CN212711036U - 底盘结构及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种底盘结构及搬运机器人，底盘结构，包括底座、驱动轮组件和至少两个支撑组件，驱动轮组件与底座连接，以驱动底座移动；支撑组件连接在底座上，支撑组件能相对于底座转动至收回位置或者支撑位置，驱动轮组件包括驱动轮，支撑组件处于收回位置时，驱动轮与支撑面接触；支撑组件处于支撑位置时，支撑组件与支撑面接触。本公开提供的底盘结构，能为搬运机器人提供辅助支撑，避免底盘移动，以使搬运机器人能平稳的装卸货物。

Description

底盘结构及搬运机器人

技术领域

本公开涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种底盘结构及搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

搬运机器人设置有移动底盘、位于移动底盘上的搬运装置和多个存储货架，通过移动底盘实现搬运机器人在仓库移动，存储货架用于存储货物。搬运装置用于从存储货架上卸货，或者将货物放置在存储货架上。

但是，在装卸货物时产生的冲击力，会使移动底盘移动，难以保持搬运机器人的平稳性，从而影响装卸货物操作。

实用新型内容

本公开提供一种底盘结构及搬运机器人，能为搬运机器人提供辅助支撑，避免底盘移动，以使搬运机器人能平稳的装卸货物。

第一方面，本公开提供一种底盘结构，包括底座、驱动轮组件和至少两个支撑组件，驱动轮组件与底座连接，以驱动底座移动；

支撑组件连接在底座上，支撑组件能相对于底座转动至收回位置或者支撑位置，驱动轮组件包括驱动轮，支撑组件处于收回位置时，驱动轮与支撑面接触；支撑组件处于支撑位置时，支撑组件与支撑面接触。

可选的，本公开提供的底盘结构，支撑组件处于支撑位置时，驱动轮与支撑面脱离接触；或者，驱动轮和支撑组件均与支撑面接触。

可选的，本公开提供的底盘结构，支撑组件包括转动件，转动件与底座铰接。

可选的，本公开提供的底盘结构，转动件包括连接部和与连接部连接的支撑部，连接部与底座铰接，支撑部用于在连接部的带动下相对于底座转动，以支撑在支撑位置或者转动至收回位置。

可选的，本公开提供的底盘结构，连接部包括第一转臂，底座上具有连接座，第一转臂的第一端与连接座铰接，第一转臂的第二端与支撑部连接。

可选的，本公开提供的底盘结构，支撑组件处于支撑位置时，第一转臂的第二端位于底座边缘的外侧。

可选的，本公开提供的底盘结构，转动件相对于底座转动时，支撑部由底座边缘的外侧转动至底座的上方。

可选的，本公开提供的底盘结构，还包括驱动组件，驱动组件与转动件连接，用于驱动转动件转动。

可选的，本公开提供的底盘结构，连接部还包括第二转臂，第二转臂的第一端与第一转臂的第一端固定连接，第二转臂的第二端和驱动组件连接，以在驱动组件的带动下绕连接座转动。

可选的，本公开提供的底盘结构，驱动组件的第一端铰接在底座上，驱动组件的第二端与第二转臂的第二端铰接，通过驱动组件伸缩，以带动第二转臂转动。

可选的，本公开提供的底盘结构，第二转臂和第一转臂具有不同的延伸方向。

可选的，本公开提供的底盘结构，第二转臂和第一转臂之间的夹角小于或等于90°且大于或等于30°。

可选的，本公开提供的底盘结构，驱动组件为液压缸、气缸或直线电机。

可选的，本公开提供的底盘结构，底座上罩设有罩体，罩体与底座共同围成容纳腔，支撑组件位于容纳腔内，罩体上具有用于供支撑组件出入的避让孔。

可选的，本公开提供的底盘结构，支撑组件至少设置四个，各支撑组件支撑于底座的相对侧，底座的同侧至少设置两个支撑组件。

第二方面，本公开提供一种搬运机器人，包括本体，本体包括上述的底盘结构。

本公开提供的底盘结构及搬运机器人，底盘结构通过设置支撑组件，支撑组件相对于底座转动至支撑位置时，支撑组件与支撑面(即地面)接触，通过支撑组件支撑底盘结构。这样，为搬运机器人提供辅助支撑，可避免搬运机器人在需要静止时，外力的冲击使底盘结构产生移动，以保持搬运机器人的平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的搬运机器人中一种底盘结构的结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为本公开实施例提供的搬运机器人中一种底盘结构中支撑组件处于的支撑位置的结构示意图；

图5为图4的侧视图；

图6为本公开实施例提供的搬运机器人中另一种底盘结构的结构示意图。

附图标记说明：

100-本体；

110-底盘结构；111-支撑架；112-底座；1121-底板；1122-上表面；1123-下表面；1124-通孔；1125-安装座；1126-连接座；113-驱动轮组件；1131-驱动轮；1132-电机；1133-辅助轮；114-支撑组件；115-转动件；116-连接部；1161-第一转臂；1162-第二转臂；117-支撑部；118-驱动组件；119-罩体；1191-避让孔；1100-容纳腔；

120-存储货架。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的优选实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合附图对本公开的实施例进行详细说明。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

搬运机器人设置有移动底盘、位于移动底盘上的搬运装置和多个存储货架。移动底盘上具有驱动轮和跟随驱动轮移动的辅助轮，通过驱动轮带动移动底盘移动，以使搬运机器人在仓库行走，存储货架用于存储货物。搬运装置用于从存储货架上卸货，或者将货物放置在存储货架上。其中，搬运装置可以为机械臂或者货叉。但是，在装卸货物时产生的冲击力，会使移动底盘移动，难以保持搬运机器人的平稳性，从而影响装卸货物操作。

基于此，本公开提供了一种底盘结构及搬运机器人，能为搬运机器人提供辅助支撑，避免底盘移动，以使搬运机器人能平稳的装卸货物。

下面通过具体实施例对本公开进行详细说明。

图1为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图2为本公开实施例提供的搬运机器人中一种底盘结构的结构示意图；图3为图2的侧视图；图4为本公开实施例提供的搬运机器人中一种底盘结构中支撑组件处于的支撑位置的结构示意图；图5为图4的侧视图。参见图1至图5所示，本公开提供了一种搬运机器人，包括本体100，本体100包括底盘结构110。

在本公开中，搬运机器人可应用于智能仓储系统、智能物流系统、智能分拣系统等。在本实施例中，以搬运机器人应用于智能仓储系统为例，进行说明。

本体100还可以包括存储货架120、升降组件(图中未示出)和搬运装置(图中未示出)。

其中，存储货架120用于存放货物。存储货架120可以具有两层或者两层以上。底盘结构110上设置支撑架111，支撑架111朝向底盘结构110的上方延伸，存储货架120可以沿支撑架111的延伸方向均匀间隔设置，且存储货架120与支撑架111连接。

升降组件可以安装于底盘结构110上，且升降组件还与搬运装置连接，升降组件用于驱动搬运装置沿支撑架111的延伸方向上升或下降。其中，升降组件可以包括驱动电机和传动机构，通过驱动电机提供动力，由传动机构传递动力，以使搬运装置沿支撑架111的延伸方向上升或下降。在具体实现时，传动机构可以为链轮机、构丝杆机构、带轮机构或者本领域技术人员熟知的传动机构，本实施例在此不做限定。

具体的，搬运装置用于将货物搬运至存储货架120，或者将货物从存储货架120上运出。其中，搬运装置可以为机械臂、抱夹式货叉或者卡爪等本领常用的搬运装置，本公开在此不做限制。

底盘结构110用于承载存储货架120、升降组件和搬运装置。底盘结构110包括但不仅限于应用在搬运机器人上，例如，底盘结构110还可以应用于无人车、扫地机器人、穿梭车等。

底盘结构110用于实现搬运机器人在地面或其他可供搬运机器人移动的支撑面移动。为了便于描述，以底盘结构110实现搬运机器人在地面移动进行说明。

在本公开中，底盘结构110可以包括底座112、驱动轮组件113和至少两个支撑组件114，驱动轮组件113与底座112连接，以驱动底座112移动。在具体实现时，支撑架111和升降组件可以连接在底座112上。底座112通过支撑架111支撑存储货架120。

支撑组件114连接在底座112上，且支撑组件114能相对于底座112转动至回收位置(图3中所示的位置)或者支撑位置(图5中所示的位置)，驱动轮组件113包括驱动轮1131，支撑组件114处于收回位置时，驱动轮1131与支撑面接触；支撑组件114处于支撑位置时，支撑组件114与支撑面接触。

具体的，为了保证底座112的强度，以便于底座112承载存储货架120、升降组件和搬运装置，底座112可以由钢梁、钢板以及蒙皮组焊而成。底座112可以包括底板1121，底板1121可以为矩形板件、圆形板件或者其它不规则形状的板件，底板1121可以包括相对的上表面1122和下表面1123，其中，下表面1123朝向地面。支撑架111和升降组件可以连接在底座112的上表面1122。

为了驱动底座112移动，以使底盘结构110实现搬运机器人在地面移动。在本公开中，底座112上连接驱动轮组件113，驱动轮组件113用于驱动底座112移动。驱动轮组件113可以包括至少两个电机1132和至少两个驱动轮1131。其中，电机1132连接在底座112上，且电机1132与驱动轮1131一一对应连接，通过电机1132带动驱动轮1131转动，以实现搬运机器人在地面移动。两个电机1132可以对称设置，且分别调整两个电机1132的转速，使两个电机1132的转速不同，以实现搬运机器人的转向。

底座112的底面1121上开设两个通孔1124，部分驱动轮1131经通孔1124伸出底座112，并与底面接触。由此，降低了底座112与地面之间的距离，保证底盘结构110移动的稳定性。其中，底板1121的下表面1123可以与地面之间的距离大于或等于30mm且小于或等于50mm，由此，在底盘结构110顺畅移动的同时，提高底盘结构110移动的稳定性。

底座112还可以具有两个辅助轮1133，辅助轮1133可以安装在底板1121的下表面1123，驱动轮1131和辅助轮1133均与地面接触，驱动轮1131和辅助轮1133共同支撑底板1121。辅助轮1133可以为脚轮，例如活动脚轮(也可称为万向轮)或固定脚轮等本领域技术人员熟知的具有转向功能的轮组。辅助轮1133的数量可以为至少三个。例如，辅助轮1133设置四个，四个辅助轮1133可以呈矩形分布。

在具体安装辅助轮1133时，可以在底板1121上具有朝向上表面1122上方凸起的安装座1125，辅助轮1133安装在安装座1125内，由此，可实现底盘结构110与地面之间的间隙、以及底盘结构110的质心皆降低，从而使得底盘结构110的抓地力提升，提高了底盘结构110移动的稳定性。其中，安装座1125可以如图2所示，设置在底板1121的四角处。

当搬运机器人到达预定的位置，电机1132控制驱动轮1131停止转动。此时，搬运机器人可进行搬运货物的操作，在装卸货物时产生的冲击力，会使底盘结构110移动，难以保持搬运机器人的平稳性，从而影响装卸货物操作。因此，本公开设置支撑组件114，当搬运机器人到达预定的位置时(例如装卸货位置、或者充电位置、或者其它需要搬运机器人保持静止的位置)，支撑组件114相对于底座112转动至支撑位置，此时，支撑组件114与支撑面(即地面)接触，通过支撑组件114支撑底盘结构110，即支撑组件114起到了驻停的作用。这样，可避免需要搬运机器人静止时，例如搬运机器人在进行装卸货物操作时，底盘结构110产生移动，以保持搬运机器人的平稳性。当搬运机器人需要移动时，例如搬运机器人装卸货物完成时，支撑组件114相对于底座112反向转动至回收位置，此时，辅助轮1133和驱动轮1131与地面接触，以使搬运机器人能顺畅的移动。

本公开提供的底盘结构，通过设置支撑组件114，支撑组件114相对于底座112转动至支撑位置时，支撑组件114与支撑面(即地面)接触，通过支撑组件114支撑底盘结构110。这样，可避免搬运机器人在需要静止时，外力的冲击使底盘结构110产生移动，以保持搬运机器人的平稳性。

当支撑组件114处于支撑位置时，驱动轮1131和支撑组件114可以均与地面接触，驱动轮1131和支撑组件114共同支撑底盘结构110。或者，当支撑组件114处于支撑位置时，驱动轮1131与地面脱离接触，即驱动轮1131与地面之间具有间隙，仅通过支撑组件114支撑底盘结构110。由此，保持搬运机器人的平稳性效果较好。其中，底座112上具有辅助轮1133时，当支撑组件114处于支撑位置时，辅助轮1133可以跟随驱动轮1131与地面接触或者跟随驱动轮1131与地面脱离接触。

需要说明的是，驱动轮1131和辅助轮1133与地面之间的间隙大小根据搬运机器人的重量、支撑组件114的支撑强度等进行设计，此处不做限定。

为了能使支撑组件114能稳固的支撑底盘结构110。支撑组件114可以至少设置四个，各支撑组件114支撑于底座112的相对侧，底座112的同侧至少设置两个支撑组件114。

在本公开中，支撑组件114包括转动件115，转动件115与底座112铰接。由此，转动件115可顺畅的绕底座112转动。在具体实现时，支撑组件114还可以包括缓冲件(图中未示出)，缓冲件可以为橡胶垫，橡胶垫可以与转动件115连接，且橡胶垫位于底面和转动件115之间。

具体的，转动件115包括连接部116和与连接部116连接的支撑部117，缓冲件可以与支撑部117连接，连接部116与底座112铰接，支撑部117用于在连接部116的带动下相对于底座112转动，以支撑在支撑位置或者转动至收回位置。也就是说，当支撑组件114由支撑位置转动至收回位置时，通过连接部116向支撑部117施加作用力，以使支撑部117在连接部116的带动下相对于底座112转动。

其中，可以通过手动方式或自动方式向连接部116施力，以使支撑部117在连接部116的带动下相对于底座112转动。只要能使支撑部117在连接部116的带动下相对于底座112转动即可，本实例在此不做限制。

在具体实现时，连接部116包括第一转臂1161，底座112上具有连接座1126，第一转臂1161的第一端与连接座1126铰接，第一转臂1161的第二端与支撑部117连接。

其中，第一转臂1161上具有连接孔，连接孔靠近第一转臂1161的第一端，连接座1126为耳座，耳座上具有耳孔，第一转臂1161的第一端插入耳座内，转轴穿过耳孔和连接孔，以将第一转臂1161的第一端与连接座1126铰接。连接座1126用于为第一转臂1161提供转动支撑点。

当支撑组件114处于支撑位置时，第一转臂1161的第二端位于底座112边缘的外侧。转动件115相对于底座112转动时，支撑部117由底座112边缘的外侧转动至底座112的上方。在本公开中，将转动件115设置在底座112上，转动件115不占用底座112下方的空间，这样，便于降低底座112的重心，使底盘结构110移动更加平稳。转动件115相对于底座112转动时，支撑部117由底座112边缘伸出底座112的外侧，以与地面接触，或者，由底座112边缘收回至底座112的上方，即转动件115在转动的过程中，即可实现支撑部117支撑底盘结构110，或将支撑部117收回至底座112的上方，由此，使支撑组件114在收回位置和支撑位置之间能快速的进行转换，且操作方便。

其中，第一转臂1161的第二端与支撑部117可以采用焊接、插接连接或者螺纹连接等本领域技术人员熟知的连接方式。其中，当第一转臂1161的第二端与支撑部117通过螺纹连接时，可以通过分别调整不同支撑组件114中第一转臂1161的第二端与支撑部117螺纹连接的位置，以将底盘结构110支撑在凹凸不平的地面。

为了便于控制转动件115，底盘结构110还可以包括驱动组件118，驱动组件118与转动件115连接，通过驱动组件118驱动转动件115转动。

为了便于驱动组件118向转动件115施加作用力，连接部116还可以包括第二转臂1162，第二转臂1162的第一端与第一转臂1161的第一端固定连接，第二转臂1162的第二端和驱动组件118连接，以在驱动组件118的带动下绕连接座1126转动。即驱动组件118产生的驱动力，通过第二转臂1162和连接座1126传递至第一转臂1161，在通过第一转臂1161传递至支撑部117。由此，使驱动组件118产生的驱动力能平稳的传递至第一转臂1161，以使支撑部117能平稳的与地面接触。

其中，驱动组件118的第一端铰接在底座112上，驱动组件118的第二端与第二转臂1162的第二端铰接，通过驱动组件118伸缩，以带动第二转臂1162转动。驱动组件118的第一端与底座112的铰接方式可以与第一转臂1161的第一端与连接座1126铰接方式相同，此处不在赘述。

在具体实现时，驱动组件118可以为液压缸、气缸、直线电机或者本领域技术人员熟知的可进行直线往复运动的器件。其中，本公开的图中以驱动组件118为液压缸进行说明。

具体的，液压缸的缸体可以与底座112铰接，液压缸的活塞杆与转动件115的连接部116铰接，当活塞杆伸出缸体外时，转动件115的连接部116的带动支撑部117相对于底座112转动，以使转动件115的支撑部117从由底座112的上方转动至底座112边缘的外侧，并与地面接触。当活塞杆缩回缸体内时，转动件115的连接部116的带动支撑部117相对于底座112转动，以使转动件115的支撑部117从由底座112边缘的外侧转动至底座112的上方，此时驱动轮1131和辅助轮1133与地面接触。

为了便于驱动组件118将驱动力通过第二转臂1162传递至第一转臂1161，第二转臂1162和第一转臂1161可以具有不同的延伸方向。这样，可使驱动组件118在较小的伸缩行程下，即可实现支撑组件114在收回位置和支撑位置之间的转换。

具体的，连接部116可以呈V型，第二转臂1162和第一转臂1161可以一体成型。支撑组件114在支撑位置时，第二转臂1162可以与底座112平行，避免第二转臂1162与底座112之间产生干涉。其中，第二转臂1162和第一转臂1161之间的夹角小于或等于90°且大于或等于30°。

图6为本公开实施例提供的搬运机器人中另一种底盘结构的结构示意图。参见图6所示，底座112上罩设有罩体119，罩体119与底座112共同围成容纳腔1100，支撑组件114位于容纳腔1100内，罩体119上具有用于供支撑组件114出入的避让孔1191。

在本公开中，通过设置罩体119，罩体119与底座112共同围成容纳腔1100，将支撑组件114设置在容纳腔1100，通过容纳腔1100保护支撑组件114。支撑组件114处于收回位置时，支撑组件114位于容纳腔1100内，避免支撑组件114影响底盘结构110的移动。支撑组件114处于支撑位置时，部分支撑组件114经避让孔1191伸出容纳腔1100外，以与地面接触。

其中，避让孔1191可以从罩体119的顶壁延伸至罩体119的侧壁，由此，以使部分支撑组件114能顺畅的经避让孔1191伸出容纳腔1100外或回收至容纳腔1100内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种底盘结构，其特征在于，包括底座、驱动轮组件和至少两个支撑组件，所述驱动轮组件与所述底座连接，以驱动所述底座移动；

所述支撑组件连接在所述底座上，所述支撑组件能相对于所述底座转动至收回位置或者支撑位置，所述驱动轮组件包括驱动轮，所述支撑组件处于所述收回位置时，所述驱动轮与支撑面接触；所述支撑组件处于支撑位置时，所述支撑组件与所述支撑面接触。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑组件处于支撑位置时，所述驱动轮与所述支撑面脱离接触；或者，所述驱动轮和所述支撑组件均与所述支撑面接触。

3.根据权利要求1或2所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑组件包括转动件，所述转动件与所述底座铰接。

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述转动件包括连接部和与所述连接部连接的支撑部，所述连接部与所述底座铰接，所述支撑部用于在所述连接部的带动下相对于所述底座转动，以支撑在所述支撑位置或者转动至收回位置。

5.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，所述连接部包括第一转臂，所述底座上具有连接座，所述第一转臂的第一端与所述连接座铰接，所述第一转臂的第二端与所述支撑部连接。

6.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑组件处于支撑位置时，所述第一转臂的第二端位于所述底座边缘的外侧。

7.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，所述转动件相对于所述底座转动时，所述支撑部由所述底座边缘的外侧转动至所述底座的上方。

8.根据权利要求5所述的底盘结构，其特征在于，还包括驱动组件，所述驱动组件与所述转动件连接，用于驱动所述转动件转动。

9.根据权利要求8所述的底盘结构，其特征在于，所述连接部还包括第二转臂，所述第二转臂的第一端与所述第一转臂的第一端固定连接，所述第二转臂的第二端和所述驱动组件连接，以在所述驱动组件的带动下绕所述连接座转动。

10.根据权利要求9所述的底盘结构，其特征在于，所述驱动组件的第一端铰接在所述底座上，所述驱动组件的第二端与所述第二转臂的第二端铰接，通过所述驱动组件伸缩，以带动所述第二转臂转动。

11.根据权利要求9所述的底盘结构，其特征在于，所述第二转臂和所述第一转臂具有不同的延伸方向。

12.根据权利要求9所述的底盘结构，其特征在于，所述第二转臂和所述第一转臂之间的夹角小于或等于90°且大于或等于30°。

13.根据权利要求8所述的底盘结构，其特征在于，所述驱动组件为液压缸、气缸或直线电机。

14.根据权利要求1或2所述的底盘结构，其特征在于，所述底座上罩设有罩体，所述罩体与所述底座共同围成容纳腔，所述支撑组件位于所述容纳腔内，所述罩体上具有用于供所述支撑组件出入的避让孔。

15.根据权利要求1或2所述的底盘结构，其特征在于，所述支撑组件至少设置四个，各所述支撑组件支撑于所述底座的相对侧，所述底座的同侧至少设置两个所述支撑组件。

16.一种搬运机器人，其特征在于，包括本体，所述本体包括权利要求1至15任一项所述的底盘结构。

Images