CN216328294U - 一种智能搬运装卸设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种智能搬运装卸设备，包括车体，车体的顶面一端固接有摄像机构，车体的顶面远离摄像机构的一端固接有扫描机构，车体的中心固接有存放机构，存放机构的两侧分别通过驱动机构固接有抓取机构和叉取机构，抓取机构位于扫描机构和存放机构之间的车体顶面上，叉取机构位于摄像机构和存放机构之间的车体顶面上，车体的侧面固接有若干传感器，车体内设有控制器，控制器与设备通过信号连接，车体的底面安装有车轮；本实用新型的智能搬运装卸设备通过设置抓取机构和叉取机构，对不同体积、形状的物体进行抓取转移。

Description

一种智能搬运装卸设备

技术领域

本实用新型涉及物资装卸领域，特别是涉及一种智能搬运装卸设备。

背景技术

当前国内外的仓储智能自动化研究与应用主要集中于库内自动化搬运、存取等方面,针对自动装卸的技术研究较少,尤其是针对非标、重载、无托盘类物资的自动装卸技术仍处于空白状态。并且现有设备在对物体进行装卸时，多为采用人工控制叉车进行工作或人工搬运的方式进行装卸，不仅浪费大量劳动力，并且工作效率也会随着工人体力的消耗而下降。

因此，亟需一种智能搬运装卸设备解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能搬运装卸设备，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种智能搬运装卸设备，包括车体，其特征在于：所述车体的顶面一端固接有摄像机构，所述车体的顶面远离所述摄像机构的一端固接有扫描机构，所述扫描机构与所述摄像机构之间依次设有抓取机构、存放机构和叉取机构，所述抓取机构和所述叉取机构分别驱动连接有驱动机构，所述抓取机构包括与所述驱动机构连接的抓手，所述叉取机构包括与所述驱动机构连接的叉片，所述存放机构包括固接在所述车体顶面的防护框，所述防护框内等间隔固接有若干弹簧柱，所述车体的侧面固接有若干传感器，所述车体内设有控制器，所述驱动机构、所述摄像机构、所述扫描机构和所述传感器分别与所述控制器电性连接，所述控制器与外部设备通过信号连接，所述车体的底面安装有车轮。

优选的，所述弹簧柱包括固接在所述车体内底面上的第一柱体，所述第一柱体内套设有第二柱体，所述第二柱体贯穿所述车体的顶面，所述第二柱体的底部与所述车体的顶面抵接，所述第二柱体内固接有弹簧的一端，所述弹簧的另一端与所述车体内的底面固接。

优选的，所述驱动机构包括与所述车体的顶部固接的第一底座，所述第一底座上安装有转动轴，所述转动轴上铰接有第一铰接部的一端，所述第一铰接部的另一端铰接有第二铰接部，所述第二铰接部分别连接有所述抓取机构和所述叉取机构，所述转动轴与所述控制器电性连接。

优选的，所述第一铰接部包括与所述转动轴的顶面固接的第一铰接座，所述第一铰接座通过第一铰接轴铰接有第一铰接臂，所述第二铰接部包括与所述第一铰接臂铰接的第二铰接轴，所述第二铰接轴铰接有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂分别连接有所述抓取机构和所述叉取机构。

优选的，所述第一铰接座上固接有第二铰接座，所述第二铰接座铰接有第一气缸，所述第一铰接臂的底部固接有第三铰接座，所述第一气缸与所述第三铰接座铰接；所述第一铰接臂靠近所述第二铰接轴的一端固接有第四铰接座，所述第一伸缩臂上固接有第五铰接座，所述第四铰接座和所述第五铰接座之间铰接有第二气缸，所述第一气缸和所述第二气缸与所述控制器电性连接。

优选的，所述叉取机构包括与所述第一伸缩臂固接的叉座，所述第一伸缩臂与所述叉座之间通过第三铰接轴铰接，所述第一伸缩臂的内杆端固接有电机，所述电机的输出轴平行于所述第三铰接轴，所述电机的输出轴与所述第三铰接轴之间连接有同步带，所述叉座远离所述第一伸缩臂的一侧底部固接有所述叉片。

优选的，所述抓取机构包括与所述第一伸缩臂传动连接的万向轴，所述万向轴上固接有抓盘，所述抓盘上周向等间隔固接有若干抓手。

优选的，所述摄像机构包括固接在所述车体顶面的第一固定座，所述第一固定座上固接有摄像头，所述摄像头与所述控制器电性连接。

优选的，所述扫描机构包括与所述车体的顶面固接的第二固定座，所述第二固定座上固接有扫描仪，所述扫描仪与所述控制器电性连接。

优选的，所述车轮包括安装在所述摄像头一端的驱动轮，所述车轮还包括安装在所述扫描仪一侧的从动轮，所述驱动轮与所述控制器电性连接。

本实用新型公开了以下技术效果：通过在车体的一端设置摄像机构，对车体行进方向的路面信息进行判断，并将画面传至控制器，有控制器传至外部设备，并被控制器发出信号，为车体前进选择合适的行车路线，扫描机构用于对待转移的物体信息进行扫描登记，并将数据通过控制器传至外部设备，抓取机构用于抓取体积较小的物体或采用叉车难以叉取的物体，并将其放入存放机构中进行保存，叉取机构用于将体积较大或者重量较大的物体进行叉取，同于抓取机构能够在叉取机构工作时作辅助支撑，防止叉取的物体发生倾倒，车体侧面的传感器用于检测周围信号，并使车体及时进行避让。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中智能搬运装卸设备的结构示意图；

图2为图1中A的局部放大图；

图3为图1中B的局部放大图；

图4为存放机构的俯视图；

其中：1、车体；2、传感器；3、控制器；4、防护框；5、第一柱体；6、第二柱体；7、弹簧；8、第一底座；9、转动轴；10、第一铰接座；11、第一铰接臂；12、第二铰接轴；13、第一伸缩臂；14、第一气缸；15、第三铰接座；16、第四铰接座；17、第五铰接座；18、第二气缸；19、叉座；20、叉片；21、万向轴；22、抓盘；23、抓手；24、第一固定座；25、摄像头；26、第二固定座；27、扫描仪；28、驱动轮；29、从动轮；30、电机；31、第三铰接轴；32、同步带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

参照图1-4，本实用新型提供一种智能搬运装卸设备，包括车体1，车体1的顶面一端固接有摄像机构，车体1的顶面远离摄像机构的一端固接有扫描机构，扫描机构与摄像机构之间依次设有抓取机构、存放机构和叉取机构，抓取机构和叉取机构分别驱动连接有驱动机构，抓取机构包括与驱动机构连接的抓手23，叉取机构包括与驱动机构连接的叉片20，存放机构包括固接在车体1顶面的防护框1，防护框4内等间隔固接有若干弹簧柱，车体1的侧面固接有若干传感器2，车体1内设有控制器3，驱动机构、摄像机构、扫描机构和传感器2分别与控制器3电性连接，控制器3与外部设备通过信号连接，车体1的底面安装有车轮。

通过在车体1的一端设置摄像机构，对车体1行进方向的路面信息进行判断，并将画面传至控制器3，有控制器3传至外部设备，并被控制器3发出信号，为车体1前进选择合适的行车路线，扫描机构用于对待转移的物体信息进行扫面登记，并将数据通过控制器3传至外部设备，抓取机构用于抓取体积较小的物体或采用叉车难以叉取的物体，并将其放入存放机构中进行保存，叉取机构用于将体积较大或者重量较大的物体进行叉取，同于抓取机构能够在叉取机构工作时作辅助支撑，防止叉取的物体发生倾倒，车体1侧面的传感器2用于检测周围信号，并使车体1及时进行避让。

进一步优化方案，弹簧柱包括固接在车体1内底面上的第一柱体5，第一柱体5内套设有第二柱体6，第二柱体6贯穿车体1的顶面，第二柱体6的底部与车体1的顶面抵接，第二柱体6内固接有弹簧7的一端，弹簧7的另一端与车体1内的底面固接。

当有物体放入防护框4中时，与物体底面接触的第二柱体6会沿第一柱体5向下移动，同时弹簧7收缩，周围没有移动的第二柱体6对物体的边缘进行限位，防止物体在车体1移动过程中发生挪动，增加装置的安全性。

进一步优化方案，驱动机构包括与车体1的顶部固接的第一底座8，第一底座8上安装有转动轴9，转动轴9上铰接有第一铰接部的一端，第一铰接部的另一端铰接有第二铰接部，转动轴9能使第一铰接部和第二铰接部进行水平方向的周向转动，第二铰接部分别连接有抓取机构和叉取机构，转动轴9与控制器3电性连接。

进一步优化方案，第一铰接部包括与转动轴9的顶面固接的第一铰接座10，第一铰接座10通过第一铰接轴铰接有第一铰接臂11，第二铰接部包括与第一铰接臂11铰接的第二铰接轴12，第二铰接轴12铰接有第一伸缩臂13，第一伸缩臂13分别连接有抓取机构和叉取机构。

进一步优化方案，第一铰接座10上固接有第二铰接座，第二铰接座铰接有第一气缸14，第一铰接臂11的底部固接有第三铰接座15，第一气缸14与第三铰接座15铰接；第一铰接臂11靠近第二铰接轴12的一端固接有第四铰接座16，第一伸缩臂13上固接有第五铰接座17，第四铰接座16和第五铰接座17之间铰接有第二气缸18，第一气缸14和第二气缸18与控制器3电性连接。

当第一气缸14伸出时，第一铰接臂11与第一铰接座10之间的角度增大，当第一气缸14缩短时，第一铰接臂11与第一铰接座10之间的角度减小，当第二气缸18伸长时，第一铰接臂11与第一伸缩臂13之间的角度增大，当第二气缸18缩短时，第一铰接臂11与第一伸缩臂13之间的角度减小。

进一步优化方案，叉取机构包括与第一伸缩臂13固接的叉座19，第一伸缩臂13与叉座19之间通过第三铰接轴31铰接，第一伸缩臂13的内杆端固接有电机30，电机30的输出轴平行于第三铰接轴31，电机30的输出轴与第三铰接轴31之间连接有同步带32，叉座19远离第一伸缩臂13的一侧底部固接有叉片20。

当需要使用叉片20叉取物体时，使转动轴9转动至与物体垂直的方向，使第一气缸14缩短，将第一铰接臂11下降，第二气缸18伸长，并使第一伸缩臂13伸长，使叉片20插入物体底部，叉取完成后，使第一气缸14伸长，将第一铰接臂11上升，并使转动轴9转至防护框4的上方，通过车体1进行运输。

进一步优化方案，抓取机构包括与第一伸缩臂13传动连接的万向轴21，万向轴21上固接有抓盘22，抓盘22上周向等间隔固接有若干抓手23。

通过抓手23能将小体积的物体抓起，并放入防护框4内，多物体进行保护。

进一步优化方案，摄像机构包括固接在车体1顶面的第一固定座24，第一固定座24上固接有摄像头25，摄像头25与控制器3电性连接。

进一步优化方案，扫描机构包括固接在车体1顶面的第二固定座26，第二固定座26上固接有扫描仪27，扫描仪27与控制器3电性连接。

进一步优化方案，车轮包括安装在摄像头25一端的驱动轮28，车轮还包括安装在扫描仪27一侧的从动轮29，驱动轮28与控制器3电性连接。驱动轮28能够驱动车体1前进，并能够转向。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能搬运装卸设备，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的顶面一端固接有摄像机构，所述车体（1）的顶面远离所述摄像机构的一端固接有扫描机构，所述扫描机构与所述摄像机构之间依次设有抓取机构、存放机构和叉取机构，所述抓取机构和所述叉取机构分别驱动连接有驱动机构，所述抓取机构包括与所述驱动机构连接的抓手（23），所述叉取机构包括与所述驱动机构连接的叉片（20），所述存放机构包括固接在所述车体（1）顶面的防护框（4），所述防护框（4）内等间隔固接有若干弹簧柱，所述车体（1）的侧面固接有若干传感器（2），所述车体（1）内设有控制器（3），所述驱动机构、所述摄像机构、所述扫描机构和所述传感器（2）分别与所述控制器（3）电性连接，所述控制器（3）与外部设备通过信号连接，所述车体（1）的底面安装有车轮。

2.根据权利要求1所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述弹簧柱包括固接在所述车体（1）内底面上的第一柱体（5），所述第一柱体（5）内套设有第二柱体（6），所述第二柱体（6）贯穿所述车体（1）的顶面，所述第二柱体（6）的底部与所述车体（1）的顶面抵接，所述第二柱体（6）内固接有弹簧（7）的一端，所述弹簧（7）的另一端与所述车体（1）内的底面固接。

3.根据权利要求1所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述驱动机构包括与所述车体（1）的顶部固接的第一底座（8），所述第一底座（8）上安装有转动轴（9），所述转动轴（9）上铰接有第一铰接部的一端，所述第一铰接部的另一端铰接有第二铰接部，所述第二铰接部分别连接有所述抓取机构和所述叉取机构，所述转动轴（9）与所述控制器（3）电性连接。

4.根据权利要求3所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述第一铰接部包括与所述转动轴（9）的顶面固接的第一铰接座（10），所述第一铰接座（10）通过第一铰接轴铰接有第一铰接臂（11），所述第二铰接部包括与所述第一铰接臂（11）铰接的第二铰接轴（12），所述第二铰接轴（12）铰接有第一伸缩臂（13），所述第一伸缩臂（13）分别连接有所述抓取机构和所述叉取机构。

5.根据权利要求4所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述第一铰接座（10）上固接有第二铰接座，所述第二铰接座铰接有第一气缸（14），所述第一铰接臂（11）的底部固接有第三铰接座（15），所述第一气缸（14）与所述第三铰接座（15）铰接；所述第一铰接臂（11）靠近所述第二铰接轴（12）的一端固接有第四铰接座（16），所述第一伸缩臂（13）上固接有第五铰接座（17），所述第四铰接座（16）和所述第五铰接座（17）之间铰接有第二气缸（18），所述第一气缸（14）和所述第二气缸（18）与所述控制器（3）电性连接。

6.根据权利要求5所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述叉取机构包括与所述第一伸缩臂（13）铰接的叉座（19），所述第一伸缩臂（13）与所述叉座（19）之间通过第三铰接轴（31）铰接，所述第一伸缩臂（13）的内杆端固接有电机（30），所述电机（30）的输出轴平行于所述第三铰接轴（31），所述电机（30）的输出轴与所述第三铰接轴（31）之间连接有同步带（32），所述叉座（19）远离所述第一伸缩臂（13）的一侧底部固接有所述叉片（20）。

7.根据权利要求5所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述抓取机构包括与所述第一伸缩臂（13）传动连接的万向轴（21），所述万向轴（21）上固接有抓盘（22），所述抓盘（22）上周向等间隔固接有若干所述抓手（23）。

8.根据权利要求1所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述摄像机构包括固接在所述车体（1）顶面的第一固定座（24），所述第一固定座（24）上固接有摄像头（25），所述摄像头（25）与所述控制器（3）电性连接。

9.根据权利要求8所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述扫描机构包括固接在所述车体（1）顶面的第二固定座（26），所述第二固定座（26）上固接有扫描仪（27），所述扫描仪（27）与所述控制器（3）电性连接。

10.根据权利要求9所述的智能搬运装卸设备，其特征在于：所述车轮包括安装在所述摄像头（25）一端的驱动轮（28），所述车轮还包括安装在所述扫描仪（27）一侧的从动轮（29），所述驱动轮（28）与所述控制器（3）电性连接。

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