力矩减小，延长其使用寿命。

作为一种具体的实施方式，驱动总成117设有固定杆118。第一轮架113通过转动杆114转动连接至固定杆118。也就是说，第一轮架113是通过固定杆118安装至驱动总成117的整体结构上的，节约车架111的安装空间。转向轮112设有的驱动减速机在启动时会带动第一轮架113进行360度的转动，从而实现具有滑动机械手的搬运小车10的转向。

作为一种具体的实施方式，机械手组件13还设有托盘137。当真空球夹持板135的真空球136吸取货物101后，控制器控制转动臂133转动以带动货物101移动至托盘137的上方，这样托盘137能够对货物101起到一定的支撑作用，从而能够避免货物101从真空球夹持板135上坠落，进而保证搬运的安全性。托盘137固定安装于固定提升臂131的另一端。

作为一种具体的实施方式，真空球夹持板135的底部与托盘137保持接触，这样能够保证搬运过程中，货物101的稳定性。托盘137采用摩擦力较小的金属材料制成，这样能够降低真空球夹持板135运动的能耗。

作为一种具体的实施方式，转动臂133通过驱动电机进行驱动转动。也就是说，在连接臂内设有驱动电机，该驱动电机通过转轴驱动转动臂进行周向转动，从而带动真空球夹持板135进行位置调节。该驱动结构虽然没有在附图中示出，但是这样的转动驱动结构是被本领域的工作人员所熟知的。

同样，真空球板轴134也可通过驱动电机驱动转动。也就是说，在转动臂133内设有驱动电机，该驱动电机通过转轴驱动真空球板轴134进行周向转动，从而带动真空球夹持板135进行位置调节。该驱动结构虽然没有在附图中示出，但是这样的转动驱动结构是被本领域的工作人员所熟知的。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种具有滑动机械手的搬运小车，包括：移动车体和抓取机构；所述抓取机构安装于所述移动车体的上方以抓取货物；其特征在于，所述移动车体包括：车架、转向轮、辅助轮和用于驱动所述转向轮进行转动的驱动总成；所述转向轮通过第一轮架转动连接至所述车架的后方以进行周向转动；所述辅助轮通过第二轮架连接至所述车架的前方以对所述车架进行滚动支撑；所述驱动总成安装于所述车架并驱动所述转向轮进行转动；所述抓取机构包括：铁轨滑动器和机械手组件；所述铁轨滑动器安装于所述第一轮架和所述第二轮架的底部；所述机械手组件包括：固定提升臂、连接臂、转动臂、真空球板轴和真空球夹持板；所述固定提升臂的一端可升降连接至所述车架；所述连接臂的一端连接至所述固定提升臂的另一端；所述转动臂的一端转动连接至所述连接臂的另一端以进行水平方向上的转动；所述真空球板轴的一端转动连接至所述转动臂的另一端以被所述转动臂的另一端带动从而在第一位置和第二位置之间运动；所述真空球夹持板安装于所述真空球板轴的另一端并通过设有的真空球吸取货物。

2.根据权利要求1所述的具有滑动机械手的搬运小车，其特征在于，

所述转向轮通过所述第一轮架进行360度转动。

3.根据权利要求2所述的具有滑动机械手的搬运小车，其特征在于，

所述转动臂的一端通过转轴转动连接至所述连接臂的另一端且绕转轴的轴线在水平方向上进行180度转动。

4.根据权利要求1所述的具有滑动机械手的搬运小车，其特征在于，

所述固定提升臂的另一端形成有方形槽；所述连接臂的一端形成有用于与所述方形槽配合的方形凸部；所述连接臂的一端通过所述方形凸部插装于所述方形槽内连接至所述提升臂的另一端。

5.根据权利要求4所述的具有滑动机械手的搬运小车，其特征在于，

所述连接臂和所述转动臂均形成有减轻自身重量的空槽。

6.根据权利要求2所述的具有滑动机械手的搬运小车，其特征在于，

驱动总成设有固定杆；所述第一轮架通过转动杆转动连接至所述固定杆。

7.根据权利要求1所述的具有滑动机械手的搬运小车，其特征在于，

所述机械手组件还设有托盘；所述托盘固定安装于所述固定提升臂的另一端。

8.根据权利要求7所述的具有滑动机械手的搬运小车，其特征在于，

所述真空球夹持板的底部与所述托盘保持接触。

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