CN215886227U - 轻负载装卸移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了轻负载装卸移动机器人，包括机器人本体、固定板和托板，机器人本体的两侧安装有操作台，且操作台内部的底端安装有舵轮，机器人本体内部的一端安装有平移机构，且平移机构的底端安装有固定板，固定板的一端安装有升降机构，固定板的一端设置有托板，托板的一端均固定有货叉，防护结构包括导向柱、弹簧和防护垫，防护垫设置于托板的底端，导向柱的顶端与托板的底端固定连接。本实用新型通过设置有防护结构，通过防护垫设置于托板的底端，防护垫的顶端均固定有弹簧，当托板向下降落与地面接触时，防护垫会向上挤压弹簧，弹簧的弹力作用可以对托板与地面的力度进行减缓，进而对托板进行防护。

Description

轻负载装卸移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及轻负载装卸移动机器人。

背景技术

在工业生产环境中，经常需要完成一些轻负载的装卸搬运任务。对于这些轻负载装卸搬运，通常是靠人工从产线上卸载成品，然后借助人工拖车或叉车等工具，将成品物料搬运到库区，再手工挪腾到货架上，条件好点的通过人工驾驶叉车来完成。也有部分工厂采用常规AGV来进行装卸搬运。

人工搬运和叉车搬运，都需要工人参与，工人劳动强度大，产能低，搬运过程容易出现安全事故，现有常规AGV搬运，适应的场景有限，搬运的物料尺寸和重量有限，很难适应未来多品种、小批次的智能柔性生产要求。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供轻负载装卸移动机器人，用以解决现有的搬运的物料尺寸和重量有限，很难适应未来多品种、小批次的智能柔性生产要求的缺陷。

(二)实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：轻负载装卸移动机器人，包括机器人本体、固定板和托板，所述机器人本体的两侧安装有操作台，且操作台内部的底端安装有舵轮，所述机器人本体内部的一端安装有平移机构，且平移机构的底端安装有固定板；

所述固定板的一端安装有升降机构，所述固定板的一端设置有托板；

所述托板的一端均固定有货叉，所述托板的底端固定有防护结构，所述防护结构包括导向柱、弹簧和防护垫，所述防护垫设置于托板的底端，所述防护垫的顶端均固定有弹簧，且弹簧内部的顶端贯穿有导向柱，所述导向柱的顶端与托板的底端固定连接。

优选的，所述弹簧设置有若干个，若干个所述弹簧在防护垫的顶端呈等间距排列。

优选的，所述升降机构包括伸缩气缸、滑槽和滑轨，所述伸缩气缸安装于托板的内部，所述固定板底端的两侧均固定有滑轨，且滑轨的内部滑动连接有滑槽，所述滑槽的一端与托板的一端固定连接。

优选的，所述滑槽的外径小于滑轨的内径，所述滑槽和滑轨之间构成滑动结构。

优选的，所述平移机构包括预留槽、电动伸缩杆、导向块和导向轨，所述预留槽均设置于机器人本体内部的一端，所述预留槽的内部安装有电动伸缩杆，所述固定板的两侧均固定有导向块，所述机器人本体内部的两侧均设置有导向轨。

优选的，所述电动伸缩杆设置有两个，两个所述电动伸缩杆关于机器人本体垂直中心线呈对称分布。

优选的，所述导向块的内径大于导向轨的外径，所述导向块和导向轨之间相配适。

(三)有益效果

本实用新型提供的轻负载装卸移动机器人，其优点在于：通过设置有防护结构，通过防护垫设置于托板的底端，防护垫的顶端均固定有弹簧，当托板向下降落与地面接触时，防护垫会向上挤压弹簧，弹簧的弹力作用可以对托板与地面的力度进行减缓，进而对托板进行防护；

通过设置有升降机构，通过启动伸缩气缸，伸缩气缸带动托板升降，托板会带动滑槽在滑轨的内部滑动，同时托板会带动货叉进行升降，进而可以通过货叉对物料进行移载装卸，使用较为便捷；

通过设置有平移机构，通过启动电动伸缩杆，电动伸缩杆通过固定板带动托板向前伸缩，固定板会带动导向块在导向轨的外部滑动，提高了托板在移动时的导向性，货叉扁平可以方便的伸入底部空间狭小的机床进行物料装卸。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的后视结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图；

图4为本实用新型的防护结构立体结构示意图；

图5为本实用新型的图3中A处局部剖面放大结构示意图。

图中的附图标记说明：

1、机器人本体；2、操作台；3、舵轮；4、防护结构；401、导向柱；402、弹簧；403、防护垫；5、托板；6、货叉；7、升降机构；701、伸缩气缸；702、滑槽；703、滑轨；8、固定板；9、平移机构；901、预留槽；902、电动伸缩杆；903、导向块；904、导向轨。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：轻负载装卸移动机器人，包括机器人本体1、固定板8和托板5，机器人本体1的两侧安装有操作台2，且操作台2内部的底端安装有舵轮3，机器人本体1内部的一端安装有平移机构9，且平移机构9的底端安装有固定板8；

固定板8的一端安装有升降机构7，固定板8的一端设置有托板5；

托板5的一端均固定有货叉6，托板5的底端固定有防护结构4，防护结构4包括导向柱401、弹簧402和防护垫403，防护垫403设置于托板5的底端，防护垫403的顶端均固定有弹簧402，且弹簧402内部的顶端贯穿有导向柱401，导向柱401的顶端与托板5的底端固定连接，弹簧402设置有若干个，若干个弹簧402在防护垫403的顶端呈等间距排列，使弹簧402分布的更均匀；

具体地，如图1和图4所示，使用该结构时，首先，通过防护垫403设置于托板5的底端，防护垫403的顶端均固定有弹簧402，当托板5向下降落与地面接触时，防护垫403会向上挤压弹簧402，弹簧402的弹力作用可以对托板5与地面的力度进行减缓，进而对托板5进行防护；

升降机构7包括伸缩气缸701、滑槽702和滑轨703，伸缩气缸701安装于托板5的内部，该伸缩气缸701的型号可为J64RT2UNIVER，固定板8底端的两侧均固定有滑轨703，且滑轨703的内部滑动连接有滑槽702，滑槽702的一端与托板5的一端固定连接，滑槽702的外径小于滑轨703的内径，滑槽702和滑轨703之间构成滑动结构，提高了升降时的导向性能；

具体地，如图2、图3和图5所示，使用该结构时，首先，通过启动伸缩气缸701，伸缩气缸701带动托板5升降，托板5会带动滑槽702在滑轨703的内部滑动，同时托板5会带动货叉6进行升降，进而可以通过货叉6对物料进行移载装卸，使用较为便捷；

平移机构9包括预留槽901、电动伸缩杆902、导向块903和导向轨904，预留槽901均设置于机器人本体1内部的一端，预留槽901的内部安装有电动伸缩杆902，该电动伸缩杆902的型号可为TGA，固定板8的两侧均固定有导向块903，机器人本体1内部的两侧均设置有导向轨904，电动伸缩杆902设置有两个，两个电动伸缩杆902关于机器人本体1垂直中心线呈对称分布，导向块903的内径大于导向轨904的外径，导向块903和导向轨904之间相配适，提高了托板5在移动时的导向性；

具体地，如图3所示，使用该结构时，首先，通过启动电动伸缩杆902，电动伸缩杆902通过固定板8带动托板5向前伸缩，固定板8会带动导向块903在导向轨904的外部滑动，提高了托板5在移动时的导向性，货叉6扁平可以方便的伸入底部空间狭小的机床进行物料装卸。

工作原理：使用时，该轻负载装卸移动机器人外接电源，首先，启动电动伸缩杆902，电动伸缩杆902通过固定板8带动托板5向前伸缩，固定板8会带动导向块903在导向轨904的外部滑动，货叉6可以伸入底部空间狭小的机床进行物料装卸；

其次，启动伸缩气缸701，伸缩气缸701带动托板5升降，托板5会带动滑槽702在滑轨703的内部滑动，同时托板5会带动货叉6进行升降，进而可以通过货叉6对物料进行移载装卸；

最后，当托板5向下降落与地面接触时，防护垫403会向上挤压弹簧402，弹簧402的弹力作用可以对托板5与地面的力度进行减缓，最终完成该轻负载装卸移动机器人的使用工作。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.轻负载装卸移动机器人，包括机器人本体(1)、固定板(8)和托板(5)，其特征在于：所述机器人本体(1)的两侧安装有操作台(2)，且操作台(2)内部的底端安装有舵轮(3)，所述机器人本体(1)内部的一端安装有平移机构(9)，且平移机构(9)的底端安装有固定板(8)；

所述固定板(8)的一端安装有升降机构(7)，所述固定板(8)的一端设置有托板(5)；

所述托板(5)的一端均固定有货叉(6)，所述托板(5)的底端固定有防护结构(4)，所述防护结构(4)包括导向柱(401)、弹簧(402)和防护垫(403)，所述防护垫(403)设置于托板(5)的底端，所述防护垫(403)的顶端均固定有弹簧(402)，且弹簧(402)内部的顶端贯穿有导向柱(401)，所述导向柱(401)的顶端与托板(5)的底端固定连接。

2.根据权利要求1所述的轻负载装卸移动机器人，其特征在于：所述弹簧(402)设置有若干个，若干个所述弹簧(402)在防护垫(403)的顶端呈等间距排列。

3.根据权利要求1所述的轻负载装卸移动机器人，其特征在于：所述升降机构(7)包括伸缩气缸(701)、滑槽(702)和滑轨(703)，所述伸缩气缸(701)安装于托板(5)的内部，所述固定板(8)底端的两侧均固定有滑轨(703)，且滑轨(703)的内部滑动连接有滑槽(702)，所述滑槽(702)的一端与托板(5)的一端固定连接。

4.根据权利要求3所述的轻负载装卸移动机器人，其特征在于：所述滑槽(702)的外径小于滑轨(703)的内径，所述滑槽(702)和滑轨(703)之间构成滑动结构。

5.根据权利要求1所述的轻负载装卸移动机器人，其特征在于：所述平移机构(9)包括预留槽(901)、电动伸缩杆(902)、导向块(903)和导向轨(904)，所述预留槽(901)均设置于机器人本体(1)内部的一端，所述预留槽(901)的内部安装有电动伸缩杆(902)，所述固定板(8)的两侧均固定有导向块(903)，所述机器人本体(1)内部的两侧均设置有导向轨(904)。

6.根据权利要求5所述的轻负载装卸移动机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆(902)设置有两个，两个所述电动伸缩杆(902)关于机器人本体(1)垂直中心线呈对称分布。

7.根据权利要求5所述的轻负载装卸移动机器人，其特征在于：所述导向块(903)的内径大于导向轨(904)的外径，所述导向块(903)和导向轨(904)之间相配适。

Images