CN210259823U - 一种货架搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种货架搬运装置，属于仓库货架搬运设备技术领域。包括升降支撑机构设于所述移动机构上，夹持机构设于升降支撑机构上；升降支撑机构用于调节夹持机构的高度；当升降支撑机构调节夹持机构的高度升高时，夹持机构的前端和后端之间的间距减小，夹持机构对所述货架进行夹持；当升降支撑机构调节夹持机构的高度下降时，夹持机构的前端和后端之间的间距增大，夹持机构放开所述货架。本实用新型能够对货架进行抬升的同时进行夹持，在具有一定坡度的路面托运货架时，夹持的货架不易脱落，运输安全稳定。

Description

一种货架搬运装置

技术领域

本实用新型涉及仓库货架搬运设备技术领域，具体涉及一种能够在具有一定坡度的路面上安全稳定托运货架的货架搬运装置。

背景技术

AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

现有的仓库系统中，仓库AGV搬运设备进入货架下方，拖动货架运动，货架上万向轮跟随AGV小车运动，该自动搬运设备要求路面平整度较高。当自动搬运经过带一定坡度的路面时，货架会出现与自动搬运设备分离的情况。上述仓库货架搬运AGV智能设备与货架连接与断开方式简单，但无法适用非平整路面环境，当路面出现一定的坡度时，货架存在脱落风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够在非平整路面上托运货架且不会脱落的货架搬运装置，以解决上述背景技术中的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型提供的一种货架搬运装置，包括移动机构、升降支撑机构以及夹持机构；

所述升降支撑机构设于所述移动机构上，所述夹持机构设于所述升降支撑机构上；

所述升降支撑机构用于调节所述夹持机构的高度；其中，

当所述升降支撑机构调节所述夹持机构的高度升高时，所述夹持机构的前端和后端之间的间距减小，所述夹持机构对所述货架进行夹持；当所述升降支撑机构调节所述夹持机构的高度下降时，所述夹持机构的前端和后端之间的间距增大，所述夹持机构放开所述货架。

优选的，所述升降支撑机构包括伸缩装置，所述伸缩装置的一端固定在所述移动机构上，所述伸缩装置的另一端连接有第一连接座，所述第一连接座滑动连接在所述移动机构上；所述第一连接座与第一连杆的下端枢接，所述第一连杆的上端与所述夹持机构的后端枢接；所述移动机构上固定有第二连接座，所述第二连接座与第二连杆的下端枢接，所述第二连杆的上端与所述夹持机构的前端枢接；所述第一连杆和所述第二连杆铰接。

优选的，所述夹持机构包括主托板，所述主托板的前端滑动连接有第一夹板，所述主托板的后端固定连接有第二夹板；所述第一连杆的上端与所述第二夹板枢接，所述第二连杆的上端与所述第一夹板枢接。

优选的，所述主托板的前端设置有第一直线导轨，所述第一直线导轨上设有第一直线轴承，所述第一直线轴承的上部与所述第一夹板固定连接，所述第一直线轴承的下部与所述第二连杆的上端枢接。

优选的，所述移动机构上设有第二直线导轨，所述第二直线导轨上设有第二直线轴承，所述第二直线轴承与所述第一连接座固定连接。

优选的，所述第一连杆的个数为2根，分别枢接于所述第一连接座的左侧和右侧；所述第二连杆的个数与所述第一连杆的个数相对应，分别枢接于所述第二连接座的左侧和右侧。

优选的，所述第一直线导轨的个数为两个，分别设于所述主托板的前端的左右两侧；所述第一直线轴承的个数为两个，分别设于所述两个第一直线导轨上；所述第二直线导轨的个数为两个，分别设于所述移动机构的左右两侧；所述第二直线轴承的个数为两个，分别设于所述两个第二直线导轨上。

优选的，所述第一连杆与所述第二连杆通过中心轴铰接。

优选的，所述移动机构为移动小车。

优选的，所述伸缩装置为直线电动缸，所述移动机构上还设有蓄电池，所述蓄电池电连接所述直线电动缸。

本实用新型有益效果：能够对货架进行抬升的同时进行夹持，在具有一定坡度的路面托运货架时，夹持的货架不易脱落，运输安全稳定。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述的货架托运装置的立体结构图。

图2为本实用新型实施例所述的货架托运装置的左视结构图。

图3为图2中B-B剖视结构图。

图4为本实用新型实施例所述的货架托运装置的前视结构图。

其中：100-移动机构；200-升降支撑机构；300-夹持机构；1-伸缩装置；2-第一连接座；3-第一连杆；4-第二连接座；5-第二连杆；6-主托板；7-第一夹板；8-第二夹板；9-第一直线导轨；10-第一直线轴承；11-第二直线导轨；12-第二直线轴承；13-中心轴；14-挡盖；15-螺栓。

具体实施方式

下面详细叙述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或它们的组。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

为便于理解本实用新型，下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步解释说明，且具体实施例并不构成对本实用新型实施例的限定。

本领域技术人员应该理解，附图只是实施例的示意图，附图中的部件并不一定是实施本实用新型所必须的。

实施例

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供一种货架托运装置，该装置包括移动机构100、升降支撑机构200以及夹持机构300；

所述升降支撑机构200设于所述移动机构100上，所述夹持机构300设于所述升降支撑机构200上；

所述升降支撑机构200用于调节所述夹持机构300的高度；其中，

当所述升降支撑机构200调节所述夹持机构300的高度升高时，所述夹持机构300的前端和后端之间的间距减小，所述夹持机构300对所述货架进行夹持；当所述升降支撑机构200调节所述夹持机构300的高度下降时，所述夹持机构300的前端和后端之间的间距增大，所述夹持机构300放开所述货架。

在本实用新型的具体实施例中，所述移动机构100可使整个货架托运装置进行位置的移动，该移动机构可为移动小车。

该移动小车可为人工推动的小车。

推动小车带动整个货架托运装置至货架的下方后，升降支撑机构带动夹持机构上升，同时，夹持机构300的前端和后端之间的距离减小，对货架进行夹持。将货架托运至目的地后，升降支撑机构带动夹持机构下降，同时，夹持结构300的前端和后端之间的距离增大，夹持机构放开货架，拉动小车由货架的下方移出。

上述移动小车也可为能够实现自动移动的小车，如AGV小车，AGV小车沿预设的轨道移动至货架底部后，升降支撑机构带动夹持机构上升，同时，夹持机构300的前端和后端之间的距离减小，对货架进行夹持。将货架托运至目的地后，升降支撑机构带动夹持机构下降，同时，夹持结构300的前端和后端之间的距离增大，夹持机构放开货架，拉动小车由货架的下方移出。

所述升降支撑机构包括伸缩装置1，所述伸缩装置1的一端固定在所述移动机构100上，所述伸缩装置1的另一端连接有第一连接座2，所述第一连接座2滑动连接在所述移动机构100上；所述第一连接座2与第一连杆3的下端枢接，所述第一连杆3的上端与所述夹持机构300的后端枢接；所述移动机构100上固定有第二连接座4，所述第二连接座4与第二连杆5的下端枢接，所述第二连杆5的上端与所述夹持机构300的前端枢接；所述第一连杆3和所述第二连杆5铰接。

在本实用新型的实施例中，当伸缩装置1回缩时，可拉动第一连接座2在移动机构100上向后滑动，第一连接座2向后滑动时，第一连杆3的下端随第一连接座2向后滑动，由于第一连杆3与第二连杆5的中部铰接，则当第一连杆3的下端向后滑动时，第一连杆3与第二连杆5之间发生相对转动，第一连杆3的上端和第二连杆5的上端高度均上升，此时，实现了夹持机构300的高度的升高，同时，夹持机构的前后两端距离减小，对货架进行夹持。当伸缩装置1伸长时，可推动第一连接座2在移动机构100上向前滑动，第一连接座2向前滑动时，第一连杆3的下端随第一连接座2向前滑动，由于第一连杆3与第二连杆5的中部铰接，则当第一连杆3的下端向前滑动时，第一连杆3与第二连杆5之间发生相对转动，第一连杆3的上端和第二连杆5的上端高度均下降，此时，实现了夹持机构300的高度的下降，同时，夹持机构的前后两端距离增大，放开夹持机构夹持的货架。

为了实现夹持机构300的高度的变化时夹持机构的前后两端距离随之变化，本实用新型实施例所述的夹持机构的具体结构如下：

包括主托板6，所述主托板6的前端滑动连接有第一夹板7，所述主托板6的后端固定连接有第二夹板8；所述第一连杆3的上端与所述第二夹板8枢接，所述第二连杆5的上端与所述第一夹板7枢接。所述主托板6的前端设置有第一直线导轨9，所述第一直线导轨9上设有第一直线轴承10，所述第一直线轴承10的上部与所述第一夹板7固定连接，所述第一直线轴承10的下部与所述第二连杆5的上端枢接。

由于第一连杆3和第二连杆5的中部铰接，同时，第一连杆3和第二连杆5的长度均固定，因此，当伸缩装置1回缩时，第一连杆3的上端和第二连杆5的上端高度均上升，第二连杆5拉动第一直线轴承10在第一直线导轨上向后移动，第一直线轴承向后移动带动第一夹板7向后移动，此时，第一夹板7和位于后端的第二夹板8之间的距离减小，如此，实现了对货架的夹紧。当伸缩装置1伸长时，第一连杆3的上端和第二连杆5的上端高度均下降，第二连杆5推动第一直线轴承10在第一直线导轨上向前移动，第一直线轴承10向前移动推动第一夹板7向前移动，此时，第一夹板7和位于后端的第二夹板8之间的距离增大，如此，实现了对货架的夹紧。

在本实用新型的实施例中，为了实现第一连杆3的下端能够在伸缩装置的带动下前后移动，具体方案如下：

所述移动机构100上设有第二直线导轨11，所述第二直线导轨11上设有第二直线轴承12，所述第二直线轴承12与所述第一连接座2固定连接。当伸缩装置伸长时，通过第一连接座2推动第二直线轴承12在第二直线导轨11上向前移动，第一连接座2向前移动带动第一连接杆3的下端向前移动。当伸缩装置回缩时，通过第一连接座2拉动第二直线轴承12在第二直线导轨11上向后移动，第一连接座2向后移动带动第一连接杆3的下端向后移动。

所述第一连杆3的个数为2根，分别枢接于所述第一连接座2的左侧和右侧；所述第二连杆5的个数与所述第一连杆3的个数相对应，分别枢接于所述第二连接座4的左侧和右侧。所述第一直线导轨9的个数为两个，分别设于所述主托板6的前端的左右两侧；所述第一直线轴承10的个数为两个，分别设于所述两个第一直线导轨9上；所述第二直线导轨11的个数为两个，分别设于所述移动机构100的左右两侧；所述第二直线轴承12的个数为两个，分别设于所述两个第二直线导轨11上。

当伸缩装置伸长时，第一连接座2向前移动带动左右两侧的第一连接杆3的下端同时向前移动；当伸缩装置回缩时，第一连接座2向后移动带动左右两侧的第一连接杆3的下端同时向后移动。与两根第一连杆3对应的第二连杆5同时完成相应的运动，这样，使升降支撑机构的结构更加稳定可靠。

所述第一连杆3与所述第二连杆5通过中心轴13铰接。具体的，在第一连杆3和第二连杆5上均设有供中心轴13活动穿过的通孔，中心轴的两端设有螺纹孔，第一连杆3外侧以及第二连杆5的外侧均设有挡盖14，挡盖14的中部设有螺栓15，螺栓15的螺杆活动穿过挡盖14与螺纹孔连接，挡盖14位于螺栓15的螺帽与连杆之间，如此，第一连杆3和第二连杆5之间可实现相对转动。

所述伸缩装置1为直线电动缸。在移动小车上设置蓄电池，蓄电池为直线电动缸供电，可在蓄电池与直线电动缸之间设置控制开关，当需要对货架进行夹持时，可通过控制开关控制直线电动缸回缩，当需要对货架进行放开时，可通过控制开关控制直线电动缸伸长。

综上所述，本实用新型实施例所述的货架托运装置通过升降支撑机构调节所述夹持机构的高度，当所述升降支撑机构调节所述夹持机构的高度升高时，所述夹持机构的前端和后端之间的间距减小，所述夹持机构对所述货架进行夹持；当所述升降支撑机构调节所述夹持机构的高度下降时，所述夹持机构的前端和后端之间的间距增大，所述夹持机构放开所述货架。能够对货架进行抬升的同时进行夹持，在具有一定坡度的路面托运货架时，夹持的货架不易脱落，运输安全稳定。

本领域普通技术人员可以理解：本实用新型实施例中的装置中的部件可以按照实施例的描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的部件可以合并为一个部件，也可以进一步拆分成多个子部件。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种货架搬运装置，其特征在于：包括移动机构(100)、升降支撑机构(200)以及夹持机构(300)；

所述升降支撑机构(200)设于所述移动机构(100)上，所述夹持机构(300)设于所述升降支撑机构(200)上；

所述升降支撑机构(200)用于调节所述夹持机构(300)的高度；其中，

当所述升降支撑机构(200)调节所述夹持机构(300)的高度升高时，所述夹持机构(300)的前端和后端之间的间距减小，所述夹持机构(300)对所述货架进行夹持；当所述升降支撑机构(200)调节所述夹持机构(300)的高度下降时，所述夹持机构(300)的前端和后端之间的间距增大，所述夹持机构(300)放开所述货架。

2.根据权利要求1所述的货架搬运装置，其特征在于：所述升降支撑机构包括伸缩装置(1)，所述伸缩装置(1)的一端固定在所述移动机构(100)上，所述伸缩装置(1)的另一端连接有第一连接座(2)，所述第一连接座(2)滑动连接在所述移动机构(100)上；所述第一连接座(2)与第一连杆(3)的下端枢接，所述第一连杆(3)的上端与所述夹持机构(300)的后端枢接；所述移动机构(100)上固定有第二连接座(4)，所述第二连接座(4)与第二连杆(5)的下端枢接，所述第二连杆(5)的上端与所述夹持机构(300)的前端枢接；所述第一连杆(3)和所述第二连杆(5)铰接。

3.根据权利要求2所述的货架搬运装置，其特征在于：所述夹持机构(300)包括主托板(6)，所述主托板(6)的前端滑动连接有第一夹板(7)，所述主托板(6)的后端固定连接有第二夹板(8)；所述第一连杆(3)的上端与所述第二夹板(8)枢接，所述第二连杆(5) 的上端与所述第一夹板(7)枢接。

4.根据权利要求3所述的货架搬运装置，其特征在于：所述主托板(6)的前端设置有第一直线导轨(9)，所述第一直线导轨(9)上设有第一直线轴承(10)，所述第一直线轴承(10)的上部与所述第一夹板(7)固定连接，所述第一直线轴承(10)的下部与所述第二连杆(5)的上端枢接。

5.根据权利要求4所述的货架搬运装置，其特征在于：所述移动机构(100)上设有第二直线导轨(11)，所述第二直线导轨(11)上设有第二直线轴承(12)，所述第二直线轴承(12)与所述第一连接座(2)固定连接。

6.根据权利要求5所述的货架搬运装置，其特征在于：所述第一连杆(3)的个数为2根，分别枢接于所述第一连接座(2)的左侧和右侧；所述第二连杆(5)的个数与所述第一连杆(3)的个数相对应，分别枢接于所述第二连接座(4)的左侧和右侧。

7.根据权利要求6所述的货架搬运装置，其特征在于：所述第一直线导轨(9)的个数为两个，分别设于所述主托板(6)的前端的左右两侧；所述第一直线轴承(10)的个数为两个，分别设于所述两个第一直线导轨(9)上；所述第二直线导轨(11)的个数为两个，分别设于所述移动机构(100)的左右两侧；所述第二直线轴承(12)的个数为两个，分别设于所述两个第二直线导轨(11)上。

8.根据权利要求7所述的货架搬运装置，其特征在于：所述第一连杆(3)与所述第二连杆(5)通过中心轴(13)铰接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的货架搬运装置，其特征在于：所述移动机构(100)为移动小车。

10.根据权利要求2-8任一项所述的货架搬运装置，其特征在于：所述伸缩装置(1)为直线电动缸，所述移动机构上还设有蓄电池，所述蓄电池电连接所述直线电动缸。

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