JP7141040B2 - 走行ロボット - Google Patents
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Description
2 走行体
3 支持機構
4 ピッキングロボット
10 台車
11,12 車輪
13 床フレーム
13b 突出部
19 台座部材
Claims (8)
- 前後の車輪および床フレームを含む台車、および、前記車輪を回転駆動する駆動ユニットを備えた走行体と、
載置台を支持可能な保持具を昇降可能に構成された支持機構と、
前記載置台上に荷物を積み込み、あるいは、前記載置台上の荷物を降ろすピッキングロボットと、を備え、
前記駆動ユニットは前記床フレームに搭載され、前記床フレームは、前記駆動ユニットを搭載している個所から前方に突出する突出部を形成し、
前記支持機構は、前記突出部の前端部に取り付けられ、
前記ピッキングロボットが、前記突出部に設置され、前後方向において前記支持機構と前記駆動ユニットとの間に配置され、前車軸を通過する仮想鉛直線上またはそれよりも後方に配置され、
前記駆動ユニットが、前記車輪を回転駆動するアクチュエータの電源装置を含み、
前記ピッキングロボットが前後方向において前記支持機構と前記電源装置との間に配置されている、走行ロボット。 - 前記駆動ユニットが、後輪を操舵するように構成されている、請求項1に記載の走行ロボット。
- 前記ピッキングロボットは、前記走行体の車幅中心線上に配置されている、請求項1または2に記載の走行ロボット。
- 前記ピッキングロボットの設置面が、前記駆動ユニットの上端位置よりも下方に位置づけられている、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の走行ロボット。
- 前記ピッキングロボットは、前記突出部に設置される基台と、前記基台に動作可能に連結される垂直多関節型のロボットアームと、を備え、
前記ロボットアームが、前記基台に対して鉛直軸周りに回転可能に連結されて前記基台から上方に延びる第1アームを有する、請求項1ないし4のいずれか1項に記載の走行ロボット。 - 前記ロボットアームが、前記第1アームの上端部に水平の揺動軸周りに回転可能に連結された第2アームを有し、
前記揺動軸が、前記駆動ユニットの上端位置、または、前記支持機構の上端位置よりも上方に位置づけられている、請求項5に記載の走行ロボット。 - 前記第2アームが前記第1アームから上方に延びる姿勢において、車輪接地面から前記第2アームの先端までの高さが、2200mm~2500mmである、請求項6に記載の走行ロボット。
- 前記ピッキングロボットと前記突出部との間に着脱可能に介在する台座部材を更に備える、請求項1ないし7のいずれか1項に記載の走行ロボット。
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