CN214138349U - 一种agv小车对接定位装置及具有其的充电系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于运输设备技术领域，公开了一种AGV小车对接定位装置，包括固定架；还包括设置于固定架上侧的行走台面以及升降机构和定位销；所述行走台面设有用于AGV小车停放的车轮浮动平板；所述定位销用于连接AGV小车；所述升降机构通过第一传动件带动车轮浮动平板升降；所述升降机构通过第二传动件带动定位销升降；所述车轮浮动平板和定位销的运动方向相反。本实用新型能够将AGV小车和RGV小车稳定、可靠的结合在一起，使得RGV小车在运动时，确保AGV小车相对于RGV小车呈静止状态，从而避免AGV小车从RGV小车上摔下而造成意外损坏/损伤。本实用新型还公开了一种具有其的充电系统。

Description

一种AGV小车对接定位装置及具有其的充电系统

技术领域

本实用新型属于运输设备技术领域，尤其涉及一种AGV小车对接定位装置及具有其的充电系统。

背景技术

AGV小车是一种能够实现自动引动的车辆，其能够在规定的路径上行驶；而RGV小车是一种有轨制导的车辆，在实际使用过程中，能够有效提高存库效率。

在一些工况中，通常需要RGV小车携带AGV小车运动；即当AGV小车行驶至RGV小车后，AGV小车相对于RGV小车保持静止，由RGV小车的运动使AGV小车转运至其他位置。

然后，在正常情况下，AGV小车是几个轮子与RGV小车接触，RGV小车的运动过程中，很难保证RGV小车相对于AGV小车保持相对不动的状态。

此外，AGV小车被转运到合适位置后，还需要寻找电源进行充电，由此对于一些工况来说，十分不方便。

实用新型内容

为了解决上述至少一个问题，本实用新型公开了一种AGV小车对接定位装置，能够将AGV小车和RGV小车稳定、可靠的结合在一起，使得RGV小车在运动时，确保AGV小车相对于RGV小车呈静止状态，从而避免AGV小车从RGV小车上摔下而造成意外损坏/损伤。本实用新型还公开了一种充电系统，能够使AGV小车在RGV小车上充电，从而使AGV小车时刻保持相对稳定的电量，以实现充电方便。本实用新型的具体技术方案如下：

一种AGV小车对接定位装置，包括固定架，其特征在于，还包括：

设置于固定架上侧的行走台面，所述行走台面设有用于AGV小车停放的车轮浮动平板；

升降机构；以及

定位销，用于连接AGV小车；

其中，所述升降机构通过第一传动件带动车轮浮动平板升降；所述升降机构通过第二传动件带动定位销升降；所述车轮浮动平板和定位销的运动方向相反。

本实用新型通过一面多销的结构实现了对AGV小车的卡接；当AGV小车行驶至车轮浮动平板后，通过升降机构的控制，利用主动机构使车轮浮动平台相对行走台面下移，利用被动机构使定位销相对于行走台面下移，此时定位销伸入AGV小车，从而实现AGV小车的定位。

优选的，所述升降机构包括固定设置的固定件；

所述第一传动件包括摆臂；所述摆臂的中部与固定件铰接，其一端由升降机构驱动上升或下降，另一端与车轮浮动平台连接。

在本实用新型中，所述车轮浮动平台通过摆臂实现升降；当升降机构动作时，其能够带动摆臂绕其与固定件的铰接点转动，从而以杠杆的形式驱动车轮浮动平台上升或下降，由此满足对AGV小车的位置转移要求。

优选的，所述升降机构还包括剪叉组件；所述剪叉组件的底部其中一端与固定架滑动连接，底部另一端与固定架滑动连接或铰接，所述剪叉组件的顶部其中一端与车轮浮动平台连接。

在本实用新型中，所述剪叉组件为X形结构，其能够实现对车辆浮动平板的支撑，以达到更好的支撑稳定性。

优选的，所述摆臂靠近车轮浮动平台的一端与剪叉组件靠近车轮浮动平台的一端铰接。

在本实用新型中，摆臂的运动除了带动车轮浮动平台运动外，还可以同时带动剪叉组件实现张合，由此满足摆臂和剪叉组件同时带动车轮浮动平台上升或下降的同步性。

优选的，所述剪叉组件的底部设有滑块；所述固定架设有与滑块配合的滑道。

当剪叉组件和固定架滑动连接时，其张开或闭合的相对运动实现了车轮浮动平板的上升或下降；此外，在本实用新型中，滑动的两端为封闭式，因此滑块能够在一定位移内，实现剪叉组件和滑道之间的接触，从而保持车轮浮动平板承载AGV小车时，能够更平稳。

优选的，所述第二传动件包括与定位销对应的插销连杆；插销连杆的一端与定位销连接，另一端与由升降机构驱动其上升或下降。

在本实用新型中，当升降机构启动时，其带动插销连杆同步上升或下降，同时插销连杆还带动定位销实现同步上升或下降，从而使得定位销和车轮浮动平板之间的相对运动更加同步且稳定。

优选的，所述行走台面设有用于吸附AGV小车的电磁铁。

本实用新型通过电磁铁的作用，使AGV小车更加稳定的吸附在RGV小车上；当定位销嵌入AGV小车后，电磁铁通电，此时对AGV小车产生吸力，从而使AGV小车的静止状态更加稳定。

优选的，所述升降机构在其升降方向上设有至少一个导向杆；所述行走台面设有与导向杆配合的导向套。

在本实用新型中，导向杆的设置能够为上升或下降的升降机构给予适当的路径，并使之在该路径上稳定的移动，从而避免升降机构在上升或下降的过程中，出现偏差。

优选的，定位销的数量为两个。

在本实用新型中，利用一面两销的作用，即可实现AGV小车的稳定定位，其结构简单，操作也十分方便。

一种充电系统，包括如上所述的一种AGV小车对接定位装置；所述AGV小车设有充电刷块；所述行走台面还设有与充电刷块对应的充电刷板。

在本实用新型中，所述AGV小车设有充电刷块，而行走台面设有相对应的充电刷板，当充电刷块与充电刷板接触时，AGV小车能够通过RGV小车实现充电，从而确保AGV小车的电量充足且稳定。

和现有技术相比，本实用新型能够很好的实现AGV小车和RGV小车之间的连接稳定性，避免了RGV小车在运动过程中，使AGV小车发生对RGV小车的相对移动，从而避免了AGV小车从RGV小车上摔下而造成的损坏；本实用新型提供的升降设置能够在确保AGV小车平稳过渡到RGV小车后，对AGV小车进行有效的升降，从而使AGV小车更好的实现相对于RGV小车的定位；此外，本实用新型能够实现对AGV小车的直接充电，方便快捷。

附图说明

图1为本实用新型实施例中充电系统的示意图；

图2为图1不含行走台面的示意图；

图3为图2另一方向的示意图；

图4为本实用新型实施例中车轮浮动平板其中一种连接结构示意图。

图中：1-固定架；2-行走台面；3-定位销；4-车轮浮动平板；5-电磁铁；6-升降丝杠；7-驱动装置；8-固定板；9-螺母组件；10-插销连杆；11-第一支架；12-第二支架；13-摆臂；14-支杆；15-滑块；16-滑道；17-导向杆；18-充电刷板；19-连接框。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1～图3所示，一种AGV小车对接定位装置，包括固定架1；还包括设置于固定架1上侧的行走台面2，以及升降机构和至少两个定位销3；所述行走台面2设有用于AGV小车停放的车轮浮动平板4；所述升降机构包括第一传动件和第二传动件；定位销3用于连接AGV小车；所述升降机构通过第一传动件与车轮浮动平板4连接；所述升降机构通过第二传动件与定位销3连接；所述车轮浮动平板4和定位销3的运动方向相反；所述行走台面2设有用于吸附AGV小车的电磁铁5。

为了更好的使用本实施例，定位销3的数量为两个；其中一个定位销3为圆柱销，另一个定位销3为菱形销。

在本实施例中，所述车轮浮动平板4和位置与AGV小车的车轮所在位置匹配，也就是说，当AGV小车运动到RGV小车后，其两侧的车轮分为位于两个车轮浮动平板4；而车轮浮动平板4能够相对于行走台面2上升或下降，以升降机构予以实现，在此基础上，定位销3随升降机构的上升而上升，随升降机构的下降而下降。当升降机构上升时，车轮浮动平板4相对下降，此时AGV小车相对于行走台面2下降，而定位销3上升，到达适当位置后，定位销3与AGV小车接触，实现对AGV小车的六点定位。需要说明的是，AGV小车具有与定位销3配合的销套，共两个，分别设置于AGV小车的底盘前后两端，由此，定位销3在行走台面2上的位置是相应设置的。

当定位销3和AGV小车连接后，AGV小车的底板与行走台面2的上端面接触，此时本实施例利用通电的电磁铁5吸引AGV小车，使得AGV小车能够很好的保持稳定。需要说明的是，电磁铁5通过RGV小车的供电系统供电，需要电磁铁5吸引AGV小车时通电，不需要时，断电即可。

在本实施例中，所述电磁铁5具有两个，分别吸引AGV小车的两端，因而两个电磁铁5在行走台面2上的位置分别在两个定位销3的两侧，可以是相互远离的一侧，也可以是相互靠近的一侧，当然，只要能够实现稳定吸附AGV小车的两端即可。

如图4所示，在另外一些实施例中，两个车轮浮动平板4由设置于固定架1下侧的连接框19连接，从而更好的确保车轮浮动板上升和下降的同步性。

为了更好的使用本实施例，所述升降机构包括固定设置的固定件；所述第一传动件包括摆臂13；所述摆臂13的中部与固定件铰接，其一端由升降机构驱动上升或下降，另一端与车轮浮动平台连接；所述升降机构还包括；剪叉组件，所述剪叉组件的底部其中一端与固定架1滑动连接，底部另一端与固定架1铰接，所述剪叉组件的顶部其中一端与车轮浮动平台连接；所述第二传动件包括与定位销3对应的插销连杆10；所述插销连杆10的一端与定位销3连接，另一端与由升降机构驱动其上升或下降。

需要说明的是，当摆臂13连接车轮浮动平板4时，并非以直接铰接的方式实现升降，该连接端具有一段滑动空间，当摆臂13朝下运动时，该连接端朝靠近固定架1中部的一端滑动，当摆臂13朝上运动时，该连接端朝远离固定架1中部的一端滑动。

当剪叉组件的底部两端分别与固定件1滑动连接时，仍然可以达到以剪叉组件的张开和闭合实现支撑车轮浮动平板4上升或下降的效果。

在本实施例中，所述固定件设置于行走台面的下侧；所述升降机构包括升降丝杠6和用于驱动升降丝杠6转动的驱动装置7；所述升降丝杠6的一端与固定架1连接，另一端与固定件连接，其套设有与其匹配的螺母组件9；所述第一传动件和第二传动件分别与螺母组件9连接。

所述剪叉组件通过摆臂13与螺母组件9连接；所述第二传动件包括与定位销3对应的插销连杆10，所述插销连杆10的一端与定位销3连接，另一端与螺母组件9连接。

在本实施例中，每个车轮浮动平板4由两个剪叉组件及一个摆臂13实现控制，因此本实施例共有四个剪叉组件和两个摆臂13；其中，螺母组件9包括螺母和连接在螺母外缘的框架，螺母在升降丝杠6上的上下移动能够带动框架移动，从而实现剪叉组件的张开或合拢。需要说明的是，升降丝杠6两端分别与固定件和固定架1连接，并可沿自身中轴线旋转，因此当其旋转时，螺母组件9能够实现上升或下降。在本实施例中，所述驱动装置7为可以实现正反转的电机。

需要说明的是，在一些实施例中，也可以设置气缸推杆、电动推杆等机构来代替本实施中所设置的升降机构。

实际上，在本实施例中，螺母组件9的其中两个对侧分别连接摆臂13，另两个对侧分别连接插销连杆10；从而通过螺母组件9的上升或下降，实现车轮浮动平板4和定位销3之间的同步运动。

为了更好的使用本实施例，所述剪叉组件的底部设有滑块15；所述固定架1设有与滑块15配合的滑道16。

具体的，所述剪叉组件包括第一支架11和第二支架12；所述第一支架11的一端与固定架1滑动连接，另一端与车轮浮动平板4连接；所述第二支架12的一端与固定架1铰接；所述固定件包括与行走台面2连接的固定板8，以及与固定板8连接的支杆14；所述摆臂13的一端与第一支架11靠近车轮浮动平板4的一端铰接，另一端与螺母组件9铰接；所述支杆14的一端与摆臂13的中部铰接，另一端与固定板8连接；所述第一支架11的中部与第二支架12的中部铰接；所述第一支架11设有滑块15；所述固定架1设有与滑块15配合的滑道16。

在本实施例中，其中四个剪叉组件分别两两位于固定架1的两侧，任意一侧的剪叉组件控制同侧的车轮浮动平板4升降。具体的，任意一侧的摆臂13与同侧的两个第二支架12同时铰接，当该摆臂13运动时，同步带动两个第二支架12运动，由此使得该侧的车轮浮动平板4实现升降；需要说明的是，上述位于同侧的两个第二支架12和一个摆臂13同时连接一个车轮浮动平板4。

为了更好的使用本实施例，所述升降机构在其升降方向上设有两个导向杆17；所述行走台面2设有与导向杆17配合的导向套。

两个导向杆17分别位于两个定位销3的其中一侧，并与同侧的插销连杆10连接，以此确保定位销3的上升或下降能够保持平稳，从而使定位销3能够很好的与AGV小车实现连接。

作为优选的，两个定位销3相对于行走台面2的中线对称，两个电磁铁5和两个导向杆17同样相对于行走台面2的中线对称；而定位销3、电磁铁5和导向杆17在水平面的投影位于同一条直线。

在上述技术方案的基础上，如图1所示，本实施例用于一种充电系统，包括一种AGV小车对接定位装置；所述AGV小车设有充电刷块；所述行走台面2还设有与充电刷块对应的充电刷板18。

在使用充电系统时，AGV小车行驶至RGV小车上，车轮位于对应的车轮浮动平板4上；然后启动驱动装置7，使升降丝杠6正转，此时螺母组件9上升，并带动插销连杆10上升，而插销连杆10携带其定位销3上升；与此同时，由于螺母组件9的上升，支杆14拉动摆臂13上升，此时第一支架11朝向远离同侧另一第一支架11的方向滑动，从而使两个第一支架11、一个摆臂13共同连接的同侧车轮浮动平板4下降；在这个过程中，AGV小车和定位销3连接，其充电刷块与行走台面2的充电刷板18接触，从而实现RGV小车对AGV小车的充电。在本实施例中，充电完成后，充电回路可自动断开。此外，在本实施例中，充电刷板18由RVG小车的供电系统供电。

同理，需要使用AGV小车时，驱动装置7驱动升降丝杠6反转，螺母组件9下降，此时定位销3下降，解除与AGV小车之间的配合；与此同时，任意一个第一支架11朝向靠近同侧另一个第一支架11滑动，从而实现同侧车轮浮动平板4的上升。由此，AGV小车可以从RGV小车上驶离。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种AGV小车对接定位装置，包括固定架，其特征在于，还包括：

设置于固定架上侧的行走台面，所述行走台面设有用于AGV小车停放的车轮浮动平板；

升降机构；以及

定位销，用于连接AGV小车；

其中，所述升降机构通过第一传动件带动车轮浮动平板升降；所述升降机构通过第二传动件带动定位销升降；所述车轮浮动平板和定位销的运动方向相反。

2.如权利要求1所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，所述升降机构包括固定设置的固定件；所述第一传动件包括摆臂；所述摆臂的中部与固定件铰接，其一端由升降机构驱动上升或下降，另一端与车轮浮动平台连接。

3.如权利要求2所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，所述升降机构还包括剪叉组件；所述剪叉组件的底部其中一端与固定架滑动连接，底部另一端与固定架滑动连接或铰接，所述剪叉组件的顶部其中一端与车轮浮动平台连接。

4.如权利要求3所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，所述摆臂靠近车轮浮动平台的一端与剪叉组件靠近车轮浮动平台的一端铰接。

5.如权利要求3或4所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，所述剪叉组件的底部设有滑块；所述固定架设有与滑块配合的滑道。

6.如权利要求1所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，所述第二传动件包括与定位销对应的插销连杆；插销连杆的一端与定位销连接，另一端与由升降机构驱动其上升或下降。

7.如权利要求1所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，所述行走台面设有用于吸附AGV小车的电磁铁。

8.如权利要求1所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，所述升降机构在其升降方向上设有至少一个导向杆；所述行走台面设有与导向杆配合的导向套。

9.如权利要求1所述的一种AGV小车对接定位装置，其特征在于，定位销的数量为两个。

10.一种充电系统，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的一种AGV小车对接定位装置；所述AGV小车设有充电刷块；所述行走台面还设有与充电刷块对应的充电刷板。

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